[0001] 本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种背包埋袋埋反车缝用机械手、背包埋袋装置及埋袋方法。

[0002] 背包生产流程包括选料—打样—定样—备料—开刀模—领料—冲压裁料—料片印刷—车缝—合整包车(合袋埋反)—质检—包装—出货。在合整包车(合袋埋反)工序环节中，需要将包围分别依次与前幅和后幅进行车缝，完成背包的合袋，现有技术存在如下问题：

[0003] (1)车缝完毕后还需要对缝合位置进行包边，现有技术中采用人工在不同的工位进行生产，或车缝完毕后再进行包边，生产效率低。

[0004] (2)采用人工车缝且包围车缝时两个位置的车缝依次进行，降低生产效率。

[0045] 实施例

[0046] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0047] 下面结合附图，对本发明的实施方式作详细说明。

[0048] 如图1所示，一种背包埋袋埋反车缝用机械手，包括旋转底座1和控制箱(图中未画出，在本领域控制箱属于常规设置在此不再详细叙述)，旋转底座1上设置有两个镜像设置的机械臂2机械臂2上设置有用于固定背包组件的夹持机构3，机械臂2和夹持固定组件32均与控制箱电连接用于交替上料车缝，提高生产效率。

[0049] 夹持机构3包括中间固定组件31件和设置在中间固定组件31件两侧的夹持固定组件32，如图2所示，夹持固定组件32包括固定在机械臂2上的夹持驱动气缸321，夹持驱动气缸321的伸缩端连接有随动模组，随动模组包括夹持横向驱动气缸322，夹持横向驱动气缸322的伸缩端连接有夹持纵向驱动组件323，夹持纵向驱动组件323连接有旋转电机324，旋转电机324的输出轴与夹持板325固定连接，夹持板325包括矩形部和半圆部，旋转电机324的输出轴安装在半圆部的圆心处；夹持驱动气缸321、夹持横向驱动气缸322、夹持纵向驱动模组以及旋转电机324均与控制箱电连接。

[0050] 如图3‑5所示，中间固定组件31件包括固定环311用于固定包围、前幅以及后幅，固定环311为封闭的马蹄形且外侧设置有防滑层(图中未画出)，固定环311的圆周侧开设有若干对定位孔312，定位孔312内设置有定位销313，定位销313一端通过定位弹簧314设置在定位孔312内，定位销313另一端设置有楔块315，固定环311的端面开设有与定位孔312相通的固定孔316，固定孔316内设置有固定针317用于固定前幅和后幅，固定针317底部设置有固定块318，固定块318侧面设置有定位槽319。固定环311的圆弧面设置有固定部3120，固定部3120上设置对称设置有固定组件用于固定包围，固定组件包括限位板3121和顶压弹簧
3122，顶压弹簧3122一端固定在限位板3121上，顶压弹簧3122的另一端与滑动设置在固定部3120上的滑块3123相连接，滑块3123通过连接杆3124设置有压辊3125，滑块3123上还设置有用于固定拉链的固定夹3126。

[0051] 如图6‑9所示，背包埋袋装置包括固定底座4，固定底座4上镜像设置有两个车缝机构，车缝机构包括移动底座5，移动底座5上设置有车缝组件6、包边组件7以及剪线组件8，车缝组件6和包边组件7并列设置并与控制箱电连接，车缝组件6和包边组件7为本领域成熟技术，在此不再详细叙述。剪线组件8通过移动机构设置在车缝机构上，剪线组件8包括用于剪断连接线和包边条的电动剪刀81，移动机构包括换向转盘82，电动剪刀81和夹布气缸83对称安装在换向转盘82上，夹布气缸83通过摆动气缸安装在换向转盘82上，换向转盘82连接有纵向移动气缸84，纵向移动气缸84连接有横向移动气缸85，横向移动气缸85的缸体连接有垂直移动气缸86，电动剪刀81、移动底座5、横向移动气缸85、纵向移动气缸84、垂直移动气缸86以及吸附泵均与控制箱电连接。

[0052] 车缝组件6上还设置有压边组件9，压边组件9包括U形板91，U形板91的两端开设有插孔92，插孔92内设置有调节弹簧93，调节弹簧93连接有压轮94，U形板91通过压进电动推杆95设置在车缝组件6的压件上。在夹持机构3移动至车缝工位时，移动底座5启动使得车缝组件6和包边组件7靠近需要缝制的布边，压进电动推杆95伸缩使得压轮94靠近布边，使得布边进入车缝组件6和包边组件7内，车缝组件6的压布件向下移动压住布边同时调节弹簧93压缩，使得压轮94以更大的压力压布边，避免缝制产生褶皱。

[0053] 一种基于上述背包埋袋装置的埋袋方法，具体步骤如下：

[0054] 步骤S1：将包围套设在固定环311上，且固定部3120穿过包围的拉链端，并通过固定夹3126夹持拉链，压辊3125压在包围上，并将前幅和后幅固定在固定环311的两侧，将固定环311放置两个夹持固定组件32之间加固夹持。

[0055] 前幅和后幅固定具体过程如下：

[0056] 在包围的挤压下定位销313带动楔块315移动至与固定块318相对位置，将前幅和后幅的相应位置通过固定针317固定在固定环311两侧，启动夹持驱动气缸321使得两侧的夹持板325贴附在前幅和后幅上，同时在夹持板325的挤压下，固定针317逐渐缩回固定孔316内且定位弹簧314逐步压缩，当楔块315与定位槽319相对时，固定针317的顶部与固定环
311的端面平齐，使得固定针317脱离前幅和后幅，便于后续卸下包体；下一次安装包围时需要向上拔出定位销313设定距离后释放，使得固定块318与楔块315脱离。

[0057] 步骤S2：带有包围、前幅和后幅的夹持组件由机械臂2和旋转底座1的带动下移动至两个车缝机构之间，启动移动底座5使得车缝机构到达工作工位，启动压边组件9使得需要车缝的布边进入车缝机构内。

[0058] 步骤S3：依次启动车缝组件6和包边组件7同时启动夹持固定组件32上的随动模组进行固定环311位置的调整。

[0059] 在对包体顶部车缝和包边时，仅启动旋转电机324并旋转180°；

[0060] 在对包体两侧车缝和包边时，启动夹持横向驱动气缸322，带动背包组件沿侧边直线运动；

[0061] 在对包体底部车缝和包边时，启动夹持纵向驱动组件323，带动背包组件沿底边直线运动；

[0062] 对第一侧边进行车缝和包边，启动夹持横向驱动气缸322伸长，当移动至顶部与第一侧边的的交接处时；启动旋转电机324并旋转180°对顶部进行车缝和包边；当移动至顶部与第二侧边的的交接处时，启动夹持横向驱动气缸322伸长，对第二侧边进行车缝和包边；当移动至第二侧边和底边的交接处时，启动旋转电机324并旋转90°，同时启动夹持纵向驱动组件323和夹持横向驱动气缸322使得第二侧边和底边的交接处始终保持在车缝组件6内，启动夹持纵向驱动组件323，对底边进行车缝和包边；当移动至底边和第一侧边的交接处时，启动旋转电机324并旋转90°，同时启动夹持纵向驱动组件323和夹持横向驱动气缸
322使得底边和第一侧边的交接处始终保持在车缝组件6内，继续车缝和包边设定距离后，车缝组件6停止工作，车缝组件6的压件抬起释放包体，包边组件7继续进行设定距离后停止工作。

[0063] 步骤S4：固定环311旋转一周后，车缝组件6和包边组件7停止工作，车缝组件6的压件抬起后，启动包边组件7和随动模组设定时间后，包边组件7和随动模组停止工作，通过剪线组件8依次剪断车缝组件6与包体之间的连接线和包边带，并弯折包体上的包边带头，启动包边组件7和随动模组将包边带头缝制在包体上，通过剪线组件8剪断包边组件7与包体之间的线；剪断包边带后启动换向转盘82，使得夹布气缸83与包边头相对设置并夹持，启动摆动气缸，使得包带头弯折并被压轮94压住，启动包边组件7和夹持横向驱动气缸322，完成包边，包边组件7的压件升起后，移动底座5向外移动，通过剪线组件8剪断包边组件7与包体之间的线。

[0064] 步骤S5：启动机械臂2和旋转底座1将加工后的包体移动至上下料工位，另一机械臂2将未加工的背包件移动至加工位置，实现交替加工上料。

[0065] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本发明技术方案的精神和范围。