技术领域
[0001] 本发明涉及车辆自动巡航技术领域，尤其涉及车辆自适应巡航控制方法及装置。
相关背景技术
[0002] 车辆自适应巡航功能开启后，车辆会实时监测车辆前方及相邻车道的行驶环境，前方有车时会根据前方车辆速度自适应调整自车车速并按照一定时距跟随前方车辆行驶。在拥堵路况下，经常出现相邻车道车辆频繁加塞切入自车道的情况，导致本车驾驶体验特别差、道路通行效率极低。因此，为提高本车驾驶体验和道路通行效率，需考虑如何预防加塞行为的问题。
具体实施方式
[0039] 本发明实施例通过提供车辆自适应巡航控制方法及装置，解决了如何预防加塞行为的技术问题。
[0040] 为了更好的理解本发明的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细的说明。
[0041] 如图1所示，本发明实施例的车辆自适应巡航控制方法，包括：
[0042] 步骤S1，本车自适应巡航过程中，获取本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、本车与本车所在车道的前方车辆之间的第二距离，并判断相邻车道车辆是否具有向本车所在车道变道的意图；
[0043] 步骤S2，若位置关系为相邻车道车辆的车头处于本车的车头前方、第一距离大于第一预设阈值、第二距离大于第二预设阈值且相邻车道车辆具有向本车所在车道变道的意图，则控制本车加速行驶，直至第二距离达到第三预设阈值。
[0044] 车辆的自适应巡航功能开启后，车辆会按照一定跟车时距跟随前方车辆行驶，一般的，跟车时距越大、跟车距离越大。
[0045] 可以理解的是，相邻车道车辆进行加塞的前提必须包括本车与前方车辆之间留有足够的加塞距离，即第二距离大于第二预设阈值；相邻车道车辆进行加塞的过程一般为相邻车道车辆行驶至其车头超过本车一定距离后进行变道，因此相邻车道车辆进行加塞的前提还必须包括相邻车道车辆的车头处于本车的车头前方且第一距离大于第一预设阈值。
[0046] 步骤S2中，第一预设阈值可以为3m，第二预设阈值可以为3m，第三预设阈值可以为1.5m。位置关系为相邻车道车辆的车头处于本车的车头前方、第一距离大于第一预设阈值、第二距离大于第二预设阈值，代表当前的驾驶环境满足了加塞所必须的条件。相邻车道车辆具有向本车所在车道变道的意图，代表相邻车道车辆具有加塞意图。即本发明实施例会判断当前驾驶环境是否满足加塞所必须的条件以及相邻车道车辆是否具有加塞意图，在当前驾驶环境满足加塞所必须的条件以及相邻车道车辆具有加塞意图的情况下，控制本车加速行驶，使本车与前方车辆之间的距离缩小至第三预设阈值，第三预设阈值小于加塞所需的最小跟车距离，使得相邻车道车辆无法加塞，可以有效预防加塞行为。
[0047] 步骤S2中判断相邻车道车辆是否具有加塞意图的方法有多种，本发明实施例提供一种可以比较准确判断加塞意图的方法，即步骤S2中，判断相邻车道车辆是否具有向本车所在车道变道的意图，可以包括：
[0048] 获取相邻车道车辆的横向加速度、相邻车道车辆与本车所在车道的车道线之间的第三距离以及相邻车道车辆的航向角，并判断相邻车道车辆的车轮在第一时长后是否会压到本车所在车道的车道线；若横向加速度大于第四预设阈值、第三距离小于第五预设阈值、航向角大于第六预设阈值且判断相邻车道车辆的车轮在第一时长后会压到本车所在车道的车道线，则判定相邻车道车辆具有向本车所在车道变道的意图，否则判定相邻车道车辆没有向本车所在车道变道的意图。其中，第四预设阈值可以为0.2m/s，第五预设阈值可以为0.6m，第六预设阈值可以为3°，第一时长可以为3s。可以理解的是，若横向加速度大于第四预设阈值、第三距离小于第五预设阈值、航向角大于第六预设阈值且判断相邻车道车辆的车轮在第一时长后会压到本车所在车道的车道线，基本可以断定相邻车道车辆正在进行变道。
[0049] 在相邻车道车辆加塞前，可能本车的跟车时距较大，即跟车距离较大，使得相邻车道车辆加塞时本车无法将本车与前方车辆之间的距离快速缩小至第三预设阈值，可能会导致预防加塞行为失败。为提高预防加塞行为的成功率，步骤S1之前，本发明实施例的车辆自适应巡航控制方法还可以包括：
[0050] 本车自适应巡航过程中，获取本车的第一车速、相邻车道车辆的第二车速；若第一车速和第二车速均小于第七预设阈值，且第一车速小于第七预设阈值的持续时间达到第八预设阈值，则自动调整自适应巡航的跟车时距至第一目标值；在跟车时距调整至第一目标值后，若第一车速和第二车速均大于第九预设阈值，且第一车速大于第九预设阈值的持续时间达到第十预设阈值，则自动调整跟车时距至第二目标值，第一目标值对应的跟车距离小于第二目标值对应的跟车距离。
[0051] 其中，第七预设阈值可以为30km/h，第八预设阈值可以为10s，第一目标值可以为1s。第一车速和第二车速均小于第七预设阈值，且第一车速小于第七预设阈值的持续时间达到第八预设阈值，代表本车的行驶道路较为拥堵，可能会发生加塞行为，此时调整自适应巡航的跟车时距至第一目标值，第一目标值较小，即调整本车的跟车距离至较小值，可以在道路较为拥堵时提前缩小本车的跟车距离，以便在发生加塞行为时本车可以及时快速的缩短跟车距离至第三预设阈值，提高预防加塞行为的成功率。
[0052] 其中，第九预设阈值可以为50km/h，第十预设阈值可以为5s第二目标值可以为调整前的跟车时距，如1.5s、2s。考虑到道路拥堵时存在加塞的概念，可以提前缩小本车的跟车距离，但道路畅通时相邻车道车辆的变道为正常变道行为，不存在所谓的“加塞”，因此在道路畅通时无需提前缩小本车的跟车距离，需要保持正常的跟车距离以保证行车安全。第一车速和第二车速均大于第九预设阈值，且第一车速大于第九预设阈值的持续时间达到第十预设阈值，代表本车的行驶道路较为畅通而不存在拥堵，需要自动调整跟车时距至较大的第二目标值，恢复正常的跟车距离以保证行车安全。
[0053] 步骤S2中，在第二距离达到第三预设阈值后，相邻车道车辆已经无法加塞，但为了行车安全，本车不能一直保持跟车距离为第三预设阈值，在当前行驶环境已经不满足加塞所必须的条件时需要及时增大跟车距离。因此，步骤S2之后，本发明实施例的车辆自适应巡航控制方法还可以包括：
[0054] 在第二距离达到第三预设阈值后，若位置关系为本车的车头处于相邻车道车辆的车头前方且第一距离大于预设距离阈值，则自动调整跟车时距至第一目标值。
[0055] 其中，预设距离阈值可以为2.5m。位置关系为本车的车头处于相邻车道车辆的车头前方且第一距离大于预设距离阈值，代表本车的车头已经超过相邻车道车辆一定距离，相邻车道车辆肯定是无法加塞的，便可以调整跟车时距至第一目标值，第一目标值对应的跟车距离大于第三预设阈值，可以使本车恢复较为安全的跟车距离，提高行车的安全性。
[0056] 如图2所示，本发明实施例还提供车辆自适应巡航控制装置，包括：
[0057] 获取模块，用于本车自适应巡航过程中，获取本车的车头与相邻车道车辆的车头之间的位置关系和第一距离、本车与本车所在车道的前方车辆之间的第二距离；
[0058] 判断模块，用于判断相邻车道车辆是否具有向本车所在车道变道的意图；
[0059] 控制模块，用于若位置关系为相邻车道车辆的车头处于本车的车头前方、第一距离大于第一预设阈值、第二距离大于第二预设阈值且相邻车道车辆具有向本车所在车道变道的意图，则控制本车加速行驶，直至第二距离达到第三预设阈值。
[0060] 进一步的，判断模块，还可以用于：
[0061] 获取相邻车道车辆的横向加速度、相邻车道车辆与本车所在车道的车道线之间的第三距离以及相邻车道车辆的航向角，并判断相邻车道车辆的车轮在第一时长后是否会压到本车所在车道的车道线；若横向加速度大于第四预设阈值、第三距离小于第五预设阈值、航向角大于第六预设阈值且判断相邻车道车辆的车轮在第一时长后会压到本车所在车道的车道线，则判定相邻车道车辆具有向本车所在车道变道的意图，否则判定相邻车道车辆没有向本车所在车道变道的意图。
[0062] 进一步的，获取模块，还可以用于本车自适应巡航过程中，获取本车的第一车速、相邻车道车辆的第二车速；
[0063] 控制模块，还可以用于若第一车速和第二车速均小于第七预设阈值，且第一车速小于第七预设阈值的持续时间达到第八预设阈值，则自动调整自适应巡航的跟车时距至第一目标值；在跟车时距调整至第一目标值后，若第一车速和第二车速均大于第九预设阈值，且第一车速大于第九预设阈值的持续时间达到第十预设阈值，则自动调整跟车时距至第二目标值，第一目标值对应的跟车距离小于第二目标值对应的跟车距离。
[0064] 进一步的，控制模块，还可以用于：在第二距离达到第三预设阈值后，若位置关系为本车的车头处于相邻车道车辆的车头前方且第一距离大于预设距离阈值，则自动调整跟车时距至第一目标值，第一目标值对应的跟车距离大于第三预设阈值。
[0065] 基于与前文的车辆自适应巡航控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行该计算机程序以实现前文任一项车辆自适应巡航控制方法的步骤。
[0066] 其中，总线架构(用总线来代表)，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将包括由处理器代表的一个或多个处理器和存储器代表的存储器的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和接收器和发送器之间提供接口。接收器和发送器可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器负责管理总线和通常的处理，而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
[0067] 由于本发明实施例所介绍的计算机设备为实施本发明实施例中车辆自适应巡航控制方法所采用的计算机设备，故而基于本发明实施例中所介绍的车辆自适应巡航控制方法，本领域所属技术人员能够了解本发明实施例的计算机设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该计算机设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中车辆自适应巡航控制方法所采用的计算机设备，都属于本发明所欲保护的范围。
[0068] 基于与上述车辆自适应巡航控制方法同样的发明构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前文任一车辆自适应巡航控制方法的步骤。
[0069] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0070] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0071] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0072] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0073] 尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0074] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
