具体技术细节
[0003] 针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种探测精度高、自动化程度高的管线探测平台。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供的方案为：一种管线探测平台，包括箱体、管线探测仪、机械臂、无人车、供电模块、终端平台，所述箱体内设置所述供电模块，所述供电模块用于对机械臂、无人车与终端平台供电，所述机械臂铰接于箱体顶部，所述机械臂连接管体探测仪用于带动管线探测仪移动至设定探测位置，所述管线探测仪用于探测管线参数的，所述无人车设置于箱体底部，所述无人车用于带动箱体移动，所述终端平台用于接收管线探测仪发送的管线参数并控制机械臂与无人车。
[0005] 本发明的有益效果为：实现自动探测管线，该平台通过设置无人车，实现带动整个探测平台移动，以沿管线移动，然后通过设置机械臂与管线探测仪，机械臂带动管线探测仪移动，利用管线探测仪对管线进行全方位探测扫描，从而精确探测管线的三维数据，再通过设置终端平台，以根据管线探测仪发送的管线参数并控制机械臂与无人车，实现将管线三维数据自动生产管线三维数据图，从而使工作人员精确获知地下管线的位置等参数，整体结构实用可靠，自动化程度高，无需过多操作。
[0006] 进一步地，所述终端平台内设置有人机交互界面，所述人机交互界面用于操作控制机械臂与无人车。
[0007] 进一步地，所述供电模块包括电池。本发明采用上述结构后，实现向机械臂、无人车、终端平台供电。
[0008] 进一步地，所述无人车为履带式无人车。本发明采用上述结构后，可在不稳定的地形上行走。
[0009] 进一步地，所述机械臂包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂，所述第一摆臂一端铰接于箱体顶部，另一端铰接第二摆臂，所述第二摆臂铰接第三摆臂，所述第三摆臂连接管线探测仪。本发明采用上述结构后，实现带动管线探测仪上下左右旋转摆动。
[0010] 进一步地，所述箱体侧壁上铰接有箱门。
[0011] 进一步地，所述探测平台探测管线的方法包括以下步骤：S1.管线探测仪探测管线参数，然后发送至终端平台；
S2.终端平台的人机交互界面接收并对管线参数进行处理，以定位探测平台所处
的位置，然后根据探测平台的位置发送操作指令。
[0012] S3.根据操作指令控制无人车移动与机械臂摆动，以带动管线探测仪进行下一步管线定位及深度测量，然后将管线三维数据反馈至终端平台；S4.人机交互界面建立三维坐标系，将管线三维数据自动生产管线三维数据图。
[0013] 本发明通过管线探测仪探测到管线相关参数后，将信息传输给人机交互界面，然后人机交互界面对数据进行处理，并将相关命令信号输送给无人车和机械臂，无人车和机械臂进行行驶和摆动，进行下一步管线定位及深度测量，如此通过自动驾驶和测量自动生产管线三维数据图，使本发明可快速准确探测地下管线的位置，并能自动沿管线行走测量，测量后还能在人机交互界面自动生产管线三维数据图，整个过程快速，能精确探测管线位置与参数，以便于工作人员确定燃气管线的情况。
[0014] 进一步地，所述步骤S2中，人机交互界面中对管线参数的处理包括收集、记录、分类、判断。
[0015] 进一步地，所述无人车用于带动探测平台前后移动，所述机械臂用于带动管线探测仪左右旋转摆动与上下旋转摆动。
法律保护范围
涉及权利要求数量7：其中独权1项，从权-1项
1.一种管线探测平台，包括箱体（1）、管线探测仪（2）、机械臂（3）、无人车（4）、供电模块、终端平台（5），其特征在于：所述箱体（1）内设置所述供电模块，所述供电模块用于对机械臂（3）、无人车（4）与终端平台（5）供电，所述机械臂（3）铰接于箱体（1）顶部，所述机械臂（3）连接管体探测仪用于带动管线探测仪（2）移动至设定探测位置，所述管线探测仪（2）用于探测管线参数的，所述无人车（4）设置于箱体（1）底部，所述无人车（4）用于带动箱体（1）移动，所述终端平台（5）与管线探测仪（2）通讯连接，所述终端平台（5）用于接收管线探测仪（2）发送的管线参数并控制机械臂（3）与无人车（4）。
2.根据权利要求1所述的一种管线探测平台，其特征在于：所述终端平台（5）内设置有人机交互界面，所述人机交互界面用于操作控制机械臂（3）与无人车（4）。
3.根据权利要求1所述的一种管线探测平台，其特征在于：所述供电模块包括电池。
4.根据权利要求1所述的一种管线探测平台，其特征在于：所述无人车（4）为履带式无人车（4）。
5.根据权利要求1所述的一种管线探测平台，其特征在于：所述机械臂（3）包括第一摆臂（31）、第二摆臂（32）、第三摆臂（33），所述第一摆臂（31）一端铰接于箱体（1）顶部，另一端铰接第二摆臂（32），所述第二摆臂（32）铰接第三摆臂（33），所述第三摆臂（33）连接管线探测仪（2）。
6.根据权利要求1所述的一种管线探测平台，其特征在于：所述探测平台探测管线的方法包括以下步骤：
S1.管线探测仪（2）探测管线参数，然后发送至终端平台（5）；
S2.终端平台（5）的人机交互界面接收并对管线参数进行处理，以定位探测平台所处的位置，然后根据探测平台的位置发送操作指令；
S3.根据操作指令控制无人车（4）移动与机械臂（3）摆动，以带动管线探测仪（2）进行下一步管线定位及深度测量，然后将管线三维数据反馈至终端平台（5）；
S4.人机交互界面建立三维坐标系，将管线三维数据自动生产管线三维数据图。
7.根据权利要求6所述的一种管线探测平台，其特征在于：所述步骤S2中，人机交互界面中对管线参数的处理包括收集、记录、分类、判断。
