[0001] 本申请涉及卫星导航技术领域，尤其是涉及一种低轨卫星导航方法、装置、电子设备及存储介质。

[0002] 在卫星导航领域中，通常在车辆中安装有如卫星天线等车载设备，以接收卫星的信号，对车辆进行定位的同时，为车辆提供导航服务；一般情况下，普遍使用中、高轨卫星为车辆提供导航服务；不过随着近些年低轨卫星技术的不断发展，使用低轨卫星为车辆提供导航服务越来越普遍；在使用低轨卫星为车辆提供导航服务过程中，受限于单颗低轨卫星覆盖范围有限、与其地面的车辆之间的通信时间较短，需要及时进行低轨卫星之间的切换。

[0003] 随着已发射升空的低轨卫星的数量越来越多，针对一些区域已经可以实现在不影响通信服务的前提下进行低轨卫星之间的通信切换；但是也仅能为车辆提供导航服务；在车辆的导航线路上如果发生紧急事态时，低轨卫星导航服务无法及时为车辆进行提前预警，从而降低了车辆在行驶过程中的安全性。

[0025] 以下结合附图1‑图5对本申请作进一步详细说明。

[0026] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将集合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0027] 本申请实施例提供了一种低轨卫星导航方法，可以由电子设备执行，其中，该电子设备可以为服务器，也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式设备，还可以是提供云计算服务的云服务器；该服务器可以安设于低轨卫星，也可以安设于地面通信基站。终端设备可以是电脑等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制。

[0028] 参照图1，一种低轨卫星导航方法包括：步骤S101、步骤S102、步骤S103以及步骤S104，其中，S101，确定紧急事态信息，并确定紧急事态信息包含的位置信息与当前低轨卫星的第一总覆盖范围之间的相对位置。

[0029] 在一些实施例中，紧急事态信息为安装有车载设备的车辆即将行驶的线路上发生的突发事件，例如车祸、地质灾害等；紧急事态信息包含位置信息、紧急事态具体事件、紧急事态类型等；第一总覆盖范围为当前低轨卫星能够为车载设备提供通信服务的总范围。

[0030] 在一些实施例中，当前低轨卫星安装有图像采集设备，用于对当前低轨卫星提供通信服务的区域进行图像采集，并将采集到的图像发送至电子设备进行图像处理，以通过图像处理确定提供通信服务的区域内的情况变化；其中，图像处理的过程是将实时采集到的图像与同区域的历史图像进行对比分析，基于图像中是否存在区别图像特征点确定在当前低轨卫星提供通信服务的区域内是否发生紧急事态；在当前低轨卫星提供通信服务的区域发生紧急事态的情况下，电子设备对拍摄到的图像进行进一步处理以得到紧急事态信息。

[0031] 在一些实施例中，电子设备获取当前低轨卫星的第一总覆盖范围，利用二维建模软件，将第一总覆盖范围与紧急事态信息的位置信息进行二维构建，通过第一总覆盖范围和紧急事态信息的位置情况确定其两者之间的相对位置。

[0032] S102，基于位置信息以及当前低轨卫星的运行方向对第一总覆盖范围进行划分以得到第一子覆盖范围以及第二子覆盖范围；S103，基于相对位置确定目标低轨卫星及其第二总覆盖范围。

[0033] 在一些实施例中，一般情况下安装有车载设备的车辆遵循规划的路线进行行驶，例如车载设备在高速路上行驶时，需要沿着高速公路行驶；而路线需要满足车辆双向行驶，因此，在当前低轨卫星提供通信服务的区域内发生紧急事态时，需要考虑双向行驶的车辆的紧急避险；另外，紧急事态发生的位置与第一总覆盖范围之间的相对位置也会影响到后续将哪些车载设备作为推送紧急事态信息的目标车载设备；因此，电子设备以紧急事态信息包含的位置信息为基准点构建切线，通过构建的切线将第一总覆盖范围进行划分以得到第一子覆盖范围以及第二子覆盖范围，后续针对第一子覆盖范围和第二子覆盖范围确定出各个范围对应的目标车载设备。

[0034] 在一些实施例中，目标低轨卫星为与当前低轨卫星相邻的低轨卫星。由于低轨卫星运行高度有限，提供通信服务的范围相较于中、高轨卫星的通信服务的范围较小；在发生紧急事态的位置位于当前低轨卫星所提供的服务的范围，即第一总覆盖范围内，且靠近边缘的情况下，为了能够尽可能的将紧急事态发送给所有可能会受到影响的车载设备，在需要考虑当前低轨卫星的第一总覆盖范围内的车载设备的同时，也需要考虑相邻当前低轨卫星的目标低轨卫星的通信服务的范围内的车载设备；目标低轨卫星的确定可以通过紧急事态的位置与第一总覆盖范围之间的相对位置进行确定。

[0035] S104，基于紧急事态信息生成预警信息，并将紧急事态信息以及预警信息发送至第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的目标车载设备。

[0036] 在一些实施例中，预警信息为紧急事态发生的报警信息，预警信息包含车辆与紧急事态之间的距离、到达紧急事态发生的位置的时长等。

[0037] 因紧急事态的位置的不同，在第一子覆盖范围、第二子覆盖范围和第二总覆盖范围内的受到影响的车载设备也不相同；因此，在电子设备基于紧急事态信息生成预警信息的同时，需要明确出不同的覆盖范围内各自对应的受紧急事态影响的目标车载设备，其中，目标车载设备的确定可以基于车载设备的行车方向、紧急事态信息的位置信息和第一总覆盖范围之间的相对位置，即第一子覆盖范围与第二子覆盖范围的范围大小进行确定；随后，电子设备将紧急事态信息与预警信息发送至第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的目标车载设备，以帮助目标车载设备的车辆进行躲避；从而提高了安装有车载设备的车辆在行驶过程中的安全性。

[0038] 本申请实施例提供了一种低轨卫星导航方法，电子设备基于图像处理手段，对当前低轨卫星的第一总覆盖范围的图像进行分析，基于分析结果确定出紧急事态信息；随即电子设备进一步确定紧急事态信息包含的位置信息与当前低轨卫星的第一总覆盖范围之间的相对位置，同时电子设备基于位置信息以及当前低轨卫星的运行方向对第一总覆盖范围进行划分，得到第一子覆盖范围以及第二子覆盖范围；随后，电子设备基于相对位置确定出目标低轨卫星及其第二总覆盖范围；电子设备将紧急事态信息以及生成的预警信息发送至第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的目标车载设备，以帮助受紧急事态影响的车辆进行躲避，从而提高了安装有车载设备的车辆在行驶过程的安全性。

[0039] 在步骤S101中，确定紧急事态信息包含的位置信息与当前低轨卫星的第一总覆盖范围之间的相对位置，包括：确定第一总覆盖范围的中心位置，并将中心位置与位置信息进行对比；在位置信息位于中心位置背离当前低轨卫星的运行方向一侧的情况下，得到第一相对位置；在位置信息位于中心位置靠近当前低轨卫星的运行方向一侧的情况下，得到第二相对位置。

[0040] 在一些实施例中，相对位置可以为第一相对位置，也可以为第二相对位置；其中，第一相对位置表征位置信息对应的紧急事态刚刚进入第一总覆盖范围；第二相对位置表征位置信息对应的紧急事态即将移出第一总覆盖范围。

[0041] 电子设备基于二维建模软件将第一总覆盖范围与紧急事态信息的位置信息进行二维构建；随后对第一总覆盖范围的中心位置的二维坐标与紧急信息的位置信息的二维坐标进行判断，基于判断结果确定出紧急事态信息包含的位置信息与第一总覆盖范围之间的相对位置；在位置信息位于中心位置背离当前低轨卫星的运行方向一侧的情况下，表明由于当前低轨卫星的运行，紧急事态的位置刚刚进入到当前低轨卫星的第一总覆盖范围内；随即电子设备得到表征紧急事态信息刚刚进入第一总覆盖范围的第一相对位置；另外，在位置信息位于中心位置靠近当前低轨卫星的运行方向一侧，表明由于当前低轨卫星的运行，紧急事态的位置即将移出第一总覆盖范围；随即电子设备得到表征位置信息对应的紧急事态即将移出第一总覆盖范围的第二相对位置。

[0042] 在一些实施例中，步骤S102中，基于相对位置确定目标低轨卫星及其第二总覆盖范围，包括：在相对位置为第一相对位置的情况下，将即将与当前低轨卫星进行通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其第二总覆盖范围；在相对位置为第二相对位置的情况下，将与当前低轨卫星完成通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其第二总覆盖范围。

[0043] 在一些实施例中，在相对位置为第一相对位置的情况下，表明紧急状态的位置即将移出第一总覆盖范围，此时需要考虑即将与当前低轨卫星进行通信切换的其他低轨卫星的通信覆盖范围内受紧急事态影响的车载设备；随即电子设备将即将与当前低轨卫星进行通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其第二总覆盖范围；在相对位置为第一相对位置的情况下，表明紧急状态的位置刚刚进入第一总覆盖范围，此时需要考虑刚刚与当前低轨卫星完成通信切换的其他低轨卫星的通信覆盖范围内受紧急事态影响的车载设备，随即电子设备将刚刚与当前低轨卫星完成通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其第二总覆盖范围。

[0044] 在一些实施例中，基于位置信息以及当前低轨卫星的运行方向对第一总覆盖范围进行划分以得到第一子覆盖范围以及第二子覆盖范围，包括：以位置信息为基准作与运行方向的垂线，以该垂线作为切线，基于该垂线将第一总覆盖范围进行划分以得到第一子覆盖范围以及第二子覆盖范围。

[0045] 步骤S104中，将紧急事态信息以及预警信息发送至第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的目标车载设备，包括：获取第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的多个车载设备的行车信息；基于行车信息对多个车载设备进行筛选，得到第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的多个目标车载设备；将紧急事态信息以及预警信息发送至多个目标车载设备。

[0046] 在一些实施例中，行车信息包含行车速度、行车方向、行车导航线路等信息。

[0047] 将紧急事态信息以及预警信息发送至第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的目标车载设备过程中，由于每个覆盖范围内都存在不同运行方向、运行轨迹的车辆；需要从每个覆盖范围内的所有车载设备中筛选出因紧急事态造成影响的车载设备；首先，电子设备获取第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的所有车载设备的行车信息；基于行车信息从所有车载设备中筛选出紧急事态造成影响的多个车载设备，将该多个车载设备作为目标车载设备；随即电子设备将紧急事态信息以及预警信息发送至每个覆盖范围各自对应的多个目标车载设备。

[0048] 在一些实施例中，基于行车信息对多个车载设备进行筛选，得到第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的多个目标车载设备，包括：在第一子覆盖范围大于第二子覆盖范围的情况下，基于行车信息从第一子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相反的行车方向对应的多个目标车载设备；以及基于行车信息从第二子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相同的行车方向对应的多个目标车载设备；以及基于行车信息从第二总覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相同的行车方向对应的多个目标车载设备。

[0049] 在一些实施例中，行车信息包括行车方向；基于行车信息对多个车载设备进行筛选，得到第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的多个目标车载设备，包括：在第一子覆盖范围小于第二子覆盖范围的情况下，基于行车信息从第一子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相反的行车方向对应的多个目标车载设备，以及基于行车信息从第二子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相同的行车方向对应的多个目标车载设备；以及基于行车信息从第二总覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相反的行车方向对应的多个目标车载设备。

[0050] 在一些实施例中，参照图2，电子设备以紧急事态信息的位置信息4为基准，并作当前低轨卫星的运行方向1的垂线8，以该垂线8作为切线将第一总覆盖范围2进行划分，得到第一子覆盖范围21和第二子覆盖范围22；随后，电子设备将第一总覆盖范围2的中心位置3与紧急事态信息的位置信息4进行位置判断，确定出第一总覆盖范围2与紧急事态信息的位置信息4的相对位置；在第一子覆盖范围21大于第二子覆盖范围22情况下，将即将与当前低轨卫星进行通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其对应的第二总覆盖范围5；随后，电子设备从第一子覆盖范围21中的所有车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向1相反的第一行车方向6对应的多个目标车载设备；同时电子设备从第二子覆盖范围22中的所有车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向1相同的第二行车方向7对应的多个目标车载设备；同时从目标低轨卫星的第二总覆盖范围5中的所有车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向1相同的第二行车方向7对应的多个目标车载设备；随后，电子设备将紧急事态信息和预警信息发送至上述每个覆盖范围各自对应的多个目标车载设备。

[0051] 在一些实施例中，参照图3，电子设备以紧急事态信息的位置信息4为基准，并作当前低轨卫星的运行方向1的垂线8，以及垂线8作为切线将第一总覆盖范围2进行划分，得到第一子覆盖范围21和第二子覆盖范围22；随后，电子设备将第一总覆盖范围2的中心位置3与紧急事态信息的位置信息4进行位置判断，确定出第一总覆盖范围2与紧急事态信息的位置信息4的相对位置；在第一子覆盖范围21小于第二子覆盖范围22情况下，将刚刚与当前低轨卫星完成通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其对应的第二总覆盖范围5；随后，电子设备从第一子覆盖范围21中的所有车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向1相反的第一行车方向6对应的多个目标车载设备；同时电子设备从第二子覆盖范围22中的所有车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向1相同的第二行车方向7对应的多个目标车载设备；同时从目标低轨卫星的第二总覆盖范围5中的所有车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向1相反的第一行车方向6对应的多个目标车载设备；随后，电子设备将紧急事态信息和预警信息发送至上述每个覆盖范围各自对应的目标车载设备。

[0052] 在一些实施例中，从第一子覆盖范围、第二子覆盖范围和第二总覆盖范围内筛选各自对应的多个目标车载设备过程中，首先在覆盖范围对应的所有的车载设备中筛选出紧急事态所影响到的行车路线上的所有车载设备；之后，以该行车路线上的所有车载设备作为基准，从该所有车载设备中筛选出每个范围内各自对应的多个目标车载设备。

[0053] 在一些实施例中，在电子设备安装在当前低轨卫星的情况下，电子设备将紧急事态信息以及预警信息发送至第一子覆盖范围和第二子覆盖范围各自对应的多个目标车载设备时，可直接进行发送；将紧急事态信息以及预警信息发送至第二总覆盖范围的多个目标车载设备时，可先将紧急事态信息以及预警信息首先发送至第二总覆盖范围对应的目标低轨卫星，由目标低轨卫星将紧急事态信息以及预警信息转发至第二总覆盖范围内的多个目标车载设备。

[0054] 在一些实施例中，在电子设备安装在地面通信基站的情况下；电子设备同时将紧急事态信息以及预警信息发送至第一子覆盖范围和第二子覆盖范围对应的当前低轨卫星，以及第二总覆盖范围对应的目标低轨卫星；由当前低轨卫星以及目标低轨卫星转发紧急事态以及预警信息至各覆盖范围对应的多个目标车载设备。

[0055] 在一些实施例中，电子设备将预警信息以及紧急事态信息发送至第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的多个目标车载设备的同时；电子设备也将预警信息以及紧急事态信息发送至道路管理机构的管理终端；用于将紧急事态及时反馈至道路管理人员；以便于道路管理人员可以进行紧急响应。

[0056] 本申请提供一种低轨卫星导航装置，采用如下技术方案；参照图4，一种低轨卫星导航装置40，包括：相对位置确定模块401、范围划分模块
402、卫星及其范围确定模块403以及预警信息发送模块404，其中，
相对位置确定模块401，用于确定紧急事态信息，并确定紧急事态信息包含的位置信息与当前低轨卫星的第一总覆盖范围之间的相对位置；
范围划分模块402，用于基于位置信息以及当前低轨卫星的运行方向对第一总覆盖范围进行划分以得到第一子覆盖范围以及第二子覆盖范围；
卫星及其范围确定模块403，用于基于相对位置确定目标低轨卫星及其第二总覆盖范围；
预警信息发送模块404，用于基于紧急事态信息生成预警信息，并将紧急事态信息以及预警信息发送至第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的目标车载设备。

[0057] 在一些实施例中，相对位置确定模块401，具体用于：确定第一总覆盖范围的中心位置，并将中心位置与位置信息进行对比；
在位置信息位于中心位置背离当前低轨卫星的运行方向一侧的情况下，得到第一相对位置；其中，第一相对位置表征位置信息对应的紧急事态即将移出第一总覆盖范围；
在位置信息位于中心位置靠近当前低轨卫星的运行方向一侧的情况下，得到第二相对位置；其中，第二相对位置表征位置信息对应的紧急事态刚刚进入第一总覆盖范围。

[0058] 根据一些实施例，卫星及其范围确定模块403，具体用于：在相对位置为第一相对位置的情况下，将即将与当前低轨卫星进行通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其第二总覆盖范围；
在相对位置为第二相对位置的情况下，将与当前低轨卫星完成通信切换的低轨卫星作为目标低轨卫星并获取其第二总覆盖范围。

[0059] 根据一些实施例，范围划分模块402，具体用于：以位置信息为基准作与运行方向的垂线，基于垂线将第一总覆盖范围进行划分以得到第一子覆盖范围以及第二子覆盖范围。

[0060] 根据一些实施例，预警信息发送模块404，具体用于：获取第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的多个车载设备的行车信息；
基于行车信息对多个车载设备进行筛选，得到第一子覆盖范围、第二子覆盖范围以及第二总覆盖范围各自对应的多个目标车载设备；
将紧急事态信息以及预警信息发送至多个目标车载设备。

[0061] 根据一些实施例，预警信息发送模块404，具体还用于：在第一子覆盖范围大于第二子覆盖范围的情况下，基于行车信息从第一子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相反的行车方向对应的多个目标车载设备；以及基于行车信息从第二子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相同的行车方向对应的多个目标车载设备；以及基于行车信息从第二总覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相同的行车方向对应的多个目标车载设备。

[0062] 根据一些实施例，预警信息发送模块404，具体还用于：在第一子覆盖范围小于第二子覆盖范围的情况下，基于行车信息从第一子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相反的行车方向对应的多个目标车载设备，以及基于行车信息从第二子覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相同的行车方向对应的多个目标车载设备；以及基于行车信息从第二总覆盖范围对应的多个车载设备中筛选出与当前低轨卫星的运行方向相反的行车方向对应的多个目标车载设备。

[0063] 在一些实施例中，相对位置确定模块401，可以包含逻辑电路，也可以由电子设备包含的中央处理器、数字信号处理器或现场可编程门阵列等实现；范围划分模块402，可以包含逻辑电路，也可以由电子设备包含的中央处理器、数字信号处理器或现场可编程门阵列等实现；
卫星及其范围确定模块403，可以包含逻辑电路，也可以由电子设备包含的中央处理器、数字信号处理器或现场可编程门阵列等实现；
预警信息发送模块404，可以包含逻辑电路，也可以由电子设备包含的中央处理器、数字信号处理器或现场可编程门阵列等实现。

[0064] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0065] 本申请实施例公开一种电子设备，包括：处理器；存储器，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述低轨卫星导航方法。

[0066] 例如，参照图5，图5所示的电子设备50包括：处理器501和存储器503。其中，处理器501和存储器503相连，如通过总线502相连。可选地，电子设备50还可以包括收发器504。需要说明的是，实际应用中收发器504不限于一个，该电子设备50的结构并不构成对本发明实施例的限定。

[0067] 处理器501可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行集合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

[0068] 总线502可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线502可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0069] 存储器503可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD‑ROM（Compact Disc Read Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

[0070] 存储器503用于存储执行本发明方案的应用程序代码，并由处理器501来控制执行。处理器501用于执行存储器503中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

[0071] 图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0072] 本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行低轨卫星导航方法。

[0073] 应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0074] 以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。