具体技术细节
[0003] 本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机械手，两个纵夹紧杆在夹取时始终保持平行状态，夹取工件时对工件施加的压力平衡，不容易损伤工件，可以切换不同的夹板以应对不同种类的工件，可以简化工业生产线上的设备，让工业生产线上更简洁，可以有效解决背景技术中的问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械手，包括纵支杆，所述纵支杆的后端连接有夹持动力机构，还包括：平行夹持传动机构，包含有剪叉杆、中心轴、活动轴、纵夹紧杆、纵导槽、竖导柱和切换凹槽，两个剪叉杆交叉设置，且两个剪叉杆的交叉处通过中心轴活动连接，中心轴的顶端固定连接纵支杆的前端，两个剪叉杆的后端均连接夹持动力机构，两个剪叉杆的前端分别通过两个活动轴活动连接两个纵夹紧杆的顶部前侧，两个纵夹紧杆的后端分别开设有两个纵导槽，两个剪叉杆的后侧分别连接有两个竖导柱，每个竖导柱分别与对应的纵导槽滑动连接，两个纵夹紧杆相互平行设置，两个纵夹紧杆的前端分别开设有两个切换凹槽；
夹持方式切换机构，设有两个，且两个夹持方式切换机构分别安装在两个切换凹槽内，且每个夹持方式切换机构上分别通过夹持件拆卸式安装机构安装有夹持执行机构。
[0005] 夹持动力机构用于带动两个剪叉杆同步的相对于中心轴活动，改变两个剪叉杆相对于纵支杆的角度，当夹持动力机构带动两个剪叉杆的后端同步相互靠拢，则两个剪叉杆的前端也同步相互靠拢，由于剪叉杆的前端通过活动轴活动连接纵夹紧杆，且竖导柱与纵导槽滑动连接，因此两个剪叉杆可以带动两个纵夹紧杆相互靠近，两个纵夹紧杆上的两个夹持执行机构也相互靠近完成对工件的夹取，两个纵夹紧杆相互靠近的过程中竖导柱沿着纵导槽向后滑动，当夹持动力机构带动两个剪叉杆的后端同步相互远离，则可以带动两个纵夹紧杆相互远离，两个纵夹紧杆上的两个夹持执行机构也相互远离松开工件，两个纵夹紧杆相互远离的过程中竖导柱沿着纵导槽向前滑动，机械手工作过程中夹持方式切换机构可以通过夹持件拆卸式安装机构带动夹持执行机构在切换凹槽内转动，能够不停止工作的切换不同的夹板，用于切换不同的夹板以应对不同的工件，在机械手停止工作后夹持件拆卸式安装机构可以在夹持方式切换机构上更换不同的夹持执行机构。
[0006] 进一步的，所述夹持方式切换机构包含有切换轴、切换杆和切换电机，每个切换凹槽内中部上下侧分别转动连接有竖向的切换轴两端，切换轴的中部固定连接切换杆的中部，所述切换轴的底端延伸至纵夹紧杆的下侧并且固定连接切换电机顶部的输出轴，切换电机安装在纵夹紧杆的底部。
[0007] 进一步的，所述夹持件拆卸式安装机构包含有端槽、燕尾卡槽、端板、沉孔螺栓和燕尾卡条，两个切换杆相互靠近的一侧前端分别开设有两个端槽，且两个切换杆相互远离的一侧后端也分别开设有两个端槽，每个端槽内分别开设有纵向的燕尾卡槽，所述燕尾卡槽的侧面延伸至与对应的切换杆外侧，燕尾卡槽内配合安装有燕尾卡条，每个燕尾卡条靠近端槽的一端分别固定连接有端板，端板与对应的端槽配合安装，且端板上的沉孔内穿插设置有沉孔螺栓，沉孔螺栓与端槽内的螺纹孔螺纹连接。
[0008] 进一步的，所述夹持执行机构包含有圆弧夹板、平夹板、摩擦纹和环形工件内撑紧取放组件，所述切换杆一侧的燕尾卡条外侧固定连接有圆弧夹板，所述切换杆另一侧的燕尾卡条外侧固定连接有平夹板，所述平夹板远离燕尾卡条的一侧设置有摩擦纹，平夹板靠近端板的一端安装有环形工件内撑紧取放组件。
[0009] 进一步的，所述夹持执行机构还包含有圆弧缓冲衬垫组件和平面衬垫组件，所述圆弧夹板的内侧可拆卸安装有圆弧缓冲衬垫组件，所述平夹板远离燕尾卡条的一侧可拆卸安装有平面衬垫组件。圆弧缓冲衬垫组件可以对圆弧夹板的内侧起到缓冲保护作用，避免圆弧夹板磨损，同时也避免夹伤柱状工件，平面衬垫组件可以对平夹板的内侧起到缓冲保护作用，避免平夹板磨损，同时也避免夹伤方正的工件，同时圆弧缓冲衬垫组件和平面衬垫组件也利于增大与工件的摩擦力，避免夹取时工件滑脱。
[0010] 进一步的，所述环形工件内撑紧取放组件包含有盲槽、切换电动伸缩杆、内撑杆、限位条和撑紧圆弧面，平夹板靠近端板的一端开设有盲槽，所述盲槽内上下分别开设有两个纵向的限位槽，盲槽的内端连接切换电动伸缩杆的后端，切换电动伸缩杆的前端固定连接内撑杆的后端，内撑杆的上下侧分别固定连接两个限位条，两个限位条分别与两个限位槽滑动连接，所述内撑杆远离摩擦纹的一侧设置有撑紧圆弧面。
[0011] 进一步的，所述夹持动力机构包含有座板、夹持气缸和动力臂，所述座板的前侧中部固定连接纵支杆的后端，所述座板的前侧活动连接两个夹持气缸的后端，两个夹持气缸左右对应设置，两个夹持气缸的前端分别活动连接两个动力臂的后端，两个动力臂的前端分别固定连接两个剪叉杆的后端。
[0012] 进一步的，还包括切换杆锁定机构，所述切换杆锁定机构包含有锁定孔、侧槽、锁定电动伸缩杆和锁定柱，每个端板上分别开设有锁定孔，两个纵夹紧杆相互远离的一侧分别开设有侧槽，侧槽位于切换凹槽的后侧方，且侧槽的前端通过柱孔连通切换凹槽的后端，侧槽内后侧固定连接锁定电动伸缩杆的后端，锁定电动伸缩杆的前端连接锁定柱的后端，锁定柱穿过对应的柱孔，且锁定柱的前端对应位于切换杆后侧的锁定孔。
[0013] 进一步的，还包括吸盘抓取机构，所述吸盘抓取机构包含有吸盘伸出控制组件、滑套、滑动座和电动吸盘，两个纵夹紧杆的顶部前端分别固定连接有两个纵向的滑套，两个滑套内分别纵向滑动连接有两个滑动座，两个滑动座的前侧分别安装有两个电动吸盘，两个滑动座的后侧分别连接有两个吸盘伸出控制组件。
[0014] 进一步的，所述吸盘伸出控制组件包含有条形滑槽、条形滑杆、推板、伸缩杆、弹簧和连接座，每个纵夹紧杆的上侧对应滑动座的位置分别开设有纵向的条形滑槽，条形滑槽内滑动连接有条形滑杆，条形滑杆的前端固定连接有连接座，连接座连接滑动座的后侧，所述条形滑杆的后端固定连接有推板，推板位于对应的纵导槽内，且推板位于竖导柱的前侧方，且推板的前侧通过纵向的伸缩杆连接纵导槽内前端，所述伸缩杆上套接有弹簧。
[0015] 与现有技术相比，本机械手的有益效果是：1、夹持动力机构用于带动两个剪叉杆同步的相对于中心轴活动，改变两个剪叉杆相对于纵支杆的角度，当夹持动力机构带动两个剪叉杆的后端同步相互靠拢，则两个剪叉杆的前端也同步相互靠拢，由于剪叉杆的前端通过活动轴活动连接纵夹紧杆，且竖导柱与纵导槽滑动连接，因此两个剪叉杆可以带动两个纵夹紧杆相互靠近，两个纵夹紧杆上的两个夹持执行机构也相互靠近完成对工件的夹取，两个纵夹紧杆在夹取时始终保持平行状态，夹取工件时对工件施加的压力平衡，不容易损伤工件。
[0016] 2、切换电机工作可以带动切换轴相对于纵夹紧杆转动，从而带动切换杆在切换凹槽内相对于纵夹紧杆转动，切换电机每次通过切换轴带动切换杆在切换凹槽内转动180度，圆弧夹板或平夹板就会朝向两个切换杆的内侧，可以切换圆弧夹板或平夹板以应对不同种类的工件，可以简化工业生产线上的设备，让工业生产线上更简洁。
[0017] 3、两个夹持气缸同步伸长，可以推动两个动力臂张开，从而使两个剪叉杆的后端同步相互远离，从而带动两个纵夹紧杆相互远离，此时竖导柱沿着纵导槽向前滑动，竖导柱向前活动时可以通过吸盘伸出控制组件推动滑动座相对于滑套向前活动，从而带动电动吸盘从纵夹紧杆顶部的前端面伸出，此时让纵夹紧杆的前端靠近需要吸出的工件，电动吸盘吸附住工件，就可以完成对工件的吸附拿取，借助电动吸盘可以拿取表面光滑不方便夹取的工件。
法律保护范围
涉及权利要求数量10：其中独权1项，从权-1项
1.一种机械手，包括纵支杆（1），所述纵支杆（1）的后端连接有夹持动力机构（3），其特征在于，还包括：
平行夹持传动机构（2），包含有剪叉杆（21），两个剪叉杆（21）交叉设置，且两个剪叉杆（21）的交叉处通过中心轴（22）活动连接，中心轴（22）的顶端固定连接纵支杆（1）的前端，两个剪叉杆（21）的后端均连接夹持动力机构（3），两个剪叉杆（21）的前端分别通过两个活动轴（23）活动连接两个纵夹紧杆（24）的顶部前侧，两个纵夹紧杆（24）的后端分别开设有两个纵导槽（25），两个剪叉杆（21）的后侧分别连接有两个竖导柱（26），每个竖导柱（26）分别与对应的纵导槽（25）滑动连接，两个纵夹紧杆（24）的前端分别开设有两个切换凹槽（27）；
夹持方式切换机构（5），设有两个，且两个夹持方式切换机构（5）分别安装在两个切换凹槽（27）内，且每个夹持方式切换机构（5）上分别通过夹持件拆卸式安装机构（6）安装有夹持执行机构（8）。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹持方式切换机构（5）包含有切换轴（51）、切换杆（52）和切换电机（53），每个切换凹槽（27）内中部上下侧分别转动连接有竖向的切换轴（51）两端，切换轴（51）的中部固定连接切换杆（52）的中部，所述切换轴（51）的底端延伸至纵夹紧杆（24）的下侧并且固定连接切换电机（53）顶部的输出轴，切换电机（53）安装在纵夹紧杆（24）的底部。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述夹持件拆卸式安装机构（6）包含有端槽（61）、燕尾卡槽（62）、端板（63）、沉孔螺栓（64）和燕尾卡条（65），两个切换杆（52）相互靠近的一侧前端分别开设有两个端槽（61），且两个切换杆（52）相互远离的一侧后端也分别开设有两个端槽（61），每个端槽（61）内分别开设有纵向的燕尾卡槽（62），燕尾卡槽（62）内配合安装有燕尾卡条（65），每个燕尾卡条（65）靠近端槽（61）的一端分别固定连接有端板（63），端板（63）与对应的端槽（61）配合安装，且端板（63）上的沉孔内穿插设置有沉孔螺栓（64），沉孔螺栓（64）与端槽（61）内的螺纹孔螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述夹持执行机构（8）包含有圆弧夹板（81）、平夹板（82）和环形工件内撑紧取放组件，所述切换杆（52）一侧的燕尾卡条（65）外侧固定连接有圆弧夹板（81），所述切换杆（52）另一侧的燕尾卡条（65）外侧固定连接有平夹板（82），所述平夹板（82）远离燕尾卡条（65）的一侧设置有摩擦纹（83），平夹板（82）靠近端板（63）的一端安装有环形工件内撑紧取放组件。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述夹持执行机构（8）还包含有圆弧缓冲衬垫组件和平面衬垫组件，所述圆弧夹板（81）的内侧可拆卸安装有圆弧缓冲衬垫组件，所述平夹板（82）远离燕尾卡条（65）的一侧可拆卸安装有平面衬垫组件。
6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述环形工件内撑紧取放组件包含有切换电动伸缩杆（812），平夹板（82）靠近端板（63）的一端开设有盲槽（811），所述盲槽（811）内上下分别开设有两个纵向的限位槽，盲槽（811）的内端连接切换电动伸缩杆（812）的后端，切换电动伸缩杆（812）的前端固定连接内撑杆（813）的后端，内撑杆（813）的上下侧分别固定连接两个限位条（814），两个限位条（814）分别与两个限位槽滑动连接，所述内撑杆（813）远离摩擦纹（83）的一侧设置有撑紧圆弧面（815）。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹持动力机构（3）包含有座板（31）、夹持气缸（33）和动力臂（35），所述座板（31）的前侧中部固定连接纵支杆（1）的后端，所述座板（31）的前侧活动连接两个夹持气缸（33）的后端，两个夹持气缸（33）的前端分别活动连接两个动力臂（35）的后端，两个动力臂（35）的前端分别固定连接两个剪叉杆（21）的后端。
8.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：还包括切换杆锁定机构（7），所述切换杆锁定机构（7）包含有锁定孔（71）、侧槽（72）、锁定电动伸缩杆（73）和锁定柱（74），每个端板（63）上分别开设有锁定孔（71），两个纵夹紧杆（24）相互远离的一侧分别开设有侧槽（72），侧槽（72）位于切换凹槽（27）的后侧方，且侧槽（72）的前端通过柱孔连通切换凹槽（27）的后端，侧槽（72）内后侧固定连接锁定电动伸缩杆（73）的后端，锁定电动伸缩杆（73）的前端连接锁定柱（74）的后端，锁定柱（74）穿过对应的柱孔，且锁定柱（74）的前端对应位于切换杆（52）后侧的锁定孔（71）。
9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：还包括吸盘抓取机构（9），所述吸盘抓取机构（9）包含有吸盘伸出控制组件和电动吸盘（99），两个纵夹紧杆（24）的顶部前端分别固定连接有两个纵向的滑套（97），两个滑套（97）内分别纵向滑动连接有两个滑动座（98），两个滑动座（98）的前侧分别安装有两个电动吸盘（99），两个滑动座（98）的后侧分别连接有两个吸盘伸出控制组件。
10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于：所述吸盘伸出控制组件包含有条形滑杆（92）、推板（93）和连接座（96），每个纵夹紧杆（24）的上侧对应滑动座（98）的位置分别开设有纵向的条形滑槽（91），条形滑槽（91）内滑动连接有条形滑杆（92），条形滑杆（92）的前端固定连接有连接座（96），连接座（96）连接滑动座（98）的后侧，所述条形滑杆（92）的后端固定连接有推板（93），推板（93）位于对应的纵导槽（25）内，且推板（93）位于竖导柱（26）的前侧方，且推板（93）的前侧通过纵向的伸缩杆（94）连接纵导槽（25）内前端，所述伸缩杆（94）上套接有弹簧（95）。
