技术领域
[0001] 本发明涉及工业自动化技术领域，特别是一种智能设备末端夹爪。
相关背景技术
[0002] 在使用以机器人为代表的智能设备进行自动化加工或者自动化装配时，机器人的末端执行机构需要根据生产产品的不同尺寸、不同形状，适配不同规格的夹爪手指。当生产的产品有A、B和C三种型号时，就需要订制夹爪手指A一套、夹爪手指B一套和夹爪手指C一套。在现有生产情况下，夹爪手指与夹爪本体通过螺钉连接，换型时，需要准备拆卸螺钉的工具，将螺钉拆下和再组装。这就导致夹爪手指换型不便，夹爪手指换型效率低，极大的影响自动化装配的生产效率。
具体实施方式
[0033] 下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0034] 如图1和图2所示，本发明的实施例提出一种智能设备末端夹爪，包括：
[0035] 夹爪本体1；
[0036] 与所述夹爪本体1固定连接的至少一个连接块31；
[0037] 所述连接块31上设置有快换基座32；
[0038] 锁紧轴33，所述锁紧轴33的一端设置在所述快换基座32内，且与快换基座32滑动连接；
[0039] 至少一个快换定位销35，所述快换定位销35的第一端设置在所述快换基座32内，且与所述锁紧轴33卡接；
[0040] 与所述快换定位销35的第二端固定连接的夹爪手指2，所述夹爪手指2的数量与所述连接块31的数量相等。
[0041] 本实施例中，在夹爪本体1与夹爪手指2中间设置一种夹爪手指快换装置，针对机器人自动化加工或者自动化装配时，可以通过此快换装置实现夹爪手指2的快速更换。无需再进行螺钉的拆下和组装，而是通过操作快换装置的手柄34，正向或者反向旋转90°，即可完成夹爪手指2的换型。达到提高换型效率的目的。
[0042] 其中夹爪手指快换装置包括：连接块31、快换基座32、锁紧轴33和快换定位销35。其中所述快换基座32通过螺钉固定在连接块31上，所述锁紧轴33通过滑动轴承安装在快换基座32上。快换定位销35的第一端伸进快换基座32内，在工作状态时，与所述锁紧轴33卡接，从而使得夹爪手指2被固定。第二端通过螺钉和夹爪手指2连接。
[0043] 本发明一可选的实施例中，智能设备末端夹爪还包括：设置在所述锁紧轴33另一端端部的手柄34。
[0044] 本实施例中，转动所述手柄34，可以带动锁紧轴33在快换基座32内转动，使得夹爪手指2被固定或者呈活动状态，以对夹爪手指2进行更换。
[0045] 本发明一可选的实施例中，所述夹爪本体1的一端开设有导向槽11，所述导向槽11内滑动连接滑块6，所述夹爪本体1通过滑块6与所述连接块31连接；
[0046] 所述夹爪本体1的另一端通过法兰4与智能设备5固定连接。
[0047] 本实施例中，所述夹爪本体1与智能设备5的末端连接，所述智能设备5可以是机器人等。
[0048] 所述连接块31固定在夹爪本体1内可以滑动的滑块6上。当夹爪手指2夹取物品时，机器人控制夹爪本体1的滑块6滑动，夹爪手指2、快换定位销35、快换基座32、锁紧轴33、连接块31和滑块6作为一个整体打开或者闭合。
[0049] 本发明一可选的实施例中，所述快换基座32呈方形，所述快换基座32的相邻的两个面上分别开设有第一孔洞和至少一个第二孔洞；所述第一孔洞与所述第二孔洞连通。
[0050] 本实施例中，所述快换基座32作为连接所述锁紧轴33和快换定位销35的连接机构，其上开设三个孔洞且三个孔洞连通，锁紧轴33和快换定位销35伸进所述快换基座32内。
[0051] 本发明一可选的实施例中，所述锁紧轴33设置在所述第一孔洞内，且所述锁紧轴33上套设有轴承，所述锁紧轴33通过轴承与所述快换基座32滑动连接。
[0052] 本实施例中，当工作人员进行夹爪手指更换时，驱动手柄34旋转，手柄34带动锁紧轴33在快换基座32内转动。所述锁紧轴33的上下两端还分别设置有环形凸起332，所述环形凸起332卡在快换基座32的外表面，为锁紧轴33提供机械完整性。
[0053] 本发明一可选的实施例中，所述锁紧轴33呈圆柱形，所述锁紧轴33的圆柱形弧面上设置有至少一个锁紧轴工艺槽331，所述锁紧轴工艺槽331的方形平面凹进所述锁紧轴33的圆柱形弧面。
[0054] 本实施例中，通过所述锁紧轴工艺槽331实现快换定位销35和锁紧轴33的位置固定。且所述锁紧轴工艺槽331凹进所述锁紧轴33的深度等于所述快换定位销35和锁紧轴33的轴向重合距离。
[0055] 本发明一可选的实施例中，所述快换定位销35呈圆柱形，所述快换定位销35的圆柱形弧面上设置有定位圆弧面351和工艺平面352；所述定位圆弧面351设置于所述快换定位销35的第一端，所述定位圆弧面351环绕所述快换定位销35设置；
[0056] 所述快换定位销35的第一端通过第二孔洞设置在所述快换基座32内，且与所述锁紧轴33卡接。
[0057] 本实施例中，所述工艺平面352用于对整个装置的夹取和固定，方便夹爪手指2的替换。所述定位圆弧面351通过凹进的弧度实现对锁紧轴33两个轴向的互锁。
[0058] 本发明一可选的实施例中，所述定位圆弧面351的弧度与所述锁紧轴33的圆柱形弧度相等；
[0059] 使用状态时，当所述锁紧轴33和手柄34处于第一位置时，所述定位圆弧面351与所述锁紧轴33的圆柱形弧面完全贴合。
[0060] 本实施例中，如图3所示，当锁紧轴33和手柄34处于第一位置时，所述定位圆弧面351和锁紧轴33完全贴合，通过两个轴向的互锁，快换定位销35被锁死。使得夹爪手指2被固定于快换装置上，智能设备可以操控夹爪手指2进行夹取工作。
[0061] 本发明一可选的实施例中，所述锁紧轴33和手柄34处于第二位置时，所述锁紧轴工艺槽331的方形平面面向所述快换定位销35。
[0062] 本实施例中，如图4所示，当工作人员旋转所述手柄34至第二位置时，所述锁紧轴工艺槽331面向所述定位圆弧面351。由于锁紧轴工艺槽331在锁紧轴33的圆柱形弧面上凹进，因此快换定位销35可以不受阻挡的在快换基座32内自由移动。将快换定位销35及夹爪手指2从快换基座32内抽出，将另外一种带快换定位销35的夹爪手指2再安装到快换基座32的孔内，锁紧轴33及手柄34从第二位置旋转90°，到达第一位置，夹爪手指2被再次锁紧固定，机器人自动化生产可以恢复使用。
[0063] 本发明一可选的实施例中，所述手柄34在第一位置和第二位置形成的夹角等于90°。
[0064] 本实施例中，如图5所示，将手柄34旋转90°，即可实现夹爪手指2的更换或者锁死。
[0065] 本发明的上述实施例，解决了在机器人自动化生产场景中，针对不同规格产品，更换夹爪手指操作效率低下的问题。通过以上结构优化，人工更换夹爪手指，由原来的操作时间300秒，提高到60秒以内，达到提高生产效率的目的。
[0066] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
