[0001] 本申请涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种车辆的能量回收控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

[0002] 当下，对于新能源汽车，在车辆行驶过程中，车速大于一定速度时松开加速踏板，此时若整车处于可行驶状态、车辆挡位处于前进挡(D档)、驱动电机无故障、AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急刹车系统)功能未激活、动力电池无充电功率限制、车辆前后轴具备DTC控滑行能力，则允许滑行能量回收；此时若整车处于Ready状态、车辆挡位处于前进挡(D挡)、制动踏板处于踩下状态、制动能量回收需求扭矩有效，则允许制动能量回收。

[0003] 然而，对于目前的新能源汽车，当车辆处于行驶状态，轻踩制动踏板时，能够回收分配到驱动电机的能量回收功率减小，部分能量回收由制动系统消耗，影响整车的经济性；或者一些新能源车为了提升能量回收效率，增加单踏板模式，但是由于单踏板模式的车辆能量回收比较彻底，会导致车辆存在NVH及驾驶性问题。

[0060] 这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0061] 附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

[0062] 附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

[0063] 在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0064] 首先需要说明的是，目前的新能源汽车，当车辆处于行驶状态，轻踩制动踏板时，能够回收分配到驱动电机的能量回收功率减小，部分能量回收由制动系统消耗，影响整车的经济性；或者一些新能源车为了提升能量回收效率，增加单踏板模式，但是由于单踏板模式的车辆能量回收比较彻底，会导致车辆存在NVH及驾驶性问题，例如用户在未完全松开加速踏板时，车辆进入能量回收，用户要想维持当前车速只能通过深踩加速踏板，造成频繁过零处理，导致NVH问题。

[0065] 为了解决上述问题，详情可参阅图1，本申请示例性地示出了一种车辆的能量回收控制方法的流程图。

[0066] 其中，车辆的能量回收控制方法的执行主体可以是终端设备或服务器或其它处理设备，其中，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、电脑、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。车辆的能量回收控制方法的执行主体还可以是汽车。在一些可能的实现方式中，该车辆的能量回收控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

[0067] 具体而言，本实施例的车辆的能量回收控制方法可以是由车辆执行，包括以下步骤：

[0068] 步骤100，在车辆行驶过程中，检测所述车辆的制动踏板；

[0069] 其中，本实施例的车辆指的是纯电动车辆、混合动力车辆、氢能源车辆等新能源车辆；车辆行驶过程一般指的是车辆的挡位处于前进挡(D挡)，具体是通过车辆的挡位控制器检测车辆的挡位状态，从而判断车辆是否处于行驶过程中；或是通过车辆的驱动电机判断车辆是否处于行驶过程，例如，车辆的驱动电机正转，则表明车辆处于前进的行驶过程中。

[0070] 车辆的制动踏板包括踩下状态和松开状态，在车辆行驶过程中，对车辆的制动踏板进行检测，从而判断车辆的制动踏板是否被踩下。

[0071] 步骤200，若检测到所述制动踏板为踩下状态，则判断所述车辆是否满足制动能量回收条件；

[0072] 其中，制动能量回收条件包括：整车处于ready状态、所述车辆的挡位为前进挡、所述车辆的ABS(Antilock Brake System，防抱死系统)处于未触发状态、所述车辆未触发禁止制动能量回收故障和所述车辆的车速大于第二预设速度。

[0073] 本实施例中，在检测到车辆的制动踏板为踩下状态时，才会进一步判断车辆是否满足制动能量回收条件，也即是判断车辆的整车是否处于ready状态、车辆的挡位是否为前进挡、车辆的ABS是否处于未触发状态、车辆是否触发禁止制动能量回收故障、以及车辆的车速是否大于第二预设速度；本实施例中，只有车辆满足整车处于ready状态、挡位为前进挡、ABS处于未触发状态、车辆未触发禁止制动能量回收故障、以及车辆的车速大于第二预设速度，才确定为满足制动能量回收条件；若整车处于ready状态、挡位为前进挡、ABS处于未触发状态、车辆未触发禁止制动能量回收故障和车辆的车速大于第二预设速度中的任意一项未满足，则不满足制动能量回收条件。通过本实施例，避免车辆只要检测到制动踏板的动作，就进行制动能量回收的情况。

[0074] 需要说明的是，第二预设速度根据实际应用场景设定，此处不做具体限定，例如，此处第二预设速度可以是15Km/h。

[0075] 步骤300，若满足，则检测所述车辆的当前减速度和当前轮边制动力；

[0076] 其中，在车辆的制动踏板踩下时，由于制动踏板踩下后，车辆具有减速度，同时车辆的车轮具有制动力。那么本实施例中，车辆在检测到制动踏板的踩下动作，且满足整车处于ready状态、挡位为前进挡、ABS处于未触发状态、车辆未触发禁止制动能量回收故障、以及车辆的车速大于第二预设速度，使得车辆满足制动能量回收条件时，车辆才会对制动踏板踩下使得车辆产生的当前减速度和当前轮边制动力进行检测，从而便于车辆后续对车辆减速类型的确定，以及对车辆的制动能量回收扭矩进行分配。

[0077] 进一步地，若不满足，则退出制动能量回收，并控制所述车辆进行液压制动。

[0078] 本实施例中，若制动踏板为未踩下的松开状态或者车辆不满足制动能量回收条件，则就直接控制车辆退出制动能量回收，使得车辆的制动能量回收扭矩不分配至驱动电机，直接通过液压制动系统进行制动；同时车辆也不会对当前减速度和当前轮边制动力进行检测，从而使得车辆的计算算力得到控制，降低车辆缓冲占用。

[0079] 步骤400，根据所述当前减速度或所述当前轮边制动力确定所述车辆的减速类型，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配。

[0080] 本实施例中，在车辆的制动踏板踩下时，就根据检测到的当前减速度或当前轮边制动力对车辆的减速类型进行确定，并基于此对车辆的制动能量回收扭矩进行分配，优化了制动能量回收扭矩的分配策略，相对于具有加单踏板模式的车辆，解决了单踏板模式的车辆能量回收比较彻底导致的车辆存在NVH及驾驶性问题，提升车辆的整车NVH性能；同时，通过优化制动能量回收扭矩的分配策略，提升车辆稳定性。

[0081] 需要说明的是，上述实施例中，在车辆行驶过程中，若所述制动踏板由踩下状态切换为松开状态，或者所述车辆的车速小于第一预设速度，则退出制动能量回收，并控制所述车辆进行液压制动。

[0082] 本实施例中，制动踏板在踩下状态时需要进行制动能量回收，那么用户在松开制动踏板，使得制动踏板由踩下状态切换为松开状态时，制动踏板没有制动动作，也就不会产生制动能量，就需要退出制动能量回收，此时，车辆的制动就需要通过液压制动系统进行机械制动。或者，车辆在行驶的过程中车速小于第一预设速度时，由于产生的制动能量过小，此时也需要退出制动能量回收，通过液压制动系统进行机械制动。通过本实施例，避免车辆在滑行时或者低速行驶时由制动能量回收带来的前窜现场，降低用户的晕车感受，提升车辆行驶的稳定性。

[0083] 需要说明的是，第一预设速度小于第二预设速度，第一预设速度根据实际应用场景设定，此处不做具体限定，例如，此处第一预设速度可以是10Km/h。

[0084] 在一示例性实施例中，请继续参阅如图2所示，所述根据所述当前减速度或所述当前轮边制动力确定所述车辆的减速类型，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配，进一步包括：

[0085] 步骤410，若所述当前减速度小于第二预设减速度，或者所述当前轮边制动力小于第二预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为缓减速，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配。

[0086] 步骤420，若所述当前减速度大于或等于第二预设减速度，或者所述当前轮边制动力大于或等于第二预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配。

[0087] 其中，第二预设减速度、第二预设轮边制动力根据实际应用场景设定，此处不做具体限定。例如，第二预设减速度为0.17g，第二预设轮边制动力为1200N/m。

[0088] 示例性地，若检测到车辆的当前减速度小于0.17g，或者检测到车辆的当前轮边制动力小于1200N/m，则确定车辆的减速类型为缓减速，若检测到车辆的当前减速度大于或等于0.17g，或者检测到车辆的当前轮边制动力大于或等于1200N/m，则确定车辆的减速类型急减速，此时对车辆的制动能量回收扭矩进行分配，以分配至驱动电机和液压制动系统，对车辆的制动能量回收扭矩进行优化分配，提升了车辆在行驶过程中的稳定性和NVH性能。

[0089] 在一示例性实施例中，为了对车辆的减速类型为缓减速情况下进行说明，请结合参阅如图3所示，本申请技术方案还包括：若所述当前减速度小于第一预设减速度，或者若所述当前轮边制动力小于第一预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为缓减速；

[0090] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机；其中，所述第一预设减速度小于所述第二预设减速度，所述第一预设轮边制动力小于所述第二预设轮边制动力。

[0091] 其中，第一预设减速度、第一预设轮边制动力根据实际应用场景设定，此处不做具体限定。例如，第一预设减速度为0.12g，第一预设轮边制动力为900N/m。

[0092] 示例性地，若检测到车辆的当前减速度小于0.12g，或者检测到车辆的当前轮边制动力小于900N/m，则确定车辆的减速类型为缓减速，将车辆的制动能量回收扭矩全部分配至驱动电机，由于车辆的当前减速度较小，轮边制动力较小，则表示制动踏板踩下深度较小，此时仅通过驱动电机对车辆进行制动，提升了车辆在行驶过程中的稳定性和NVH性能。

[0093] 在一示例性实施例中，为了对车辆的减速类型为缓减速情况下进行说明，请结合参阅如图3所示，本申请技术方案还包括：若所述当前减速度大于或等于第一预设减速度，且小于第二预设减速度，则确定所述车辆的减速类型为缓减速；

[0094] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为a：(1‑a)；

[0095] 或者，

[0096] 若所述当前轮边制动力大于或等于第一预设轮边制动力，且小于第二预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为缓减速；

[0097] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为a：(1‑a)。

[0098] 其中，a根据实际应用场景设定，此处不做具体限定。例如，本实施例中的a可以为95％。

[0099] 示例性地，若检测到车辆的当前减速度大于或等于0.12g，且车辆的当前减速度小于0.17g，或者是检测到车辆的当前轮边制动力大于或等于900N/m，且车辆的当前轮边制动力小于1200N/m，则确定车辆的减速类型为缓减速，将车辆的制动能量回收扭矩分配至驱动电机和液压制动系统，具体分配比例为95％：5％，从而通过驱动电机和液压制动系统结合对车辆进行制动，实现车辆的制动能量回收扭矩进行优化分配，提升了车辆在行驶过程中的稳定性和NVH性能。

[0100] 上述实施例中，在确定车辆的减速类型为缓减速时，车辆的当前减速度0.12g相当于车辆当前轮边制动力900N/m，当前减速度0.17g相当于车辆当前轮边制动力1200N/m，此时，制动踏板进行制动产生的制动能量回收叠加后高于滑行能量回收。

[0101] 在一示例性实施例中，为了对车辆的减速类型为急减速情况下进行说明，请结合参阅如图4所示，结合上述实施例，本申请技术方案还包括：若所述当前减速度大于或等于第二预设减速度，且小于第三预设减速度，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0102] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为b：(1‑b)；

[0103] 或者，

[0104] 若所述当前轮边制动力大于或等于第二预设轮边制动力，且小于第三预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0105] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为b：(1‑b)。

[0106] 其中，第三预设减速度、第三预设轮边制动力和b根据实际应用场景设定，此处不做具体限定。例如，本实施例中的b可以为20％，第三预设减速度为0.2g，第三预设轮边制动力为1500N/m。

[0107] 示例性地，若检测到车辆的当前减速度大于或等于0.17g，且车辆的当前减速度小于0.2g，或者是检测到车辆的当前轮边制动力大于或等于1200N/m，且车辆的当前轮边制动力小于1500N/m，则确定车辆的减速类型为急减速，此时将车辆的制动能量回收扭矩分配至驱动电机和液压制动系统，具体分配比例为20％：80％，从而通过驱动电机和液压制动系统结合对车辆进行制动，实现车辆的制动能量回收扭矩进行优化分配，提升了车辆在行驶过程中的稳定性和NVH性能。

[0108] 在一示例性实施例中，为了对车辆的减速类型为急减速情况下进行说明，请结合参阅如图4所示，结合上述实施例，本申请技术方案还包括：若所述当前减速度大于或等于第三预设减速度，且小于第四预设减速度，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0109] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为c：(1‑c)；

[0110] 或者，

[0111] 若所述当前轮边制动力大于或等于第三预设轮边制动力，且小于第四预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0112] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为c：(1‑c)，且所述c大于所述b。

[0113] 其中，第四预设减速度、第四预设轮边制动力和c根据实际应用场景设定，此处不做具体限定。例如，本实施例中的c大于b，c可以为40％，第四预设减速度为0.3g，第四预设轮边制动力为2000N/m。

[0114] 示例性地，若检测到车辆的当前减速度大于或等于0.2g，且车辆的当前减速度小于0.3g，或者是检测到车辆的当前轮边制动力大于或等于1500N/m，且车辆的当前轮边制动力小于2000N/m，则确定车辆的减速类型为急减速，此时将车辆的制动能量回收扭矩分配至驱动电机和液压制动系统，具体分配比例为40％：60％，从而通过驱动电机和液压制动系统结合对车辆进行制动，实现车辆的制动能量回收扭矩进行优化分配，提升了车辆在行驶过程中的稳定性和NVH性能。

[0115] 在一示例性实施例中，为了对车辆的减速类型为急减速情况下进行说明，结合上述实施例，本申请技术方案还包括：若所述当前减速度大于或等于第四预设减速度，或者当前轮边制动力大于或等于所述第四预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0116] 退出制动能量回收，并控制所述车辆进行液压制动。

[0117] 本实施例中，若检测到车辆的当前减速度大于或等于0.3g，或者是检测到车辆的当前轮边制动力大于或等于2000N/m，则此时对车辆的驱动电机不分配制动能量回收扭矩，由于车辆的当前减速度较大，轮边制动力较大，则表示制动踏板踩下深度较大，触发车辆的防抱死系统退出，此时仅通过液压制动系统对车辆进行制动，提升了车辆在行驶过程中的稳定性和NVH性能。

[0118] 图5示出了本申请车辆的能量回收控制装置的实施例的结构示意图。请参阅图5所示，该车辆的能量回收控制装置500包括：检测模块510、判断模块520和控制模块530；

[0119] 检测模块510，用于在车辆行驶过程中，检测所述车辆的制动踏板；

[0120] 判断模块520，用于若检测到所述制动踏板为踩下状态，则判断所述车辆是否满足制动能量回收条件；

[0121] 检测模块510，还用于若满足，则检测所述车辆的当前减速度和当前轮边制动力；

[0122] 控制模块530，用于根据所述当前减速度或所述当前轮边制动力确定所述车辆的减速类型，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配。

[0123] 需要说明的是，上述实施例所提供的车辆的能量回收控制装置500与前述实施例所提供的车辆的能量回收控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。

[0124] 图6示出了本申请电子设备的实施例的结构示意图，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图，本申请具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

[0125] 请参阅图6所示，该电子设备包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被控制器执行时，以执行上述的车辆的能量回收控制方法。

[0126] 请继续参阅图6所示，该电子设备的计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

[0127] 以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

[0128] 特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

[0129] 本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆的能量回收控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

[0130] 本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括至少一可执行指令，该可执行指令在车辆的能量回收控制装置/设备上运行时，使得车辆的能量回收控制装置/设备执行如下所述的车辆的能量回收控制方法：

[0131] 在车辆行驶过程中，检测所述车辆的制动踏板；

[0132] 若检测到所述制动踏板为踩下状态，则判断所述车辆是否满足制动能量回收条件；

[0133] 若满足，则检测所述车辆的当前减速度和当前轮边制动力；

[0134] 根据所述当前减速度或所述当前轮边制动力确定所述车辆的减速类型，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配。

[0135] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0136] 若所述当前减速度小于第二预设减速度，或者所述当前轮边制动力小于第二预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为缓减速，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配；

[0137] 若所述当前减速度大于或等于第二预设减速度，或者所述当前轮边制动力大于或等于第二预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速，并对所述车辆的制动能量回收扭矩进行分配。

[0138] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0139] 若所述当前减速度小于第一预设减速度，或者若所述当前轮边制动力小于第一预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为缓减速；

[0140] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机；其中，所述第一预设减速度小于所述第二预设减速度，所述第一预设轮边制动力小于所述第二预设轮边制动力。

[0141] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0142] 若所述当前减速度大于或等于第一预设减速度，且小于第二预设减速度，则确定所述车辆的减速类型为缓减速；

[0143] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为a：(1‑a)；

[0144] 或者，

[0145] 若所述当前减速度大于或等于第一预设轮边制动力，且小于第二预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为缓减速；

[0146] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为a：(1‑a)。

[0147] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0148] 若所述当前减速度大于或等于第二预设减速度，且小于第三预设减速度，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0149] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为b：(1‑b)；

[0150] 或者，

[0151] 若所述当前减速度大于或等于第二预设轮边制动力，且小于第三预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0152] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为b：(1‑b)。

[0153] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0154] 若所述当前减速度大于或等于第三预设减速度，且小于第四预设减速度，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0155] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为c：(1‑c)；

[0156] 或者，

[0157] 若所述当前减速度大于或等于第三预设轮边制动力，且小于第四预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0158] 将所述车辆的制动能量回收扭矩分配至所述车辆的驱动电机和液压制动系统；其中，所述驱动电机的能量回收扭矩和所述液压制动系统的能量回收扭矩之比为c：(1‑c)，且所述c大于所述b。

[0159] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0160] 若所述当前减速度大于或等于第四预设减速度，或者当前减速度大于或等于所述第四预设轮边制动力，则确定所述车辆的减速类型为急减速；

[0161] 退出制动能量回收，并控制所述车辆进行液压制动。

[0162] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0163] 若不满足，则退出制动能量回收，并控制所述车辆进行液压制动。

[0164] 在一种可选的方式中，可执行指令具体还可以用于使得车辆的能量回收控制装置/设备执行以下操作：

[0165] 在车辆行驶过程中，若所述制动踏板由踩下状态切换为松开状态，或者所述车辆的车速小于第一预设速度，则退出制动能量回收，并控制所述车辆进行液压制动。

[0166] 在本申请实施例中，通过在车辆行驶过程中对车辆的制动踏板是否踩下进行检测，若检测到制动踏板为踩下状态，则判断车辆是否满足制动能量回收条件，从而确定是否进一步检测车辆的当前减速度和当前轮边制动力；在车辆满足制动能量回收条件时，就通过检测到的当前减速度和当前轮边制动力确定车辆的减速类型，并基于当前减速度或和当前轮边制动力对车辆的制动能量回收扭矩进行分配，从而优化制动能量回收，提升了车辆的整车NVH性能和稳定性。

[0167] 需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read‑Only Memory，CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

[0168] 附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0169] 描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

[0170] 根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机系统，包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口也连接至总线。

[0171] 以下部件连接至I/O接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

[0172] 上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

[0173] 本申请书中相关数据收集处理在实例应用时应该严格根据相关国家法律法规的要求，获取个人信息主体的知情同意或单独同意，并在法律法规及个人信息主体的授权范围内，开展后续数据使用及处理行为。