[0001] 本申请涉及表面处理设备技术领域，具体涉及一种打磨设备。

[0002] 在现有的工业化生产环境中，尤其是在零部件制造、精密机械加工、模具成型等领域，打磨工艺是不可或缺的重要环节，它旨在通过对工件表面进行精细化处理，消除毛刺、平整表面，以达到预期的产品质量和规格要求。

[0003] 然而，目前市场上常见的打磨设备和技术依然存在诸多有待改进的问题。一方面，传统打磨设备往往结构设计相对固定，功能模块较为单一，难以实现全方位、多角度的连续高效打磨，这在很大程度上制约了生产效率和产品品质的提升。另一方面，打磨过程中所使用的打磨工具(如砂轮、砂带、抛光盘等)由于在高速运转下会不断磨损，需定期更换以保持良好的打磨效果。而现行的打磨设备在打磨件更换环节普遍存在自动化程度低、操作不便的问题，通常需要人工介入，这不仅延长了停机时间，影响了流水线的连续性，同时也加大了工作人员的安全风险。

[0077] 下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的组件或具有相同或类似功能的组件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

[0078] 下面结合附图，对本申请的实施例作进一步说明。为了便于理解和说明，请参见图1，在本实施例中，定义X轴方向为第二方向，Y轴方向为第一方向，Z轴方向为第三方向。

[0079] 请参见图1，本申请实施例提供了一种打磨设备100，用于打磨工件200(请参见图3)，工件200可以为手机、平板等电子产品的外壳、中框等，工件200需要打磨的位置可以包括多个侧面及上下表面。打磨设备100包括机座10、工件定位机构20、打磨装置30、铲刀机构
40及更换装置50。

[0080] 具体地，请参见图1，机座10包括底座11、连接于底座11的支撑架12、连接于底座11并与支撑架12间隔设置的纵向驱动机构13、及连接于支撑架12的竖直驱动机构14。可以理解，底座11设置于X‑Y平面内，支撑架12设置于Y‑Z平面内，纵向驱动机构13可以为直线模组等可以带动其他结构沿Y轴方向移动的机构，竖直驱动机构14可以为直线模组等可以带动其他结构沿Z轴方向运动的机构。

[0081] 请参见图2和图3，工件定位机构20连接于纵向驱动机构13，工件定位机构20用于固定工件200，纵向驱动机构13用于驱动工件定位机构20沿Y轴方向运动。可以理解，为了实现同步打磨多个工件200，工件定位机构20可以设置有多个，如四个、五个、六个等，多个工件定位机构20沿X轴方向间隔设置于纵向驱动机构13上，以同时固定多个工件200。

[0082] 请一并参见图4，打磨装置30连接于竖直驱动机构14，包括旋转组件31、多个沿X轴方向间隔设置于旋转组件31的打磨组件32，每个打磨组件32上均设置有可拆卸的打磨件33。打磨组件32可以设置有四个、五个、六个、八个、十个、十二个等，打磨组件32的数量可以与工件定位机构20的数量相同，以使打磨组件32可以同时对多个工件定位机构20上的工件
200进行打磨，或者打磨组件32的数量为工件定位机构20的数量的两倍，此时打磨组件32可以设置有多列，每一列的打磨组件32的数量可以与工件定位机构20的数量相同。打磨组件
32和打磨件33可以通过魔术贴等进行粘贴连接，打磨件33上可以开设有通孔，打磨组件32用于连接打磨件33的一端可以设置有与通孔相对应的凸起，打磨件33连接于打磨组件32上时，该凸起插入对应打磨件33的通孔中，以提高打磨件33与打磨组件32连接的稳定性。

[0083] 铲刀机构40连接于纵向驱动机构13或工件定位机构20，用于对应多个打磨组件32，竖直驱动机构14用于驱动旋转组件31下降至预设位置时，纵向驱动机构13驱动铲刀机构40沿Y轴方向运动铲入打磨组件32与相应连接的打磨件33之间。铲刀机构40的数量可以为四个、五个、六个等，铲刀机构40的数量与旋转组件31上同一列的打磨组件32的数量相同，以使铲刀机构40可以将同一列的打磨组件32上的打磨件33同时铲下。铲刀机构40拆卸打磨件33的过程大致为：竖直驱动机构14驱动旋转组件31下降，旋转组件31带动同一列的多个打磨组件32旋转至与铲刀机构40相对应的位置，然后纵向驱动机构13带动铲刀机构40沿Y轴的反方向运动，进而使铲刀机构40铲入打磨组件32与相应连接的打磨件33之间，然后竖直驱动机构14带动旋转组件31和打磨组件32沿Z轴方向运动，进而使打磨件33与打磨组件32分离。

[0084] 请一并参见图5和图6，更换装置50连接于打磨装置30，更换机构包括与Z轴方向呈预设角度并沿X轴方向间隔设置的多个推料机构51，推料机构51用于存储多个打磨件33，旋转组件31用于将多个打磨组件32旋转至与推料机构51相对应时，推料机构51将存储的打磨件33抵推安装至相应的打磨组件32。推料机构51可以设置有五个、十个等，当铲刀43组件将打磨件33从打磨组件32上拆下后，竖直驱动机构14带动旋转组件31和打磨组件32沿Z轴方向移动至与更换机构相对应的位置，然后旋转组件31将打磨组件32旋转至与推料机构51相对应，推料机构51将存储的新的打磨件33抵推安装至相应的打磨组件32，如此便完成打磨件33的自动更换。

[0085] 上述打磨设备100通过工件定位机构20可以对工件200进行定位，工件定位机构20在纵向驱动机构13的驱动下可以向打磨装置30移动，打磨装置30中设置有打磨组件32，当工件定位机构20和工件200移动至打磨装置30下方时，打磨组件32可以对工件200的上表面进行打磨，当工件定位机构20和工件200移动至在Y轴方向上与打磨装置30相邻时，竖直驱动机构14可以驱动打磨装置30移动至与工件200位于同一水平面，此时旋转组件31旋转打磨组件32以使打磨组件32与工件200的侧面相对，以对工件200的侧面进行打磨，如此可以实现对工件200的全方位打磨。更换打磨件33时，铲刀机构40在纵向驱动机构13的带动下向打磨装置30移动，进而使铲刀机构40插入打磨组件32与相应连接的打磨件33之间，竖直驱动机构14带动打磨组件32远离铲刀机构40，进而使铲刀43将打磨件33拆下。然后竖直驱动机构14再驱动打磨装置30沿Z轴方向移动至对应更换装置50的位置，旋转组件31将多个打磨组件32旋转至于推料机构51相对应，推料机构51将存储的打磨件33抵推安装至相应的打磨组件32，完成打磨件33的自动更换。上述的打磨设备100可以对工件200的全方位高效打磨，并可以通过铲刀机构40和更换装置50的配合自动更换打磨件33，减少了人工操作频率，提高了打磨件33更换的自动化水平和安全性。

[0086] 在一些实施例中，请参见图1和图4，打磨设备100还包括对位机构60，对位机构60包括感应器驱动件61和感应器62，感应器驱动件61固定连接于支撑架12，感应器62连接于感应器驱动件61，感应器62用于在竖直驱动机构14将旋转组件31和打磨件33沿Z轴方向移动至与感应器62相对应时检测打磨件33的厚度，感应器驱动件61用于沿X轴方向驱动感应器62移动，以调节感应器62的位置。

[0087] 感应器驱动件61可以为伸缩气缸、伸缩电机等，感应器62可以为厚度检测器或者距离检测器等。感应器驱动件61用于在X轴方向上移动感应器62，以使感应器62与待检测的打磨件33位置相对应，感应器62可以设置有多个，如五个、十个等，以在检测时，每个感应器62对应检测一个打磨组件32上的打磨件33。可以理解，每个打磨件33自身的厚度存在差异，且每个打磨件33与对应的打磨组件32连接后，打磨件33用于打磨工件200的一面与打磨组件32之间的距离可能存在差异，因此在打磨工件200前，需要检测每个打磨件33的厚度即检测每个打磨件33用于打磨工件200的一面与对应的打磨组件32之间的距离。

[0088] 在一些实施例中，请参见图1、图3及图4，打磨设备100还包括调节组件70，调节组件70包括连接于纵向驱动机构13的竖直调节件71和连接于竖直调节件71的纵向调节件72，工件定位机构20连接于纵向调节件72，竖直调节件71和纵向调节件72用于根据打磨件33的位置移动工件定位机构20在Z轴方向和Y轴方向上的位置，以使工件定位机构20定位的工件200与打磨件33的位置相对应。

[0089] 竖直调节件71可以为气缸等，纵向调节件72可以为气缸等，通过竖直调节件71可以调节纵向调节件72和工件定位机构20的在Z轴方向上的位置，通过纵向调节件72可以调节工件定位机构20在Y轴方向上的位置，即通过竖直调节件71和纵向调节件72的配合，可以调节工件200在Y‑Z平面内的位置。

[0090] 可以理解，打磨件33与打磨组件32连接后，不同的打磨件33与其对应的打磨组件32的连接位置可能存在差异，且不同的打磨件33的厚度也可能存在差异，这就导致不同的打磨件33用于打磨工件200的一面的位置存在差异，通过感应器62检测出每个打磨件33用于打磨工件200的一面与对应的打磨组件32之间的距离后，对应的竖直调节件71和纵向调节件72调节工件200的位置，以针对不同的打磨件33的位置做出补偿，灵活调整工件200的位置，确保工件200与打磨件33之间的对齐精度，从而提高打磨质量。

[0091] 在一些实施例中，请参见图1、图5及图6，更换装置50还包括支架52，支架52连接于竖直驱动机构14且沿X轴方向延伸设置。推料机构51包括料筒驱动件511、连接架512、料筒513及推料驱动件514，料筒驱动件511连接于支架52，连接架512连接于料筒驱动件511，料筒513可拆卸连接于连接架512，料筒513用于存储打磨件33，推料驱动件514连接于连接架
512并与料筒513对应设置，料筒驱动件511用于驱动连接架512向打磨组件32移动，以使料筒513与打磨组件32相对，推料驱动件514用于将料筒513中存储的打磨件33抵推安装至相应的打磨组件32。

[0092] 支架52大致为口字形结构，其包括相对的第一支撑板521和第二支撑板522，第一支撑板521与竖直驱动机构14连接，第一支撑板521上开设有导向孔523，第二支撑板522用于连接和支撑料筒驱动件511。料筒驱动件511可以为气缸等，连接架512可以为板状结构，连接架512上开设有条形孔(图未示)，条形孔的一端与推料驱动件514相对应，条形孔的另一端远离推料驱动件514。在安装料筒513时，从条形孔远离推料驱动件514的一端插入料筒513，然后将料筒513沿条形孔移动至与推料驱动件514相对应的一端，拆卸料筒513时反向移动料筒513即可。可以理解，料筒513安装完成之后，其位置与导向孔523相对应，当料筒驱动件511驱动连接架512向打磨组件32移动时，料筒513滑动插设于导向孔523中，此时导向孔523对料筒513的位置进行导向。料筒513大致为管状结构，料筒513远离推料驱动件514的一端的半径小于打磨件33的半径，以止挡打磨件33滑落，且当推料驱动件514抵推打磨件33时，打磨件33可以从料筒513中脱离。推料驱动件514可以为伸缩气缸，以抵推打磨件33从料筒513中移出并安装至对应的打磨组件32上。

[0093] 安装打磨件33时，旋转组件31带动打磨组件32旋转，以使打磨组件32与推料机构51相对，料筒驱动件511驱动连接架512和料筒513向打磨组件32移动，料筒513穿过导向孔
523并靠近打磨组件32，直至料筒513与打磨组件32之间的距离与单个打磨件33的厚度相同，然后推料驱动件514抵推料筒513中的打磨件33向打磨组件32移动，使最下层的打磨件
33移出料筒513并安装于打磨组件32上，如此便完成打磨件33的安装。安装完成后，料筒驱动件511带动连接架512和料筒513复位，竖直驱动机构14和旋转组件31各自运行，可以对工件200进行打磨。

[0094] 在一些实施例中，请参见图2和图3，工件定位机构20包括转动驱动组件21、夹持组件22及定位治具23，转动驱动组件21包括连接于纵向驱动机构13的转动驱动件211和连接于转动驱动件211的转动架212，夹持组件22包括连接于转动架212的夹持驱动件221和连接于夹持驱动件221并活动穿设于转动架212的夹持件222，定位治具23包括载板231和盖板232，载板231和盖板232配合以夹持定位工件200，定位治具23放置于转动架212上时，夹持驱动件221驱动夹持件222夹持定位治具23。

[0095] 转动驱动件211可以为旋转气缸等，转动架212的结构大致为口字形，夹持驱动件221可以为旋转伸缩气缸，夹持件222的结构大致为T字形。可以理解，定位治具23的载板231和盖板232内部以及工件200的内部均开设有用于供夹持件222穿过的通孔。工件定位机构
20定位工件200时，将夹持有工件200的定位治具23放置于转动架212上，此时夹持件222穿过定位治具23的载板231和盖板232，然后夹持驱动件221驱动夹持件222旋转90°并向定位治具23运动，进而使夹持件222配合转动架212夹持定位治具23，完成对工件200的定位。在打磨工件200时，转动驱动件211可用驱动转动件在X‑Y平面内旋转，以使工件200的侧面可以与打磨组件32相对应，进而可以对工件200的侧面进行打磨。

[0096] 在一些实施例中，请参见图2和图3，工件定位机构20还包括连接于转动架212的吸附组件24，吸附组件24用于吸附定位治具23。吸附组件24可以与抽气机构(图未示)连通，当定位治具23放置于转动架212上时，通过吸附组件24可以吸附定位治具23，以提高定位治具23的稳定性，进而提高打磨工件200时工件200的稳定性，提高打磨效果。

[0097] 在一些实施例中，请参见图1、图5及图6，打磨装置30还包括翻转机构34，翻转机构34包括连接于支架52的翻转驱动件341、连接于翻转驱动件341的夹料驱动件342及连接于夹料驱动件342的两个夹板343，竖直驱动机构14驱动翻转机构34移动至工件定位机构20，以在夹持组件22松开定位治具23后通过夹料驱动件342驱动两个夹板343夹持定位治具23，翻转驱动件341用于驱动夹料驱动件342和夹板343绕X轴方向转动，进而翻转定位治具23。

[0098] 翻转驱动件341可以为旋转气缸等，夹料驱动件342可以为双头伸缩气缸等，夹板343可以为板状结构。为了提高夹料驱动件342驱动两个夹板343夹持定位治具23时的稳定性，在本实施例中，夹料驱动件342可以设置有两个，两个夹料驱动件342件均与两个夹板
343连接，并同步驱动两个夹板343相互靠近或远离，以夹持或松开定位治具23。可以理解，为了进一步提高夹板343夹持定位治具23时的稳定性，在两个夹板343相互靠近的一侧，即用于夹持定位治具23的一侧，可以开设有与定位治具23相对应的仿形结构，进而更稳定地夹持定位治具23，避免翻转定位治具23时出现滑动现象。

[0099] 当打磨组件32带动打磨件33对工件200的上表面打磨完成后，竖直驱动机构14带动支架52向工件定位机构20移动，以使两个夹板343与定位治具23相对应，然后工件定位机构20中的夹持驱动件221驱动夹持件222松开定位治具23，夹料驱动件342驱动两个夹板343夹持定位治具23，然后竖直驱动机构14带动支架52和翻转机构34沿Z轴方向远离工件定位机构20。翻转驱动件341驱动夹料驱动件342旋转180°，进而带动定位治具23旋转180°，然后竖直驱动机构14带动支架52、翻转机构34及定位治具23向工件定位机构20运动，进而将定位治具23放置于转动架212上，夹持组件22再次夹持定位治具23，即完成对工件200的翻转，此时可以对工件200的下表面进行打磨加工。

[0100] 在一些实施例中，请参见图1、图6及图7，打磨装置30还包括拆分机构35，拆分机构35包括连接于支架52的拆分驱动件351和连接于拆分驱动件351的拆分手爪352，拆分驱动件351用于驱动拆分手爪352向工件定位机构20上的定位治具23移动，以在夹持组件22松开定位治具23时抓取盖板232或者载板231远离工件200。

[0101] 拆分驱动件351可以为伸缩气缸等，拆分手爪352可以为机械手或者真空吸盘等，当需要更换工件200时，夹持驱动件221驱动夹持件222松开定位治具23，竖直驱动机构14带动支架52和拆分机构35向定位治具23移动，然后拆分驱动件351驱动拆分手爪352向定位治具23移动，以抓取盖板232或载板231，可以理解，若此时盖板232在上、载板231在下，拆分手爪352抓取盖板232，若载板231在上、盖板232在下，则拆分手爪352抓取载板231，然后拆分驱动件351驱动拆分手爪352带动盖板232或载板231远离工件200。此时可以将打磨完成的工件200取出，并放置待打磨的工件200，然后拆分驱动件351驱动拆分手爪352向工件200移动，以将盖板232或者载板231放置于工件200上，夹持驱动件221驱动夹持件222夹持定位治具23，即可对工件200进行打磨。

[0102] 在一些实施例中，请参见图1，机座10还包括横向驱动机构15，横向驱动机构15连接于纵向驱动机构13，纵向驱动机构13用于驱动横向驱动机构15沿Y轴方向运动，工件定位机构20、铲刀机构40及调节组件70均连接于横向驱动机构15，横向驱动组件用于驱动工件定位机构20、铲刀机构40及调节组件70沿X轴方向运动。

[0103] 横向驱动机构15可以为直线模组等，通过设置横向驱动机构15，可以在X轴方向移动工件定位机构20、铲刀机构40及调节组件70，即通过横向驱动机构15和纵向驱动机构13的配合，可以在X‑Y平面内移动工件定位机构20、铲刀机构40及调节组件70，方便对工件200的打磨加工。

[0104] 在一些实施例中，请参见图1、图2及图4，铲刀机构40包括升降驱动件41、连接杆42及多个铲刀43，升降驱动件41连接于纵向驱动机构13或工件定位机构20，连接杆42连接于升降驱动件41，多个铲刀43沿X轴方向间隔设置于连接杆42，升降驱动件41用于驱动连接杆42沿Z轴方向运动，进而在拆卸打磨件33前通过连接杆42带动铲刀43上升以定位，再由横向驱动机构15带动沿Y轴方向运动以铲入打磨件33，拆卸时及完成后通过连接杆42带动铲刀
43下降以协同拆除及复位。

[0105] 升降驱动件41可以为升降气缸等，以带动连接杆42沿Z轴方向运动，铲刀43的数量可以为五个、十个等，且位置与打磨组件32上的打磨件33的位置相对应。在拆卸打磨件33时，升降驱动件41通过连接杆42带动多个铲刀43沿Z轴方向上升，然后纵向驱动机构13带动铲刀机构40沿Y轴的反方向向打磨组件32运动，进而使铲刀43插入打磨件33和打磨组件32之间，竖直驱动机构14带动旋转组件31和打磨组件32沿Z轴方向运动，使打磨组件32远离铲刀43，进而铲刀43将打磨件33从打磨组件32上铲下。拆卸完成后，升降驱动件41通过连接杆42带动多个铲刀43沿Z轴的反方向下降，以对定位治具23避免，便于打磨工件200。

[0106] 在一些实施例中，请参见图1、图2及图4，铲刀43为楔形结构，铲刀43在Z轴方向上的厚度沿远离支撑架12的方向逐渐增大，铲刀43开设有沿Y轴方向设置的卡接孔431，卡接孔431与铲刀43的刀口相连。铲刀机构40还包括刮板44，刮板44连接于铲刀43，且与铲刀43之间形成可收容打磨件33的容置空间。铲刀43设置为楔形结构便于插入打磨件33和打磨组件32之间，有利于分离打磨件33和打磨组件32。铲刀43设置有卡接孔431，以在打磨组件32和打磨件33之间设置有如凸起连接结构时对该连接结构进行避位。通过设置刮板44，在铲刀43向打磨件33和打磨组件32之间移动时，可以使刮板44抵接打磨件33，以对打磨件33的位置进行引导，便于铲刀43插设于打磨件33和打磨组件32之间。

[0107] 在一实施例中，铲刀43下方设置有废料盒(图未示)等，以便于收集拆下的打磨件33，铲刀43下方还可以对应设置有斜面，以使拆下的打磨件33沿斜面滑动以远离铲刀43的下方，避免打磨件33堆积，影响后续拆卸打磨件33。

[0108] 在一些实施例中，请参见图1和图4，旋转组件31包括连接于竖直驱动机构14的旋转驱动件311和连接于旋转驱动件311的打磨座312，旋转驱动件311用于驱动打磨座312绕X轴方向旋转，打磨座312包括多个载面3121，打磨组件32设置于打磨座312内并设置有凸出于载面3121的连接头321，连接头321用于连接打磨件33。

[0109] 旋转驱动件311可以为旋转气缸等，打磨座312可以为长方体结构，打磨组件32设置于打磨座312内的驱动单元可以为双头旋转气缸等，如此每个打磨组件32中的双头旋转气缸的两端伸出打磨座312相对的两个载面3121，且两端均设置有连接头321，如此每个打磨组件32均设置有两个连接头321，以连接两个打磨件33。可以理解，连接于同一载面3121的打磨组件32沿X轴方向间隔设置，且间距与相邻铲刀43之间的距离相同，相邻载面3121上所述连接的打磨组件32交错设置，以使打磨座312内的打磨组件32相互避位。

[0110] 在一实施例中，打磨组件32设置有十个，每个打磨组件32均凸出于相对的两个载面3121，且设置有两个连接头321，其中五个打磨组件32连接相同的载面3121，另外五个打磨组件32连接另外的载面3121上，以使每个载面3121上均设置有五个连接头321，且每个载面3121上的相邻的两个连接头321之间的距离相同。工件定位机构20设置有五个，且相邻的两个工件定位机构20之间的距离相同，且该距离与相邻的两个连接头321之间的距离相同。铲刀43设置有五个，相邻的两个铲刀43之间的距离与相邻的两个连接头321之间的距离相同。更换装置50中的料筒513设置有十个，其中五个料筒513与位于同一载面3121的五个打磨组件32的连接头321位置相对应，另外五个料筒513与另外五个打磨组件32的连接头321位置相对应。打磨时，竖直驱动机构14带动打磨装置30沿Z轴的反方向下移，纵向驱动机构
13驱动工件定位机构20沿Y轴的反方向移动，以使工件200与连接于同一载面3121上的五个打磨组件32所连接的打磨件33相对应，进而对工件200进行打磨。当需要使用另外五个打磨组件32所连接的打磨件33进行打磨时，通过横向驱动机构15沿X轴方向移动工件定位机构
20，以使工件200与另外五个打磨组件32所连接的打磨件33相对应即可。

[0111] 在一些实施例中，请参见图1和图8，打磨设备100还包括循环机构80，循环机构80包括水箱81、水泵82及喷头83，水箱81靠近底座11设置，水箱81内设置有用于过滤液体的过滤组件84，水泵82与水箱81连通，喷头83与水泵82连通并朝向打磨组件32上的打磨件33设置，喷头83用于向打磨件33喷洒液体。如此，可以在打磨时对工件200及打磨件33喷洒液体，以对工件200和打磨件33进行降温，避免高温对工件200表面产生损伤。通过设置过滤组件84可以对液体进行过滤，避免杂质进入水泵82，进而导致杂质喷洒到工件200和打磨件33上，导致损伤工件200。液体的循环使用还有助于提高资源的利用效率，减少对环境的影响。

[0112] 本申请实施例提供的打磨设备100的工作过程大致为：

[0113] 安装工件200：竖直驱动机构14带动支架52沿Z轴的反方向移动，同时纵向驱动机构13带动工件定位机构20沿Y轴的反方向移动，进而使支架52上的拆分机构35与工件定位机构20相对应。然后工件定位机构20中的夹持驱动件221驱动夹持件222远离定位治具23并旋转，以使夹持件222松开定位治具23。拆分机构35中的拆分驱动件351驱动拆分手爪352抓取盖板232，并带动盖板232远离载板231运动，此时盖板232与载板231分离，可以向载板231上放置工件200。工件200放置完成后，拆分驱动件351驱动拆分手爪352将盖板232放置于工件200上，拆分手爪352复位，夹持驱动件221驱动夹持件222夹持定位治具23，吸附组件24吸附定位治具23，如此便完成工件200的安装。

[0114] 打磨工件200：打磨工件200的侧面时，打磨装置30中的旋转驱动件311驱动打磨座312转动，以使其中一个载面3121位于竖直状态并朝向工件定位机构20，竖直驱动机构14带动打磨装置30在Z轴方向上移动，以使朝向工件定位机构20的载面3121上的打磨件33与工件200位于同一水平面。然后纵向驱动机构13带动工件定位机构20和工件200在Y轴方向上移动，以使工件200的侧面与打磨件33抵接，然后打磨组件32带动打磨件33工件200，以对工件200的侧面进行打磨。需要打磨其他侧面时，预先通过转动驱动件211带动转动架212在X‑Y平面内旋转，以使待打磨的侧面与打磨件33相对应，然后再纵向移动机构再将工件200移动至抵接打磨件33即可进行打磨。打磨工件200的上表面时，旋转驱动件311驱动打磨座312转动，以使其中一个载面3121位于水平面并使该载面3121上的打磨件33朝下设置，然后纵向移动机构带动工件定位机构20和工件200移动至打磨件33的下方，竖直驱动机构14驱动打磨装置30下移，以使打磨件33抵接工件200的上表面，即可进行打磨。打磨工件200的下表面时，通过翻转机构34对定位治具23进行翻转，然后再次移动至打磨件33下方即可进行打磨。打磨过程中，通过循环机构80对工件200和打磨件33进行喷洒液体以进行降温。

[0115] 更换工件200：重复上述安装工件200的过程即可，在盖板232与载板231分离后，增加将打磨完成的工件200从定位治具23中取出的过程即可。

[0116] 更换打磨件33：铲刀机构40中的升降驱动件41通过连接杆42带动多个铲刀43沿Z轴方向上升，竖直驱动机构14带动打磨装置30在Z轴方向上移动，打磨装置30中需要更换的打磨件33位于水平面并朝下设置，然后纵向驱动机构13带动铲刀机构40沿Y轴的反方向向打磨组件32运动，进而使铲刀43插入打磨件33和连接头321之间，竖直驱动机构14带动旋转组件31和打磨组件32沿Z轴方向运动，使打磨组件32远离铲刀43，进而铲刀43将打磨件33从打磨组件32上铲下。拆卸完成后，升降驱动件41通过连接杆42带动多个铲刀43沿Z轴的反方向下降。

[0117] 然后，旋转驱动件311驱动打磨座312旋转，以使待安装打磨件33的连接头321朝向料筒513，料筒驱动件511驱动连接架512和料筒513向连接头321移动，直至料筒513与连接头321之间的距离与单个打磨件33的厚度相同，然后推料驱动件514抵推料筒513中的打磨件33向连接头321移动，使最下层的打磨件33移出料筒513并安装于连接头321上，如此便完成打磨件33的安装。

[0118] 安装完成后，旋转驱动件311驱动打磨件33绕Y轴方向转动，以使打磨件33与对位机构60中的感应器62相对应，竖直驱动机构14带动打磨装置30向对位机构60移动，进而使感应器62检测每个打磨件33的厚度，即打磨件33用于打磨工件200的一面与对应的载面3121之间的距离。根据不同的打磨件33用于打磨工件200的一面与对应的载面3121之间的距离，调节组件70调节对应工件定位机构20在Y‑Z平面上的位置，以根据每个打磨件33的厚度信息调节工件200的位置，进而使打磨时每个打磨件33对工件200的打磨程度保持一致。
可以理解的是，当打磨件33使用一端时间但不需要更换时，也可以对打磨件33进行检测，并根据新的厚度信息对工件200位置做出调整。

[0119] 对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

[0120] 最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。