具体技术细节
[0003] 本发明通过提供车辆自适应巡航控制方法及装置，解决了如何预防加塞行为的技术问题。
[0004] 一方面，本发明提供如下技术方案：
[0005] 一种车辆自适应巡航控制方法，包括：
[0006] 本车自适应巡航过程中，获取所述本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、所述本车与所述本车所在车道的前方车辆之间的第二距离，并判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图；
[0007] 若所述位置关系为所述相邻车道车辆的车头处于所述本车的车头前方、所述第一距离大于第一预设阈值、所述第二距离大于第二预设阈值且所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，则控制所述本车加速行驶，直至所述第二距离达到第三预设阈值。
[0008] 可选的，所述判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图，包括：
[0009] 获取所述相邻车道车辆的横向加速度、所述相邻车道车辆与所述本车所在车道的车道线之间的第三距离以及所述相邻车道车辆的航向角，并判断所述相邻车道车辆的车轮在第一时长后是否会压到所述本车所在车道的车道线；
[0010] 若所述横向加速度大于第四预设阈值、所述第三距离小于第五预设阈值、所述航向角大于第六预设阈值且判断所述相邻车道车辆的车轮在所述第一时长后会压到所述本车所在车道的车道线，则判定所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，否则判定所述相邻车道车辆没有向所述本车所在车道变道的意图。
[0011] 可选的，所述本车自适应巡航过程中，获取所述本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、所述本车与所述本车所在车道的前方车辆之间的第二距离，并判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图之前，还包括：
[0012] 所述本车自适应巡航过程中，获取所述本车的第一车速、所述相邻车道车辆的第二车速；
[0013] 若所述第一车速和所述第二车速均小于第七预设阈值，且所述第一车速小于所述第七预设阈值的持续时间达到第八预设阈值，则自动调整所述自适应巡航的跟车时距至第一目标值；
[0014] 在所述跟车时距调整至所述第一目标值后，若所述第一车速和所述第二车速均大于第九预设阈值，且所述第一车速大于所述第九预设阈值的持续时间达到第十预设阈值，则自动调整所述跟车时距至第二目标值，所述第一目标值对应的跟车距离小于所述第二目标值对应的跟车距离。
[0015] 可选的，所述若所述位置关系为所述相邻车道车辆的车头处于所述本车的车头前方、所述第一距离大于第一预设阈值、所述第二距离大于第二预设阈值且所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，则控制所述本车加速行驶，直至所述第二距离达到第三预设阈值之后，还包括：
[0016] 在所述第二距离达到所述第三预设阈值后，若所述位置关系为所述本车的车头处于所述相邻车道车辆的车头前方且所述第一距离大于预设距离阈值，则自动调整所述跟车时距至所述第一目标值，所述第一目标值对应的跟车距离大于所述第三预设阈值。
[0017] 另一方面，本发明还提供如下技术方案：
[0018] 一种车辆自适应巡航控制装置，包括：
[0019] 获取模块，用于本车自适应巡航过程中，获取所述本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、所述本车与所述本车所在车道的前方车辆之间的第二距离；
[0020] 判断模块，用于判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图；
[0021] 控制模块，用于若所述位置关系为所述相邻车道车辆的车头处于所述本车的车头前方、所述第一距离大于第一预设阈值、所述第二距离大于第二预设阈值且所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，则控制所述本车加速行驶，直至所述第二距离达到第三预设阈值。
[0022] 可选的，所述判断模块，还用于：
[0023] 获取所述相邻车道车辆的横向加速度、所述相邻车道车辆与所述本车所在车道的车道线之间的第三距离以及所述相邻车道车辆的航向角，并判断所述相邻车道车辆的车轮在第一时长后是否会压到所述本车所在车道的车道线；
[0024] 若所述横向加速度大于第四预设阈值、所述第三距离小于第五预设阈值、所述航向角大于第六预设阈值且判断所述相邻车道车辆的车轮在所述第一时长后会压到所述本车所在车道的车道线，则判定所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，否则判定所述相邻车道车辆没有向所述本车所在车道变道的意图。
[0025] 可选的，所述获取模块，还用于所述本车自适应巡航过程中，获取所述本车的第一车速、所述相邻车道车辆的第二车速；
[0026] 所述控制模块，还用于若所述第一车速和所述第二车速均小于第七预设阈值，且所述第一车速小于所述第七预设阈值的持续时间达到第八预设阈值，则自动调整所述自适应巡航的跟车时距至第一目标值；
[0027] 在所述跟车时距调整至所述第一目标值后，若所述第一车速和所述第二车速均大于第九预设阈值，且所述第一车速大于所述第九预设阈值的持续时间达到第十预设阈值，则自动调整所述跟车时距至第二目标值，所述第一目标值对应的跟车距离小于所述第二目标值对应的跟车距离。
[0028] 可选的，所述控制模块，还用于：
[0029] 在所述第二距离达到所述第三预设阈值后，若所述位置关系为所述本车的车头处于所述相邻车道车辆的车头前方且所述第一距离大于预设距离阈值，则自动调整所述跟车时距至所述第一目标值，所述第一目标值对应的跟车距离大于所述第三预设阈值。
[0030] 另一方面，本发明还提供如下技术方案：
[0031] 一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现任一车辆自适应巡航控制方法的步骤。
[0032] 另一方面，本发明还提供如下技术方案：
[0033] 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一车辆自适应巡航控制方法的步骤。
[0034] 本发明提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0035] 本发明在本车自适应巡航过程中会判断当前驾驶环境是否满足加塞所必须的条件以及相邻车道车辆是否具有加塞意图，在当前驾驶环境满足加塞所必须的条件以及相邻车道车辆具有加塞意图的情况下，控制本车加速行驶，使本车与前方车辆之间的距离缩小至小于加塞所需的最小跟车距离，使得相邻车道车辆无法加塞，可以有效预防加塞行为。
法律保护范围
涉及权利要求数量10：其中独权4项，从权-4项
1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：
本车自适应巡航过程中，获取所述本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、所述本车与所述本车所在车道的前方车辆之间的第二距离，并判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图；
若所述位置关系为所述相邻车道车辆的车头处于所述本车的车头前方、所述第一距离大于第一预设阈值、所述第二距离大于第二预设阈值且所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，则控制所述本车加速行驶，直至所述第二距离达到第三预设阈值。
2.如权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图，包括：
获取所述相邻车道车辆的横向加速度、所述相邻车道车辆与所述本车所在车道的车道线之间的第三距离以及所述相邻车道车辆的航向角，并判断所述相邻车道车辆的车轮在第一时长后是否会压到所述本车所在车道的车道线；
若所述横向加速度大于第四预设阈值、所述第三距离小于第五预设阈值、所述航向角大于第六预设阈值且判断所述相邻车道车辆的车轮在所述第一时长后会压到所述本车所在车道的车道线，则判定所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，否则判定所述相邻车道车辆没有向所述本车所在车道变道的意图。
3.如权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述本车自适应巡航过程中，获取所述本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、所述本车与所述本车所在车道的前方车辆之间的第二距离，并判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图之前，还包括：
所述本车自适应巡航过程中，获取所述本车的第一车速、所述相邻车道车辆的第二车速；
若所述第一车速和所述第二车速均小于第七预设阈值，且所述第一车速小于所述第七预设阈值的持续时间达到第八预设阈值，则自动调整所述自适应巡航的跟车时距至第一目标值；
在所述跟车时距调整至所述第一目标值后，若所述第一车速和所述第二车速均大于第九预设阈值，且所述第一车速大于所述第九预设阈值的持续时间达到第十预设阈值，则自动调整所述跟车时距至第二目标值，所述第一目标值对应的跟车距离小于所述第二目标值对应的跟车距离。
4.如权利要求3所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述若所述位置关系为所述相邻车道车辆的车头处于所述本车的车头前方、所述第一距离大于第一预设阈值、所述第二距离大于第二预设阈值且所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，则控制所述本车加速行驶，直至所述第二距离达到第三预设阈值之后，还包括：
在所述第二距离达到所述第三预设阈值后，若所述位置关系为所述本车的车头处于所述相邻车道车辆的车头前方且所述第一距离大于预设距离阈值，则自动调整所述跟车时距至所述第一目标值，所述第一目标值对应的跟车距离大于所述第三预设阈值。
5.一种车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于本车自适应巡航过程中，获取所述本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、所述本车与所述本车所在车道的前方车辆之间的第二距离；
判断模块，用于判断所述相邻车道车辆是否具有向所述本车所在车道变道的意图；
控制模块，用于若所述位置关系为所述相邻车道车辆的车头处于所述本车的车头前方、所述第一距离大于第一预设阈值、所述第二距离大于第二预设阈值且所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，则控制所述本车加速行驶，直至所述第二距离达到第三预设阈值。
6.如权利要求5所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述判断模块，还用于：
获取所述相邻车道车辆的横向加速度、所述相邻车道车辆与所述本车所在车道的车道线之间的第三距离以及所述相邻车道车辆的航向角，并判断所述相邻车道车辆的车轮在第一时长后是否会压到所述本车所在车道的车道线；
若所述横向加速度大于第四预设阈值、所述第三距离小于第五预设阈值、所述航向角大于第六预设阈值且判断所述相邻车道车辆的车轮在所述第一时长后会压到所述本车所在车道的车道线，则判定所述相邻车道车辆具有向所述本车所在车道变道的意图，否则判定所述相邻车道车辆没有向所述本车所在车道变道的意图。
7.如权利要求5所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述获取模块，还用于所述本车自适应巡航过程中，获取所述本车的第一车速、所述相邻车道车辆的第二车速；
所述控制模块，还用于若所述第一车速和所述第二车速均小于第七预设阈值，且所述第一车速小于所述第七预设阈值的持续时间达到第八预设阈值，则自动调整所述自适应巡航的跟车时距至第一目标值；
在所述跟车时距调整至所述第一目标值后，若所述第一车速和所述第二车速均大于第九预设阈值，且所述第一车速大于所述第九预设阈值的持续时间达到第十预设阈值，则自动调整所述跟车时距至第二目标值，所述第一目标值对应的跟车距离小于所述第二目标值对应的跟车距离。
8.如权利要求7所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
在所述第二距离达到所述第三预设阈值后，若所述位置关系为所述本车的车头处于所述相邻车道车辆的车头前方且所述第一距离大于预设距离阈值，则自动调整所述跟车时距至所述第一目标值，所述第一目标值对应的跟车距离大于所述第三预设阈值。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1‑4中任一项权利要求所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1‑4中任一项权利要求所述方法的步骤。
