[0001] 本发明涉及飞行汽车技术领域，尤其涉及一种车轮涵道一体化飞行器车及其控制系统。

[0002] 目前，飞行汽车具有飞行功能和地面行走功能。

[0003] 相关技术中，飞行汽车通过多个切换装置切换飞行汽车的工作模式，导致切换动作繁琐，不便操作，并且切换效率低。

[0027] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0028] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0029] 下面参考图1‑图4描述根据本发明实施例的车轮涵道一体化飞行汽车100。

[0030] 结合图1、图2和图4，根据本发明的车轮涵道一体化飞行汽车100，包括：底盘架10、汽车与飞行器转换装置20以及一体化动力装置30，汽车与飞行器转换装置20包括转换舵机21和起降架转轴复合体22，转换舵机21安装在底盘架10上并与起降架转轴复合体22相连，转换舵机21用于驱动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动，一体化动力装置30与起降架转轴复合体22相连，且转换舵机21用于驱动起降架转轴复合体22带动一体化动力装置30在第一位置和第二位置切换。

[0031] 具体地，底盘架10作为安装载体用于安装汽车与飞行器转换装置20以及一体化动力装置30，转换舵机21安装在底盘架10上，并且转换舵机21与起降架转轴复合体22传动相连，当转换舵机21工作时，转换舵机21可以带动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动，起降架转轴复合体22带动一体化动力装置30绕第一轴线转动，以切换一体化动力装置30的位置。

[0032] 其中，当一体化动力装置30处于第一位置时，一体化动力装置30可与地面配合，且车轮涵道一体化飞行汽车100可在地面上行走；当一体化动力装置30处于第二位置时，一体化动力装置30可支撑在地面上，且车轮涵道一体化飞行汽车100可飞行。

[0033] 具体地，一体化动力装置30包括相连且同轴设置的车轮组件31和动力组件32，车轮组件31可以在地面转动以提供地面动力，动力组件32包括涵道电机321和扇叶322，涵道电机321可以驱动扇叶322转动并提供飞行动力。

[0034] 结合图1和图2，当转换舵机21通过起降架转轴复合体22驱动一体化动力装置30转动至一体化动力装置30的中心轴线（也可以理解为车轮组件31和动力组件32的中心轴线）与地面平行时，一体化动力装置30处于第一位置，车轮组件31与地面接触，并且车轮组件31可以绕一体化动力装置30的中心轴线在地面转动，以使得车轮涵道一体化飞行汽车100可以在地面上行走。

[0035] 如图2所示，当转换舵机21通过起降架转轴复合体22驱动一体化动力装置30转动至一体化动力装置30的中轴线与地面垂直时，一体化动力装置30可以提供飞行动力，以使得车轮涵道一体化飞行汽车100可以飞行。

[0036] 根据本发明的车轮涵道一体化飞行汽车100，通过设置汽车与飞行器转换装置20并使得汽车与飞行器转换装置20与一体化动力装置30相连，以使一体化动力装置30可以在第一位置和第二位置之间切换，从而可以实现车轮涵道一体化飞行汽车100在飞行模式和地面模式之间切换，无需设置额外的切换组件，有效简化车轮涵道一体化飞行汽车100的切换动作，提高切换车轮涵道一体化飞行汽车100的工作模式时的效率。

[0037] 结合图1至图3，在本发明的一些实施例中，车轮涵道一体化飞行汽车100还包括转向装置40，转向装置40包括：转向舵机41和连接轴组件42，转向舵机41设在一体化动力装置30径向方向的一侧，连接轴组件42动力连接在与转向舵机41和一体化动力装置30之间，转向舵机41可驱动连接轴组件42带动一体化动力装置30绕连接轴组件42的第二轴线转动。

[0038] 具体地，结合图2和图3，连接轴组件42设置在一体化动力装置30的径向外侧，并且连接轴组件42沿一体化动力装置30的径向方向延伸，连接轴组件42的中心轴线即为第二轴线，并且第二轴线与一体化动力装置30的中心轴线以及第一轴线垂直设置。

[0039] 进一步结合图1和图2，连接轴组件42将一体化动力装置30与转向舵机41的输出轴相连，并且连接轴组件42的中心轴线（即第二轴线）与转向舵机41的输出轴的中心轴线共线设置，当车轮涵道一体化飞行汽车100处于地面模式时，转向舵机41的输出轴可以带动连接轴组件42绕第二轴线转动，连接轴组件42可以带动一体化动力装置30绕第二轴线转动，从而调节一体化动力装置30的中心轴线的在竖直方向上的正投影与第一轴线在竖直方向上的正投影之间的夹角，即调节一体化动力装置30在地面上的运动方向，以实现调节车轮涵道一体化飞行汽车100在地面模式时的转向角度。

[0040] 结合图1、图2和图4，在本发明的一些实施例中，底盘架10设有起降轴主绕轴11，起降轴主绕轴11的中心轴线为第一轴线，起降架转轴复合体22包括：支架主体221，支架主体221与转换舵机21的输出端相连；连接臂222，连接臂222的一端与支架主体221相连，且连接臂222的延伸方向与第一轴线平行；转向轴223，转向轴223与连接臂222的另一端固定并套设连接在连接轴组件42上，转向轴223与起降轴主绕轴11可转动相连，并适于相对起降轴主绕轴11绕第一轴线转动。

[0041] 具体地，转换舵机21的输出端的转动中心线与第一轴线平行且共线设置，转换舵机21可以驱动支架主体221绕第一轴线转动，连接臂222在平行于第一轴线方向上的一端与支架主体221相连，转向轴223连接在连接臂222在平行于第一轴线方向上远离支架主体221的一端，并且转向轴223通过起降轴主绕轴11可转动地安装在底盘架10上，当转换舵机21驱动支架主体221绕第一轴线转动时，支架主体221通过连接臂222带动转向轴223相对起降轴主绕轴11绕第一轴线转动。

[0042] 进一步地，转向轴223远离起降轴主绕轴11的一端与连接轴组件42套设配合，当转换舵机21通过支架主体221以及连接臂222带动转向轴223绕第一轴线转动时，转向轴223可以带动连接轴组件42绕第一轴线转动，连接轴组件42可以带动一体化动力装置30绕第一轴线转动，以切换一体化动力装置30的位置。

[0043] 其中，通过设置转向轴223，使得连接轴组件42与起降轴主绕轴11错位设置，便于连接轴组件42独立于起降轴主绕轴11转动，以避免连接轴组件42绕第二轴线的转动与连接轴组件42绕第一轴线的转动相互干涉，保证车轮涵道一体化飞行汽车100在地面模式下转向的独立性。

[0044] 结合图1、图2和图4，在本发明的一些实施例中，底盘架10还设有起降架辅助绕轴12，起降架辅助绕轴12设在起降轴主绕轴11和转换舵机21之间，且起降架辅助绕轴12的中心轴线为第一轴线，连接臂222上设有连接支臂2221，连接支臂2221与起降架辅助绕轴12可转动地相连。

[0045] 具体地，在第一轴线的延伸方向上，起降架辅助绕轴12位于起降轴主绕轴11与转换舵机21之间，并且起降架辅助绕轴12与起降轴主绕轴11共线设置，即起降架辅助绕轴12与起降轴主绕轴11的中心轴线均为第一轴线。

[0046] 进一步地，在第二方向上，连接支臂2221设置在连接臂222靠近底盘架10的一侧，并且连接支臂2221沿车轮涵道一体化飞行汽车100的宽度方向向靠近底盘架10的一侧延伸，连接支臂2221与起降架辅助绕轴12可转动地相连，以辅助起降架转轴复合体22相对底盘架10转动，提高起降架转轴复合体22与底盘架10之间转动连接的刚性，防止因起降轴主绕轴11与转换舵机21之间的间距过大而导致起降架转轴复合体22发生扭转。

[0047] 需要说明的是，“第二方向”指的是车轮涵道一体化飞行汽车100的宽度方向，具体方向示意可以参照图1所示。

[0048] 结合图1和图2，在本发明的一些实施例中，每组起降架转轴复合体22包括两个连接臂222和两个转向轴223，两个连接臂222分别连接在支架主体221在第一方向的两侧和两个转向轴223之间，且每个转向轴223用于与一个一体化动力装置30相连；其中，第一方向平行于第一轴线设置，且通过一组起降架转轴复合体22可同时切换两个一体化动力装置30的位置。

[0049] 需要说明的是，“第一方向”指的是车轮涵道一体化飞行汽车100的长度方向，具体方向示意可以参照图1所示。

[0050] 具体地，底盘架10在第一方向上的两侧均设置有起降轴主绕轴11，每个转向轴223均通过起降轴主绕轴11与底盘架10可以转动地相连，并且每个转向轴223均对应设置有一体化动力装置30，每个转向轴223均通过连接轴组件42与一体化动力装置30相连，即每组起降架转轴复合体22均连接有两个一体化动力装置30。

[0051] 当转换舵机21驱动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动时，起降架转轴复合体22带动位于第一方向两侧的两个一体化动力装置30绕第一轴线同步转动，以同时切换两个一体化动力装置30的位置，有利于提高车轮涵道一体化飞行汽车100切换工作模式的效率，并且无需对每个一体化动力装置30对应设置驱动结构，有效简化车轮涵道一体化飞行汽车100的结构，有利于实现车轮涵道一体化飞行汽车100的小型化设计，并且有利于降低车轮涵道一体化飞行汽车100的生产成本。

[0052] 结合图1和图2，在本发明的一些实施例中，车轮涵道一体化飞行汽车100包括两组汽车与飞行器转换装置20以及四个一体化动力装置30，且两组汽车与飞行器转换装置20对称布置在底盘架10在第二方向的两侧，并分别用于驱动两个一体化动力装置30切换位置。

[0053] 具体地，当车轮涵道一体化飞行汽车100需要切换工作模式时，两组汽车与飞行器转换装置20工作，以分别驱动与其相连的一体化动力装置30切换位置，举例而言，当需要使车轮涵道一体化飞行汽车100自飞行模式切换至地面模式时，每组汽车与飞行器转换装置20中的转换舵机21工作，转换舵机21驱动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动，起降架转轴复合体22带动与其相连的两个连接轴组件42绕第一轴线转动，连接轴组件42带动一体化动力装置30绕第一轴线转动，使得一体化动力装置30的中心轴线自与地面垂直切换至于地面平行状态，以实现切换车轮涵道一体化飞行汽车100上四个一体化动力装置30的位置，从而调节车轮涵道一体化飞行汽车100的工作模式。

[0054] 需要说明的是，两组起降架转轴复合体22的转动方向不同，例如：两组起降架转轴复合体22中的一组绕第一轴线顺时针转动，两组起降将转轴复合体中的另一组绕第一轴线逆时针转动，有利于保证车轮涵道一体化飞行汽车100在切换工作模式后两组汽车与飞行器转换装置20的对称布置。

[0055] 当需要使车轮涵道一体化飞行汽车100自地面模式切换至飞行模式时，起降架转轴复合体22以及一体化动力装置30的转动方向与上述转动方向相反，在此不一一赘述。

[0056] 结合图1和图2，在本发明的一些实施例中，底盘架10上设置有舵机固定架14，转换舵机21安装于舵机固定架14，并且通过舵机固定架14与底盘架10相连，其中，底盘架10在第二方向上的两侧分别设置有舵机固定架14，两个舵机固定架14分别与两组汽车与飞行器转换装置20的转换舵机21对应设置，以使两个转换舵机21可以分别安装与底盘架10上。

[0057] 可选地，舵机固定架14可以与底盘架10一体成型设置，或舵机固定架14可以与底盘架10分体设置并相连，具体舵机固定架14与底盘架10的设置方式可以根据实际加工生产确定，在此不做具体限定。

[0058] 参照图1，在本发明的一些实施例中，转换舵机21设有第一舵机盘211和舵机起降架212，其中，第一舵机盘211设于转换舵机21的输出端，舵机起降架212与转换舵机21的输出端相连，转换舵机21适于驱动舵机起降架212转动，且舵机起降架212与支架主体221相连。

[0059] 具体地，第一舵机盘211用于将转换舵机21的输出端与舵机起降架212相连，并且第一舵机盘211可以将转换舵机21输出的动力传递给舵机起降架212，以使得转换舵机21可以驱动舵机起降架212转动，舵机起降架212与支架主体221相连，当转换舵机21驱动舵机起降架212转动时舵机起降架212可以带动支架主体221转动，支架主体221可以带动与其相连的两个连接臂222绕第一轴线转动，连接臂222可以通过连接轴组件42带动一体化动力装置30绕第一轴线转动。

[0060] 如图1所示，在本发明的一些实施例中，舵机起降架212包括两个在第一方向上相对且间隔设置的第一板2121，第一板2121用于与转换舵机21的输出端相连，转换舵机21可以驱动第一板2121绕第一轴线转动。

[0061] 进一步地，舵机起降架212还包括第二板2122，第二板2122垂直于第一板2121设置并连接在第一板2121远离转换舵机21（也可以理解为远离底盘架10的一端），即舵机起降架212构造为U形板，其中，第一板2121可以带动第二板2122绕第一轴线转动，在转换舵机21驱动舵机起降架212转动的过程中，第二板2122始终间隔设置，以使得舵机起降架212可以对转换舵机21进行避让，避免在舵机起降架212的转动过程中舵机起降架212与转换舵机21之间相互干涉。

[0062] 进一步地，支架主体221连接在舵机起降架212远离转换舵机21的一侧，并且支架主体221构造为U形并与舵机起降架212贴合配合，以增大支架主体221与舵机起降架212的连接面积，从而提高支架主体221与舵机起降架212的连接可靠性，进而有利于提高转换舵机21对起降架转轴复合体22的驱动效果。

[0063] 进一步地，连接臂222连接在支架主体221远离转换舵机21的一端，并且连接臂222与第一轴线平行且间隔设置，有利于增长连接臂222相对于转换舵机21的旋转力臂，从而便于转换舵机21驱动连接臂222绕第一轴线转动，同时便于使得连接轴组件42与转向轴223的连接位置布置在适于对起降轴主绕轴11避让的位置，防止连接轴组件42的转动与起降轴主绕轴11的转动相互干涉。

[0064] 结合图1和图2，在本发明的一些实施例中，底盘架10设有导向座13，导向座13与转向舵机41导向配合。

[0065] 具体地，当汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30绕第一轴线转动时，由于转向舵机41通过连接轴组件42与一体化动力装置30相连，因此一体化动力装置30绕第一轴线转动时可以通过连接轴组件42带动转向舵机41同步绕第一轴线转动，通过设置导向座13以引导转向舵机41的转动方向，保证转向舵机41转动时方向的稳定性，防止转向舵机41发生偏移。

[0066] 结合图1和图2，在本发明的一些实施例中，导向座13包括第一导向臂131和第二导向臂132，第一导向臂131和第二导向臂132分别设置在转向舵机41在第一方向的两侧，并限定形成导向槽133，且第一导向臂131和第二导向臂132用于限制转向舵机41相对导向座13绕连接轴组件42的第二轴线转动；其中，第一方向平行于第一轴线设置。

[0067] 具体地，第一导向臂131和第二导向臂132在第一方向上相对且间隔设置，第一导向臂131与第二导向臂132之间形成导向槽133，转向舵机41的部分设置在导向槽133内并与导向槽133导向配合，并且当汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30绕第一轴线转动时，一体化动力装置30可以带动转向舵机41在导向槽133内转动，同时第一导向臂131和第二导向臂132可以在转向舵机41在第一方向上的两侧分别与转向舵机41止抵配合，以防止转向舵机41相对于导向座13绕第二轴线转动，即防止在转向舵机41工作时因转向舵机41发生自转而影响转向舵机41动力输出的效果，从而有利于保证转向舵机41对一体化动力装置30的驱动效果。

[0068] 结合图1和图2，在本发明的一些实施例中，导向座13还包括：第一限位杆134，第一限位杆134连接在第一导向臂131和第二导向臂132之间，并设在导向槽133的一端，且第一限位杆134适于在一体化动力装置30处于第一位置时与转向舵机41限位配合；第二限位杆135，第二限位杆135连接在第一导向臂131和第二导向臂132之间，并设在导向槽133的另一端，且第二限位杆135适于在一体化动力装置30处于第二位置时与转向舵机41限位配合。

[0069] 具体地，第一限位杆134设置在第一导向臂131和第二导向臂132延伸方向上的一端，并且第一限位杆134分别与第一导向臂131和第二导向臂132相连，第二限位杆135连接在第一导向臂131和第二导向臂132延伸方向上的另一端。

[0070] 当汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30转动至第一位置时，第一限位杆134与转向舵机41的一侧止抵配合，以防止转向舵机41进一步绕第一轴线转动，当汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30转动至第二位置时，第二限位杆135与转向舵机41的另一侧止抵配合，以防止转向舵机41进一步绕第一轴线转动，通过设置第一限位杆134和第二限位杆135，以在转向舵机41绕第一轴线转动的方向上对转向舵机41进行限位。

[0071] 由于转向舵机41与一体化动力装置30相连，并且转向舵机41和一体化动力装置30可以同步绕第一轴线转动，以实现对一体化动力装置30进行限位，防止因一体化动力装置30的位置调节过度而发生偏移。

[0072] 结合图1至图3，在本发明的一些实施例中，连接轴组件42包括：连接座421，连接座421与一体化动力装置30固定相连；连接轴422，连接轴422动力连接在转向舵机41和连接座
421之间，且转向轴223套设在连接轴422上；其中，连接轴422的中心轴线为第二轴线。

[0073] 具体地，连接座421固定安装在一体化动力装置30上，连接轴422的一端与连接座421相连并向远离连接座421的方向延伸，连接轴422远离连接座421的一端与转向舵机41相连，转向舵机41的输出轴上设置有第二舵机盘411，转向舵机41的输出轴通过第二舵机盘
411与连接轴422相连，并且转向舵机41的输出轴与连接轴422同轴设置，转向轴223套设在连接轴422上，连接轴422可以相对转向轴223独立转动。

[0074] 当转向舵机41工作时，转向舵机41可以驱动连接轴422绕第二轴线转动，连接轴422通过连接座421带动一体化动力装置30绕第二轴线转动，从而调节一体化动力装置30的中心轴线在竖直方向上的正投影与第一轴线在竖直方向上的正投影之间的夹角，即调节一体化动力装置30在地面上的运动方向，以实现调节车轮涵道一体化飞行汽车100在地面模式时的转向角度。

[0075] 结合图1至图3，在本发明的一些实施例中，连接轴组件42还包括舵机转向臂连接套423，舵机转向臂连接套423套设连接在连接轴422上，并位于连接轴422在轴向方向上远离连接座421的一侧，舵机转向臂连接套423和连接座421在轴向方向上对连接轴422限位。

[0076] 具体地，舵机转向臂连接套423套设在连接轴422远离连接座421的一端并与连接轴422固定相连，舵机转向臂连接套423在轴向方向上远离连接座421的一侧与第二舵机盘411相连，转向舵机41可以驱动舵机转向臂连接套423绕第二轴线转动，以使舵机转向臂连接套423可以带动连接轴422转动。

[0077] 进一步地，舵机转向臂连接套423位于转向轴223在轴向方向上远离连接座421的一端，并且舵机转向臂连接套423在轴向方向上与转向轴223止抵配合，同时连接座421在轴向方向上与转向轴223远离舵机转向臂连接套423的一侧止抵配合，以在轴向方向上对连接轴422进行限位，防止连接轴422沿轴向方向发生滑移，以提高一体化动力装置30的装配稳定性。

[0078] 在本发明的一些实施例中，连接轴组件42还包括转向套固定件424，转向套固定件424用于将舵机转向臂连接套423与连接轴422固定相连。

[0079] 示例性地，转向套固定件424可以构造为圆柱形，并且转向套固定件424沿舵机转向臂连接套423的径向方向穿设于舵机转向臂连接套423并伸入连接轴422中，以使舵机转向臂连接套423与连接轴422可以通过转向套固定件424在轴向方向上固定连接，从而使得舵机转向臂连接套423与转向轴223止抵配合时可以起到对连接轴422进行限位的作用，防止连接轴422沿轴向方向发生滑移。

[0080] 可选地：转向套固定件424可以配置为螺纹连接件（如螺钉或螺栓等），转向套固定件424可以分别与舵机转向臂连接套423以及连接轴422螺纹连接，使得舵机转向臂连接套423与连接轴422固定相连，同时可以保证舵机转向臂连接套423与连接轴422的连接可靠性，并且便于舵机转向臂连接套423与连接轴422的拆装。

[0081] 其中，转向套固定件424可以设置有多个，多个转向套固定件424沿舵机转向臂连接套423的周向方向间隔设置，通过设置多个转向套固定件424，以进一步提高舵机转向臂连接套423与连接轴422的连接可靠性，可以理解的是，转向套固定件424可以设置有三个、四个等，具体转向套固定件424的数量可以根据实际生产要求确定，在此不做具体限定。

[0082] 参照图3，在本发明的一些实施例中，第二轴线与一体化动力装置30的中心轴线垂直且共面设置。

[0083] 示例性地，当车轮涵道一体化飞行汽车100处于地面模式时，车轮组件31与地面相接触，并且第二轴线与地面相垂直，有利于保证转向舵机41对一体化动力装置30的驱动效果，从而保证车轮涵道一体化飞行汽车100转向的顺利性。

[0084] 结合图1至图3，在本发明的一些实施例中，车轮涵道一体化飞行汽车100还包括支撑架50，支撑架50设在一体化动力装置30上，且支撑件可在一体化动力装置30由第一位置切换至第二位置的过程中支撑在地面上。

[0085] 具体地，支撑架50固定安装在一体化动力装置30上，当汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30绕第一轴线转动时，一体化动力装置30可以带动支撑架50绕第一轴线转动，在一体化动力装置30由第一位置切换至第二位置的过程中，即车轮涵道一体化飞行汽车100自地面模式切换至飞行模式的过程中，支撑架50可以支撑在地面上，以便于一体化动力装置30位置的切换。

[0086] 同样地，在一体化动力装置30由第二位置切换至第一位置的过程中，即车轮涵道一体化飞行汽车100自飞行模式切换至地面模式的过程中，支撑架50可以支撑在地面上，以便于一体化动力装置30位置的切换。

[0087] 结合图1至图3，在本发明的一些实施例中，涵道电机321的中心轴线与一体化动力装置30的中心轴线共线设置，并且涵道电机321位于一体化动力装置30的轴向一端，支撑架50设置在一体化动力装置30的径向外侧并与一体化动力装置30固定连接，支撑架50包括第一支撑臂52和第二支撑臂53，其中，第一支撑臂52沿一体化动力装置30的轴向方向延伸，并且第一支撑臂52靠近涵道电机321的一端在轴向方向上凸出于涵道电机321设置。

[0088] 如图2所示，当车轮涵道一体化飞行汽车100处于飞行模式时，涵道电机321与地面相正对，扇叶322连接在涵道电机321远离地面的一侧，此时第一支撑臂52可以用于支撑在地面上，例如：当车轮涵道一体化飞行汽车100需要从飞行状态降落到地面上，并且当车轮涵道一体化飞行汽车100降落到地面上并仍处于飞行模式时，第一支撑臂52可以支撑在地面上，以起到支撑一体化动力装置30的作用，并且可以使得涵道电机321与地面间隔设置，避免在车轮涵道一体化飞行汽车100降落时涵道电机321与地面碰撞而导致涵道电机321损坏。

[0089] 进一步参照图1，第二支撑臂53的一端与第一支撑臂52相连，并且第二支撑臂53沿一体化动力装置30的径向方向延伸，当车轮涵道一体化飞行汽车100处于地面模式时，车轮组件31与地面相接触，第二支撑臂53远离第一支撑臂52的一端与地面间隔设置，以避免因第二支撑臂53与地面接触产生摩擦而阻碍车轮组件31的转动，从而保证车轮涵道一体化飞行汽车100在地面行驶的顺畅性。

[0090] 支撑架50还包括弧形支撑臂51，弧形支撑臂51的一端连接在第一支撑臂52凸出于涵道电机321的一端，弧形支撑臂51的另一端连接在第二支撑臂53远离第一支撑臂52的一端，并且弧形支撑臂51向远离第一支撑臂52与第二支撑臂53的连接位置处呈弧形隆起，当一体化动力装置30处于第一位置时，第二支撑臂53与弧形支撑臂51均与地面间隔设置，当一体化动力装置30处于第二位置时，弧形支撑臂51与第一支撑臂52相连的部分以及第一支撑臂52与地面相接处，以支撑一体化动力装置30。

[0091] 进一步地，当一体化动力装置30在第二位置和第一位置之间切换的过程中，弧形支撑臂51可以在地面上滑动，弧形支撑臂51可以起到过渡并导向的作用，以便于一体化动力装置30在第一位置和第二位置之间切换，提高一体化动力装置30切换的便利性。

[0092] 结合图1和图2，根据本发明的车轮涵道一体化飞行汽车100的控制方法，包括：获取控制指令；当获取到地面模式指令时，控制汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30切换至第一位置；当获取到飞行模式指令时，控制汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30切换至第二位置。

[0093] 具体地，控制指令可以包括地面模式指令和飞行模式指令，当获取到地面模式指令且车轮涵道一体化飞行汽车100处于飞行模式时，控制汽车与飞行器转换装置20运行，即控制转换舵机21运行，转换舵机21驱动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动，起降架转轴复合体22通过连接轴组件42带动一体化动力装置30转动至第一位置，车轮组件31与地面相接触，当车轮组件31转动时，车轮涵道一体化飞行汽车100可以在地面行驶，从而实现车轮涵道一体化飞行汽车100的地面模式。

[0094] 当获取到飞行模式指令时且车轮涵道一体化飞行汽车100处于地面模式时，控制汽车与飞行器转换装置20运行，即控制转换舵机21运行，转换舵机21驱动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动，并且此时起降架转轴复合体22的转动方向与上述车轮涵道一体化飞行汽车100自飞行模式切换至地面模式时的转动方向相反，起降架转轴复合体22通过连接轴组件42带动一体化动力装置30转动至第二位置，车轮组件31与地面间隔，涵道电机321与地面相正对，当涵道电机321驱动扇叶322转动时，车轮涵道一体化飞行汽车100可以飞行，从而实现车轮涵道一体化飞行汽车100的飞行模式。

[0095] 结合图1、图2和图5，根据本发明的车轮涵道一体化飞行汽车100的控制系统200，车轮涵道一体化飞行汽车100为上述的车轮涵道一体化飞行汽车100，控制系统200包括获取模块210，获取模块210用于获取控制指令；控制模块220，控制模块220与获取模块210相连，且在获取模块210获取到地面模式指令时，控制模块220控制汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30切换至第一位置；在获取模块210获取到飞行模式指令时，控制模块220控制汽车与飞行器转换装置20驱动一体化动力装置30切换至第二位置。

[0096] 具体地，控制系统200可以向获取模块210发出控制指令，获取模块210可以获取控制指令，并且获取模块210与控制模块220通讯相连，控制模块220可以控制汽车与飞行转换装置运行，以切换一体化动力装置30的位置。

[0097] 当控制系统200发出飞行模式指令后，获取模块210获取飞行模式指令，并判断车轮涵道一体化飞行汽车100是否处于飞行模式，若车轮涵道一体化飞行汽车100处于飞行模式时，控制模块220控制车轮涵道一体化飞行汽车100切换至飞行控制模式，控制系统200还包括PIX4（即飞行控制系统200软件），PIX4可以接收飞行控制信号，以遥控车轮涵道一体化飞行汽车100飞行。

[0098] 若车轮涵道一体化飞行汽车100未处于飞行模式时，控制模块220控制一体化动力装置30切换至飞行模式，此时涵道电机321驱动扇叶322转动，车轮组件31不发生转动，控制模块220控制汽车与飞行器转换装置20运行，即控制转换舵机21运行，转换舵机21驱动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动，起降架转轴复合体22通过连接轴组件42带动一体化动力装置30转动至第二位置，车轮组件31与地面间隔，涵道电机321与地面相正对，并且位于车轮涵道一体化飞行汽车100对角的两个涵道电机321的输出轴的旋转方向相同，同时控制系统200控制车轮涵道一体化飞行汽车100切换至飞行控制模式，PIX4接收飞行控制信号，以遥控车轮涵道一体化飞行汽车100飞行，此时涵道电机321驱动扇叶322转动，实现车轮涵道一体化飞行汽车100的飞行模式。

[0099] 当控制系统200发出地面模式指令后，获取模块210获取地面模式指令，并判断车轮涵道一体化飞行汽车100是否处于地面模式，若车轮涵道一体化飞行汽车100处于地面模式，则控制模块220可以控制车轮涵道一体化飞行汽车100在地面上行驶。

[0100] 若车轮涵道一体化飞行汽车100未处于地面模式，控制模块220控制汽车与飞行器转换装置20运行，即控制转换舵机21运行，转换舵机21驱动起降架转轴复合体22绕第一轴线转动，起降架转轴复合体22通过连接轴组件42带动一体化动力装置30转动至第一位置，此时一体化动力装置30的中心轴线与地面平行，控制模块220控制一体化动力装置30切换至地面模式，此时涵道电机321驱动车轮组件31转动，并且位于在第一方向上相邻设置的两个涵道电机321的输出轴的旋转方向相同，车轮组件31与地面相接触，当车轮组件31转动时，车轮涵道一体化飞行汽车100可以在地面行驶，从而实现车轮涵道一体化飞行汽车100的地面模式。

[0101] 根据本发明的车轮涵道一体化飞行汽车100的控制系统200，通过控制汽车与飞行器转换装置20转动，以使一体化动力装置30可以在第一位置和第二位置之间切换，从而可以实现车轮涵道一体化飞行汽车100在飞行模式和地面模式之间切换，无需设置额外的切换组件，有效简化车轮涵道一体化飞行汽车100的切换动作，提高切换车轮涵道一体化飞行汽车100的工作模式时的效率。

[0102] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0103] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。