技术领域
[0001] 本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及介质。
相关背景技术
[0002] 为了保证行车安全，汽车通常设置有转向灯，用于向外传递汽车动态，在汽车转弯、变道时开启转向灯，使外界可以提前获知汽车的动向。
[0003] 在实际驾驶中，驾驶员可能由于疏忽等原因忘记开启或关闭转向灯，进而导致行人、其他车辆无法获知车辆的动向，影响行车安全。
具体实施方式
[0029] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030] 在相关技术中，可以将对车辆转向灯的控制与导航信息的行车路线相结合，驾驶员无需任何手动操作，即可自动开启或关闭转向灯，及时提醒行人和车辆，避免发生交通事故。具体的，可以根据导航信息中的行车路线和车辆的实时位置，确认车辆是否需要变道或转弯，并生成转向信息，将转向信息传输至控制单元，进而开启对应方向的转向灯。
[0031] 在上述技术方案中，依赖于导航信息中的行车路线和车辆的实时定位，在导航和定位出现故障时无法进行判断，且通过行车路线和实时定位来进行判断驾驶员的转向或者变道意图，不够精准。
[0032] 而在本发明实施例中，通过获取导航信息中路况和道路类型等信息，根据这些信息判断驾驶员的转弯意图，并通过感知单元获取车道线信息、通过EPS(Electrical Power Steering，电子助力转向系统)获得方向盘转角、通过ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)传感器获得与前车的横向距离，然后根据这些信息综合判断驾驶员的变道意图。
[0033] 具体的，可以通过算法判断驾驶员转弯意图，当算法判断出驾驶员正在转弯而未打转向灯时，辅助驾驶员打开并自动关闭转向灯，并可以通过算法判断驾驶员变道意图，当算法判断出驾驶员正在变道而未打转向灯时，辅助驾驶员并自动关闭打开转向灯。
[0034] 在本发明实施例中，可以应用于转向灯辅助系统，如图1，转向灯辅助(Turn Signal Assist，转向灯辅助)系统可以与EPS、MEDIA(多媒体功能)、BCM(Body Control Management，整车控制单元)、摄像头、HMI(Human Machine Interface，人机接口)相连接，进而可以将方向盘信息、导航信息、通过感知系统捕捉的车道线信息、距离前车的横向距离、转向灯状态、功能开关等信息输入系统，在经过转向灯辅助系统分析后，转向灯辅助系统可以输出控制转向灯开启或关闭的信号。
[0035] 在一示例中，可以默认开启转向灯辅助系统，驾驶员也可以通过功能开关控制功能的开启和关闭。在车速位于30kph到155kph之间、最小车道宽度为2.5m和5.6m之间的情况下，转向灯辅助具有更好的使用效果。
[0036] 对于转弯的情况，可以通过获取导航信息中的道路信息和道路类型来判断驾驶员转弯意图，若判断为转弯且驾驶员未开启转向灯，TSA功能则给驾驶员开启转向灯，1.5秒后自动关闭转向灯，具体可以参考如图2所示：
[0037] 步骤201、利用导航信息获取语音播报同源信号，进而可以获得道路路况，以判断驾驶员是否有转弯意图；
[0038] 步骤202、在控制单元中，当导航信息表明前方路口存在左转、左前转弯、掉头、右转、右前转弯等情况时，且驾驶员未开启转向灯时，读取导航信息，若道路类型为高速公路，则提前500m帮助驾驶员打开转向灯，若此时的道路类型为城市道路，则提前150m帮助驾驶员打开转向灯，1.5秒后关闭转向灯；
[0039] 步骤203、在转向灯模块中，通过BCM控制，当接到控制模块指令时，BCM打开或关闭转向灯。
[0040] 对于变道的情况，可以通过采集自身车辆与车道边缘的相对位置、方向盘转角的积分、距离前车的横向距离，根据这些信息综合判断驾驶员变道意图，若判断为变道且驾驶员未开启转向灯，TSA功能则给驾驶员开启转向灯，3秒后自动关闭，具体可以参考如图3a所示：
[0041] 步骤301、通过EPS获得方向盘转角，进而计算方向盘转角的积分；
[0042] 步骤302、在感知系统中，通过ADAS传感器识别车道线，并获取本车距离车道线的距离值以及距离前车的横向距离，以判断驾驶员是否有变道意图；
[0043] 步骤303、在控制单元中，在判定自车前轮边缘距离车道线的距离大于30cm(如图3b的车辆前轮边缘距离车道线的距离)，且，方向盘转角的积分大于阈值，且，距离前车的横向距离大于阈值时(如果前车存在)，如果驾驶员未开启转向灯，通知BCM打开转向灯，1.5秒后，关闭转向灯，1.5s内如果再次触发上述条件则重新计时；
[0044] 步骤304、在转向灯模块中，通过BCM控制。当接到控制模块指令时，BCM打开或关闭转向灯。
[0045] 参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种车辆转向灯的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0046] 步骤401，在车辆行驶的过程中，检测驾驶员对所述车辆的控制意图。
[0047] 在车辆行驶的过程中，可以通过传感器采集相关数据，然后可以通过对数据的分析，确定驾驶员对车辆的控制意图，控制意图可以包括控制车辆转向的意图，控制车辆转向的意图可以包括控制车辆变道、控制车辆转弯。
[0048] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0049] 获取当前向驾驶员呈现的导航信息；在所述导航信息指示前方存在需车辆转向的路况时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0050] 在实际应用中，可以根据车辆的当前位置和输入的目的地，确定行驶路线，生成导航信息，进而可以在车辆行驶的过程中向驾驶员呈现。在一示例中，可以采用语音播报、显示屏展示的方式向驾驶员呈现的导航信息，当然也可以采用其他方式呈现导航信息。
[0051] 在向驾驶员呈现导航信息的同时，转向灯辅助系统也可以获取向驾驶员呈现的导航信息，在需要车辆转向的场景下，当检测到导航信息指示前方存在需车辆转向的路况时，则可以判定驾驶员对车辆的控制意图为控制车辆转向，需车辆转向的路况可以为需要车辆转弯的路况，在一示例中，需车辆转弯的路况可以为前方路口存在左转、左前转弯、掉头、右转、右前转弯，当然还可以包括其他路况。
[0052] 其中，在行车过程中，若驾驶员通过地图导航选中行驶路线，则该行车路线为固定路线，则行程中需要转弯掉头等的路口也固定，进而可以获得前方存在需车辆转向的路况，以确定车辆需要转向。
[0053] 例如，转向灯辅助系统可以利用导航信息获取语音播报同源信号，进而获得道路路况，以判断驾驶员是否有转弯意图。当导航信息表明前方路口存在左转、左前转弯、掉头、右转、右前转弯时，读取导航信息，确定驾驶员对车辆的控制意图为控制车辆转弯，进而可以打开转向灯。
[0054] 在一示例中，还可以根据导航信息确定要转向的方向，进而可以打开与转向方向相对应的转向灯，如导航信息表示即将右转，则打开右转向灯。
[0055] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0056] 获取所述车辆采集的感知信息和方向盘转角；根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态；在所述车辆处于转向状态，且，所述方向盘转角大于转角阈值时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0057] 在一示例中，感知信息可以为车辆通过摄像头、雷达等采集的信息。
[0058] 在实际应用中，可以获取车辆采集的感知信息和方向盘转角，然后可以根据感知信息，判断车辆是否处于转向状态，转向状态即车辆当前的位置、姿态已经指出车辆存在转向的高可能性，转向状态可以为变道状态，即切换车辆所在的车道。
[0059] 在车辆处于转向状态，且，方向盘转角大于转角阈值时，则可以确定驾驶员对车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0060] 在一示例中，转角阈值与车辆的车速负相关，也即是说，车速越大，转角阈值越小，车速越小，转角阈值越大。
[0061] 在本发明一实施例中，所述根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态，包括：
[0062] 在所述感知信息指示所述车辆与前车的横向距离大于横向距离阈值，和/或，在所述感知信息指示所述车辆的前轮跨越车道线的距离大于跨越距离阈值时，判定所述车辆处于转向状态。
[0063] 在一些实施方式中，可以通过雷达、摄像头等车载设备采集车辆(自车)与前车的横向距离，然后可以判断横向距离是否大于横向距离阈值，在横向距离大于横向距离阈值的情况下，则可以判定车辆处于转向状态。
[0064] 在一些实施方式中，可以通过雷达、摄像头等车载设备采集车辆的前轮和车道线的相对位置，并在车辆的前轮跨越车道线的距离大于跨越距离阈值时，如跨越距离阈值为30cm，则可以判定车辆处于转向状态。
[0065] 例如，通过计算方向盘转角的积分，并可以通过ADAS传感器识别车道线，并获取本车距离车道线的距离值以及距离前车的横向距离，以判断驾驶员是否有变道意图，在自车前轮边缘距离车道线的距离大于30cm且方向盘转角的积分大于转角阈值且距离前车的横向距离大于横向距离阈值时(如果前车存在)，判定驾驶员存在控制车辆变道的意图。
[0066] 步骤402，在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开所述车辆的转向灯。
[0067] 在检测到驾驶员存在控制车辆转向的意图的情况下，可以进一步检测车辆的转向灯是否处于关闭状态，若转向灯处于开启状态，则可以不进行操作，若转向灯处于关闭状态，则可以自动打开车辆的转向灯。
[0068] 在本发明一实施例中，所述在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向或控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开所述车辆的转向灯，包括：
[0069] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，获取当前道路类型；根据所述当前道路类型，确定第一距离值；在所述车辆与所述需车辆转向的路况之间的距离小于或等于所述第一距离值时，自动打开所述车辆的转向灯。
[0070] 在一示例中，道路类型可以与道路允许车辆行驶的速度有关，即道路限速，如道路类型可以包括高速公路、城市道路、乡村道路等。
[0071] 在检测到控制意图指示驾驶员控制车辆转向，且，车辆的转向灯处于关闭状态时，即要自动打开转向灯，则可以进一步判断打开转向灯的时机。
[0072] 在实际应用中，可以获取当前道路类型，不同的道路类型下车辆被允许行驶速度是不同的，进而可以根据道路类型来确定第一距离值，该第一距离值即为打开转向灯的时机，进而可以在车辆与所述需车辆转向的路况之间的距离小于或等于第一距离值时，自动打开车辆的转向灯。
[0073] 例如，当前道路类型为高速公路，则第一距离为500m，即提前500m帮助驾驶员打开转向灯，又如，当前道路类型为城市道路，则第一距离为150m，即提前150m帮助驾驶员打开转向灯。
[0074] 在本发明一实施例中，所述在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开所述车辆的转向灯，包括：
[0075] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，获取当前车道位置；在所述当前车道位置未处于转向车道的情况下，确定第二距离值；在所述车辆与所述需车辆转向的路况之间的距离小于或等于所述第二距离值时，自动打开所述车辆的转向灯。
[0076] 在部分场景下，道路上存在多个车道，部分车道与要进行的转弯操作距离较远，如即将要右转弯而车辆处于最左侧车道，为了保证转弯的安全性，可以获取当前车道位置，然后可以当前车道位置与需车辆转弯的路况之间的相对位置，即用于判断当前车道位置与需车辆转弯的路况的距离远近，进而可以根据相对位置，确定第二距离值，该第二距离值即为打开转向灯的时机。
[0077] 例如，当要进行转弯操作时，车辆未在最左侧或者最右侧的道路上，则当车辆距离左转/右转路口小于或等于第二距离值时，可以语音通知驾驶员及时变道，且在语音播报后的预设时间内，主动帮助驾驶员开启转向灯，提示驾驶员可以变道，从而防止驾驶员因分心而走错路口，也可以防止因驾驶员突然连续变道带来的危险，提高行车的安全性。
[0078] 在一示例中，还可以增加车速的约束，例如，在高速道路上，当距离小于或等于距离值(可以是第一距离值或第二距离值)且速度大于第一预设速度(例如60KM/h)，则主动开始转向灯，反之则不开启。同理，若城市道路中，当距离小于或等于距离值(可以是第一距离值或第二距离值)且速度大于第一预设速度(例如40KM/h)，则主动开始转向灯，反之则不开启。
[0079] 在本发明一实施例中，还包括：
[0080] 在打开所述车辆的转向灯后的第一预设时长后，自动关闭所述转向灯。
[0081] 在一示例中，第一预设时长可以为1.5s。
[0082] 在打开车辆的转向灯后，可以检测打开转向灯的时长，在时长大于第一预设时长时，则可以自动关闭转向灯，如果再次第一预设时长内再次触发检测到驾驶员存在控制车辆转向的控制意图，则重新计时，即在最后一次检测到控制车辆转向的控制意图的第一预设时长后，自动关闭转向灯。
[0083] 在本发明实施例中，通过在车辆行驶的过程中，检测驾驶员对车辆的控制意图，在检测到控制意图指示驾驶员控制车辆转向，且，车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开车辆的转向灯，实现了根据驾驶员对车辆的控制意图对转向灯进行自动控制，减少了由于忘记开启转向灯导致的风险，提升了行车安全性。
[0084] 以下结合图5对本发明实施例进行示例性说明：
[0085] 步骤501：获取导航信息中语音播报同源信号；
[0086] 步骤502：当语音播报表明前方路口存在左转、左前转弯、掉头、右转、右前转弯时，判断驾驶员可能有转弯意图；
[0087] 步骤503：接收BCM发出的信号，读取转向灯是否被驾驶员开启；
[0088] 步骤504：若驾驶员未开启转向灯，读取导航信息，判断当前行车的道路类型，根据道路信息，分情况打开转向灯；
[0089] 步骤505：等待1.5秒，防止转向灯开启时间过短，未起到作用；
[0090] 步骤506：通知BCM，为驾驶员关闭转向灯。
[0091] 以下结合图6对本发明实施例进行示例性说明：
[0092] 步骤601：获取感知系统中的车道线信息、距离前车的横向距离、方向盘转角，还可以包括当前车速；
[0093] 步骤602：当自车前轮边缘距离车道线的距离大于30cm时，判断驾驶员可能存在变道意图；
[0094] 步骤603：通过EPS获得方向盘转角，进而计算积分，若此时方向盘转角积分大于阈值，判断驾驶员可能存在变道意图，该阈值随着车速的提高而降低。
[0095] 步骤604：通过ADAS传感器获得前车的横向距离，若此时前车的横向距离大于阈值，判断驾驶员可能存在变道意图，如果前车不存在则忽略此步骤；
[0096] 步骤605：判断驾驶员是否开启转向灯；
[0097] 步骤606：通知BCM，帮助驾驶员打开转向灯；
[0098] 步骤607：等待1.5s，防止转向灯开启时间过短，未起到作用，1.5s内如果再次触发上述条件则重新计时；
[0099] 步骤608：驾驶员转弯完毕后，自动为驾驶员关闭转向灯。
[0100] 参照图7，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆转向灯的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0101] 步骤701，在车辆行驶的过程中，检测所述车辆的转向灯的状态。
[0102] 在车辆行驶的过程中，可以通过传感器采集车辆的转向灯的状态，即转向灯是处于开启状态还是处于关闭状态，该开启状态可以是由转向灯辅助系统自动开启的，也可以是由用户手动开启的。
[0103] 步骤702，在所述转向灯处于开启状态时，检测驾驶员对所述车辆的控制意图。
[0104] 在转向灯处于开启状态的情况下，可以通过传感器采集相关数据，然后可以通过对数据的分析，确定驾驶员对车辆的控制意图，控制意图可以包括控制车辆转向的意图，控制车辆转向的意图可以包括控制车辆变道、控制车辆转弯。
[0105] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0106] 获取当前向驾驶员呈现的导航信息；在所述导航信息指示前方存在需车辆转向的路况时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0107] 在实际应用中，可以根据车辆的当前位置和输入的目的地，确定行驶路线，生成导航信息，进而可以在车辆行驶的过程中向驾驶员呈现。在一示例中，可以采用语音播报、显示屏展示的方式向驾驶员呈现的导航信息，当然也可以采用其他方式呈现导航信息。
[0108] 在向驾驶员呈现导航信息的同时，转向灯辅助系统也可以获取向驾驶员呈现的导航信息，在需要车辆转向的场景下，当检测到导航信息指示前方存在需车辆转向的路况时，则可以判定驾驶员对车辆的控制意图为控制车辆转向，需车辆转向的路况可以为需要车辆转弯的路况。
[0109] 在一示例中，需车辆转弯的路况可以为前方路口存在左转、左前转弯、掉头、右转、右前转弯，当然还可以包括其他路况。
[0110] 其中，在行车过程中，若驾驶员通过地图导航选中行驶路线，则该行车路线为固定路线，则行程中需要转弯掉头等的路口也固定，进而可以获得前方存在需车辆转向的路况，以确定车辆需要转向。
[0111] 例如，转向灯辅助系统可以利用导航信息获取语音播报同源信号，进而获得道路路况，以判断驾驶员是否有转弯意图。当导航信息表明前方路口存在左转、左前转弯、掉头、右转、右前转弯时，读取导航信息，确定驾驶员对车辆的控制意图为控制车辆转弯，进而可以打开转向灯。
[0112] 在一示例中，还可以根据导航信息确定要转向的方向，进而可以打开与转向方向相对应的转向灯，如导航信息表示即将右转，则打开右转向灯。
[0113] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0114] 获取所述车辆采集的感知信息和横向速度；在所述横向速度大于横向速度阈值的情况下，根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态；在所述车辆处于转向状态时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0115] 在一示例中，感知信息可以为车辆通过摄像头、雷达等采集的信息。
[0116] 在实际应用中，可以获取车辆采集的感知信息和横向速度，然后可以判断横向速度是否大于横向速度阈值，在横向速度大于横向速度阈值的情况下，可以根据感知信息，判断车辆是否处于转向状态。在车辆处于转向状态时，则可以确定驾驶员对车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0117] 其中，转向状态即车辆当前的位置、姿态已经指出车辆存在转向的高可能性，转向状态可以为变道状态，即切换车辆所在的车道。
[0118] 在本发明一实施例中，所述根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态，包括：
[0119] 在所述感知信息指示所述车辆与前车的横向距离大于横向距离阈值，和/或，在所述感知信息指示所述车辆的前轮跨越车道线的距离大于跨越距离阈值时，判定所述车辆处于转向状态。
[0120] 在一些实施方式中，可以通过雷达、摄像头等车载设备采集车辆(自车)与前车的横向距离，然后可以判断横向距离是否大于横向距离阈值，在横向距离大于横向距离阈值的情况下，则可以判定车辆处于转向状态。
[0121] 在一些实施方式中，可以通过雷达、摄像头等车载设备采集车辆的前轮和车道线的相对位置，并在车辆的前轮跨越车道线的距离大于跨越距离阈值时，如跨越距离阈值为30cm，则可以判定车辆处于转向状态。
[0122] 步骤703，在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯。
[0123] 在检测到驾驶员存在控制车辆转向的意图的情况下，则可以选择一个时间，等待驾驶员控制车辆转向完成后，自动关闭车辆的转向灯。
[0124] 在本发明一实施例中，所述在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯，包括：
[0125] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，获取航向角；在所述航向角小于航向角阈值时，再次检测所述车辆的转向灯的状态；在再次检测到所述转向灯处于开启状态时，在第二预设时长后自动关闭所述车辆的转向灯。
[0126] 作为一示例，第二预设时长可以为1.5s。
[0127] 在检测到驾驶员存在控制车辆转向的意图的情况下，如控制车辆转向的意图为控制车辆转弯的意图，可以进一步获取航向角，然后可以判断航向角是否小于航向角阈值，如航向角阈值为0，在航向角小于航向角阈值，且转向灯处于开启状态时，表征车辆完成转向操作但驾驶员没有关闭转向灯，则可以在第二预设时长后自动关闭转向灯。
[0128] 需要说明的是，在开启转向灯的情况下，且在先检测到驾驶员存在控制车辆转向的意图，当航向角小于航向角阈值时，则可以表征车辆已经完成转向，而并不是没有开始转向，则可以自动关闭转向灯。
[0129] 在本发明一实施例中，在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯，包括：
[0130] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，在第三预设时长后再次检测所述车辆的转向灯的状态；在再次检测到所述转向灯处于开启状态时，在第四预设时长后自动关闭所述车辆的转向灯。
[0131] 作为一示例，第三预设时长可以为2s，第四预设时长为1.5s。
[0132] 在检测到驾驶员存在控制车辆转向的意图的情况下，如控制车辆转向的意图为控制车辆变道的意图，车辆转向操作通常可以在第三预设时长内完成，则可以在第三预设时长后再次检测转向灯的状态，在再次检测到转向灯处于开启状态时，表征车辆完成转向操作但驾驶员没有关闭转向灯，则可以在第四预设时长后自动关闭转向灯。
[0133] 在本发明实施例中，通过在车辆行驶的过程中，检测车辆的转向灯的状态，在转向灯处于开启状态时，检测驾驶员对车辆的控制意图，检测到控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯，实现了根据驾驶员对车辆的控制意图对转向灯进行自动控制，减少了由于忘记关闭转向灯导致的风险，提升了行车安全性。
[0134] 以下结合图8对本发明实施例进行示例性说明：
[0135] 步骤801：通过BCM获取转向灯状态；
[0136] 步骤802：判断转向灯是否开启；
[0137] 步骤803：当横向速度超过阈值时，进行驾驶员变道意图判断。
[0138] 步骤804：判断摄像头能否识别到车道线；
[0139] 步骤805：当摄像头能识别到车道线时，当自车前轮边缘距离车道线的距离大于30cm时，判断驾驶员存在变道意图；
[0140] 步骤806：等待2s，通过BCM判断转向灯现在是否仍然开启；
[0141] 步骤807：等待1.5s，自动为驾驶员关闭转向灯；
[0142] 步骤808：当摄像头不能识别到车道线时，当车辆与前车的横向距离的增长达到阈值时，判断驾驶员存在变道意图；
[0143] 步骤809：等待2s，通过BCM判断转向灯现在是否仍然开启，2s内如果再次触发上述条件则重新计时；
[0144] 步骤810：等待1.5s，自动为驾驶员关闭转向灯，1.5s内如果再次触发上述条件则重新计时。
[0145] 以下结合图9对本发明实施例进行示例性说明：
[0146] 步骤901：通过BCM获取转向灯状态；
[0147] 步骤902：判断转向灯是否开启；
[0148] 步骤903：当语音播报表明前方存在左转、左前、掉头、右转、右前之一时，判断驾驶员可能存在转弯意图；
[0149] 步骤904：判断此时航向角是否为0；
[0150] 步骤905：通过BCM判断转向灯现在是否开启；
[0151] 步骤906：等待1.5s，自动为驾驶员关闭转向灯；
[0152] 需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
[0153] 本发明一实施例提供的一种车辆转向灯的控制装置，所述装置用于：
[0154] 在车辆行驶的过程中，检测驾驶员对所述车辆的控制意图；
[0155] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开所述车辆的转向灯。
[0156] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0157] 获取当前向驾驶员呈现的导航信息；
[0158] 在所述导航信息指示前方存在需车辆转向的路况时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0159] 在本发明一实施例中，所述在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开所述车辆的转向灯，包括：
[0160] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，获取当前道路类型；
[0161] 根据所述当前道路类型，确定第一距离值；
[0162] 在所述车辆与所述需车辆转向的路况之间的距离小于或等于所述第一距离值时，自动打开所述车辆的转向灯。
[0163] 在本发明一实施例中，所述在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开所述车辆的转向灯，包括：
[0164] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向，且，所述车辆的转向灯处于关闭状态时，获取当前车道位置；
[0165] 在所述当前车道位置未处于转向车道的情况下，确定第二距离值；
[0166] 在所述车辆与所述需车辆转向的路况之间的距离小于或等于所述第二距离值时，自动打开所述车辆的转向灯。
[0167] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0168] 获取所述车辆采集的感知信息和方向盘转角；
[0169] 根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态；
[0170] 在所述车辆处于转向状态，且，所述方向盘转角大于转角阈值时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0171] 在本发明一实施例中，所述根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态，包括：
[0172] 在所述感知信息指示所述车辆与前车的横向距离大于横向距离阈值，和/或，在所述感知信息指示所述车辆的前轮跨越车道线的距离大于跨越距离阈值时，判定所述车辆处于转向状态。
[0173] 在本发明一实施例中，所述转角阈值与所述车辆的车速负相关。
[0174] 在本发明一实施例中，还包括：
[0175] 在打开所述车辆的转向灯后的第一预设时长后，自动关闭所述转向灯。
[0176] 在本发明实施例中，通过在车辆行驶的过程中，检测驾驶员对车辆的控制意图，在检测到控制意图指示驾驶员控制车辆转向，且，车辆的转向灯处于关闭状态时，自动打开车辆的转向灯，实现了根据驾驶员对车辆的控制意图对转向灯进行自动控制，减少了由于忘记开启转向灯导致的风险，提升了行车安全性。
[0177] 本发明一实施例提供的另一种车辆转向灯的控制装置，所述装置用于：
[0178] 在车辆行驶的过程中，检测所述车辆的转向灯的状态；
[0179] 在所述转向灯处于开启状态时，检测驾驶员对所述车辆的控制意图；
[0180] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯。
[0181] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0182] 获取当前向驾驶员呈现的导航信息；
[0183] 在所述导航信息指示前方存在需车辆转向的路况时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0184] 在本发明一实施例中，所述在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯，包括：
[0185] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，获取航向角；
[0186] 在所述航向角小于航向角阈值时，再次检测所述车辆的转向灯的状态；
[0187] 在再次检测到所述转向灯处于开启状态时，在第二预设时长后自动关闭所述车辆的转向灯。
[0188] 在本发明一实施例中，所述检测驾驶员对所述车辆的控制意图，包括：
[0189] 获取所述车辆采集的感知信息和横向速度；
[0190] 在所述横向速度大于横向速度阈值的情况下，根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态；
[0191] 在所述车辆处于转向状态时，确定所述驾驶员对所述车辆的控制意图为控制车辆转向。
[0192] 在本发明一实施例中，所述根据所述感知信息，判断所述车辆是否处于转向状态，包括：
[0193] 在所述感知信息指示所述车辆与前车的横向距离大于横向距离阈值，和/或，在所述感知信息指示所述车辆的前轮跨越车道线的距离大于跨越距离阈值时，判定所述车辆处于转向状态。
[0194] 在本发明一实施例中，在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯，包括：
[0195] 在检测到所述控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，在第三预设时长后再次检测所述车辆的转向灯的状态；
[0196] 在再次检测到所述转向灯处于开启状态时，在第四预设时长后自动关闭所述车辆的转向灯。
[0197] 在本发明实施例中，通过在车辆行驶的过程中，检测车辆的转向灯的状态，在转向灯处于开启状态时，检测驾驶员对车辆的控制意图，检测到控制意图指示所述驾驶员控制车辆转向时，自动关闭所述车辆的转向灯，实现了根据驾驶员对车辆的控制意图对转向灯进行自动控制，减少了由于忘记关闭转向灯导致的风险，提升了行车安全性。
[0198] 本发明一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆转向灯的控制方法。
[0199] 本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆转向灯的控制方法。
[0200] 对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0201] 需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
[0202] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0203] 本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0204] 本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0205] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0206] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0207] 尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
[0208] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0209] 以上对所提供的一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
