[0001] 本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种扫地机清扫控制方法、装置、存储介质和智能机器人。

[0002] 随着科技和经济的发展，各类型的智能设备被广泛应用，为人们的生活提供便利。例如，越来越多的居民家庭使用扫地机器人清扫房屋。

[0003] 扫地机器人(可简称为扫地机)的清扫过程一般分为：沿边清扫和全覆盖清扫。一般地，扫地机先沿边清扫，形成一个闭合的区域后，在闭合的区域中进行全覆盖清扫。然而，在清扫过程中，扫地机遇到障碍物时会旋转一定角度绕开障碍物后继清扫，这易导致区域漏扫甚至是大面积区域漏扫的情况，扫地机清扫的有效性较差，无疑会给用户带来不良体验。

[0047] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

[0048] 应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

[0049] 还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0050] 如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

[0051] 另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0052] 在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

[0053] 扫地机器人清扫过程一般分为：沿边清扫和全覆盖清扫。一般先沿边清扫，形成一个闭合区域后，在闭合区域中进行全覆盖清扫。沿边清扫通常分为左沿边清扫和右沿边清扫，左沿边清扫与右沿边清扫的清扫方向不同，左沿边清扫的清扫方向一般为顺时针方向，而右沿边清扫的方向一般为逆时针方向。

[0054] 以右沿边清扫为例，扫地机沿着右侧的环境边界进行清扫，在沿边清扫过程中，当扫地机碰到环境边界或者障碍物时，会向左旋转一定角度，然后继续沿着右侧的环境边界进行清扫，直到清扫轨迹形成一个闭合区域，此次沿边清扫结束。

[0055] 如图1所示，待清扫的环境区域为一个正方形区域，扫地机执行沿边清扫的过程为：扫地机从位置①出发，依次到达位置②、③、④最后回到位置①，形成一个正方形闭合区域，此次沿边清扫区域结束。

[0056] 扫地机在沿边与障碍物发生碰撞后，会通过旋转一定角度，绕开障碍物后继续执行沿边清扫，但申请人发现，扫地机绕开障碍物继续执行沿边清扫可能会出现漏扫的情况。如图2所示，扫地机在执行沿边清扫时，在位置④处扫地机左侧发生碰撞，扫地机向左旋转一定角度后行进至位置⑤，再继续执行沿边清扫流程到达位置⑥后回到位置①，但在位置④处可能存在漏扫区域。

[0057] 鉴于此，本申请实施例提供了一种扫地机清扫控制方法、装置、存储介质和智能机器人，在扫地机执行沿边清扫过程中，发生碰撞或者检测到障碍物时，立即判断当前位置是否存在漏扫区域，避免因执行沿边清扫避障绕行而导致漏扫，可有效提升扫地机器人清扫的全面性和有效性，从而增强用户体验。关于本申请实施例更具体的技术实现细节，请参照下文所述的各个实施例。

[0058] 应当理解，本申请各个方法实施例提供的一种扫地机清扫控制的方法适用于需要执行清扫服务或者沿边移动的各种类型智能机器人，本申请实施例对该智能机器人的具体类型不作任何限制。

[0059] 图1示出了本申请实施例提供的扫地机清扫控制方法的实现流程，该方法流程包括步骤S301至S302。各步骤的具体实现原理如下：

[0060] 步骤S301：控制扫地机执行沿边清扫时，若触发指定事件，则确定所述指定事件中的事件对象与对应的目标环境边界之间是否存在漏扫区域。

[0061] 上述触发指定事件包括扫地机发生碰撞，或者，扫地机检测到障碍物。本实施例中，漏扫区域为所述扫地机可通过的区域。

[0062] 上述目标环境边界为扫地机沿边清扫的环境区域内的边界，具体为触发指定事件时扫地机执行沿边清扫时的边界。本实施例中，根据所述事件对象的位置与所述扫地机的当前位置，确定所述沿边清扫的环境区域中与所述事件对象对应的目标环境边界，所述事件对象与所述目标环境边界在所述扫地机沿清扫方向的两侧。如图2所示，位于位置④的扫地机，左侧是发生碰撞对象的碰撞物，右侧是目标环境边界。

[0063] 当扫地机执行沿边清扫时，若扫地机发生碰撞，则事件对象为碰撞物，判断碰撞物与目标环境边界之间是否存在漏扫区域。

[0064] 当扫地机执行沿边清扫时，若扫地机检测到障碍物，则事件对象为障碍物判断碰撞物与目标环境边界之间是否存在漏扫区域。

[0065] 本申请实施例中，扫地机安装有激光雷达和碰撞传感器，激光雷用于检测扫地机周围的障碍物，碰撞传感器用于检测是否发生碰撞。一些实施方式中，激光雷达可360°旋转，可在旋转过程中记录旋转的角度以及测量的距离。具体地，激光雷达按照固定角度旋转，并在每一固定角度测量距离。

[0066] 本实施例中，扫地机执行沿边清扫时，通过激光雷达实时检测障碍物，通过碰撞传感器实时检测是否发生碰撞，当检测到障碍物或者发生碰撞时，立即判断障碍物或者碰撞物与环境边界之间是否存在漏扫区域。

[0067] 作为本申请一种可能的实施方式，图4示出了本申请实施例提供的扫地机清扫控制方法中确定是否存在漏扫区域的具体实现流程，详述如下：

[0068] A1：判断所述事件对象与所述环境边界之间是否存在未清扫区域。未清扫区域是指不存在清扫轨迹的区域。本实施例具体可根据沿边清扫的清扫轨迹判断碰撞物或者障碍物与所述环境边界之间是否存在未清扫区域。

[0069] A2：当确定存在未清扫区域时，根据所述扫地机的当前位置、所述事件对象的位置以及所述目标环境边界的位置，判断所述扫地机是否可以通过所述未清扫区域。

[0070] 在一种可能的实施方式中，基于扫地机的当前位置，确定扫地机的中心点，以该中心点作为顶点，获取第一位置点与第二位置点之间的夹角，该夹角即为目标角度，该目标角度的开口朝向与所述扫地机当前的行进方向相同。判断第一位置点与第二位置点之间的目标角度是否大于预设角度阈值，预设角度阈值可以为120°。其中，所述第一位置点是所述事件对象上距离所述扫地机最近的位置点，第二位置点是所述目标环境边界上距离所述扫地机最近的位置点；判断所述第一位置点与所述第二位置点之间的目标距离是否大于预设距离阈值，该预设距离阈值可以为扫地机的直径；若所述目标角度大于所述预设角度阈值，且所述目标距离是否大于预设距离阈值，则确定所述扫地机可以通过所述未清扫区域。

[0071] 示例性地，如图5.1所示，扫地机执行右沿边清扫，根据扫地机的当前位置，确定右侧最近点和左侧最近点，左侧最近点为障碍物或碰撞物上距离扫地机最近的点，右侧最近点为目标环境边界上距离扫地机最近的点，以扫地机的中心点作为顶点，确定左侧最近点与右侧最近点之间的目标角度theta，判断theta是否大于120°，判断左侧最近点与右侧最近点之间的目标距离是否大于扫地机的直径。当theta大于120°，且目标距离大于扫地机的直径时，则确定扫地机可通过该未清扫区域。

[0072] A3：若可以通过，则将所述未清扫区域确定为漏扫区域。

[0073] A4：若无法通过，或者，所述事件对象与所述环境边界之间不存在未清扫区域，则确定不存在漏扫区域。

[0074] 本实施例中，在发现存在未清扫区域时，通过上述操作评估扫地机是否可以通过该未清扫区域，将扫地机可以通过的狭窄未清扫区域确定为漏扫区域，可控制扫地机尝试进入该漏扫区域进行清扫，从而避免漏扫的发生。而对于扫地机无法进入的未清扫区域，则默认该区域不存在漏扫。

[0075] 一些实施方式中，在栅格地图中标记扫地机无法通过的未清扫区域，以提示用户扫地机无法通过该未清扫区域进行清扫。

[0076] 步骤S302：当确定存在所述漏扫区域时，控制所述扫地机清扫所述漏扫区域。

[0077] 一些实施方式中，当确定存在所述漏扫区域时，控制扫地机先通过旋转一定角度调整朝向后，再基于调整后的朝向行进清扫所述漏扫区域。

[0078] 作为本申请一种可能的实施方式，基于所述扫地机的当前位置，计算第一位置点与第二位置点之间的目标角度，其中，所述第一位置点是所述事件对象上距离所述扫地机最近的位置点，第二位置点是所述目标环境边界上距离所述扫地机最近的位置点。根据所述目标角度与所述沿边清扫的清扫方向，确定待旋转角度，待旋转角度包括旋转角度和旋转方向。控制所述扫地机基于所述待旋转角度旋转后，清扫所述漏扫区域。

[0079] 本实施例中，旋转角度为180°与目标角度的差值，而旋转方向与扫地机本次沿边清扫的清扫方向相反。

[0080] 当所述清扫方向为逆时针方向时，控制所述扫地机基于所述旋转角度顺时针旋转后，继续行进清扫所述漏扫区域。当所述清扫方向为顺时针方向时，控制所述扫地机基于所述旋转角度逆时针旋转后，继续行进清扫所述漏扫区域。即，在清扫所述漏扫区域之前，对于右沿边清扫来说，扫地机的旋转方向为向右，而对于左沿边清扫来说，扫地机的旋转方向为向左。

[0081] 示例性地，如图5.1所示，在确定目标角度为theta，确定旋转角度gama＝180‑theta。控制扫地机向右旋转gama角度后，再执行清扫流程。旋转后的扫地机如图5.2所示。

[0082] 本实施例中，控制扫地机基于待旋转角度旋转后再清扫所述漏扫区域，目的在于避障，避免因上述指定事件中的碰撞物或者障碍物阻挡清扫漏扫区域。

[0083] 作为本申请一种可能的实施方式，当确定不存在所述漏扫区域，或者，在控制所述扫地机清扫所述漏扫区域之后，控制所述扫地机按初始清扫规划继续执行沿边清扫，直至所述沿边清扫的轨迹形成闭合轨迹。

[0084] 当确定不存在所述漏扫区域时，先控制扫地机旋转调整朝向，再继续按初始规划继续执行沿边清扫。具体地，扫地机旋转目标角度，旋转方向与扫地机本次沿边清扫的清扫方向相同。

[0085] 当所述清扫方向为逆时针方向时，控制所述扫地机基于所述目标角度逆时针旋转后，继续行进沿边清扫。当所述清扫方向为顺时针方向时，控制所述扫地机基于所述目标角度顺时针旋转后，继续行进沿边清扫。即，在确定不存在漏扫区域后，继续执行沿边清扫之前，对于右沿边清扫来说，扫地机的旋转方向为向左，而对于左沿边清扫来说，扫地机的旋转方向为向右。

[0086] 控制扫地机执行沿边清扫具体包括：实时获取沿边清扫过程中所述扫地机与环境边界之间的沿边距离；基于所述沿边距离，控制所述扫地机调整侧轮速度。

[0087] 在一种可能的实施方式中，扫地机包括第一侧轮和第二侧轮，所述基于所述沿边距离，控制所述扫地机调整侧轮速度，包括：

[0088] (1)当所述沿边距离小于预设沿边距离阈值时，控制所述扫地机的第一侧轮减速，所述扫地机的第二侧轮加速；

[0089] (2)当所述沿边距离大于预设沿边距离阈值时，控制所述扫地机的第一侧轮加速，所述扫地机的第二侧轮减速。

[0090] 其中，所述第一侧轮为靠近所述环境边界一侧的侧轮。

[0091] 示例性地，扫地机包括第一侧轮和第二侧轮，如图6所示，以扫地机的中心点为原点建立坐标系，通过激光雷达等距离传感器测量一个固定角度到环境边界的距离h，为了使扫地机能够保持一个设定的距离s沿边清扫，需要通过控制算法对两个扫地机的轮子的速度进行有效控制，一般使用PID算法控制。简单来说，当h小于s时，扫地机距离环境边界太近，需要控制右侧轮子减速，左侧轮子加速；反之，当h大于s时，扫地机距离环境边界过远，易导致清扫不全面，需要控制右侧轮子加速，左侧轮子减速。

[0092] 一种可能的实施方式中，扫地机在清扫所述漏扫区域过程中，如果漏扫区域的面积足够大，即漏扫区域的面积达到预设面积阈值，扫地机在该漏扫区域内同样运行先沿边清扫后全覆盖清扫的模式。沿边清扫的控制方法同上述内容，此处不赘述。

[0093] 在本申请实施例中，在扫地机执行沿边清扫过程中，若触发指定事件，即发生碰撞或者检测到障碍物时，立即确定所述指定事件中的事件对象与对应的目标环境边界之间是否存在漏扫区域，当确定存在所述漏扫区域时，控制所述扫地机清扫所述漏扫区域，避免因执行沿边清扫避障绕行而导致漏扫，可有效提升扫地机器人清扫的全面性和有效性，从而增强用户体验。

[0094] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

[0095] 对应于上文实施例所述的扫地机清扫控制方法，图7示出了本申请实施例提供的扫地机清扫控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

[0096] 参照图7，该扫地机清扫控制装置应用于机器人，上述扫地机清扫控制装置包括：漏扫判断单元71，清扫控制单元72，其中：

[0097] 漏扫判断单元71，用于控制扫地机执行沿边清扫时，若触发指定事件，则确定所述指定事件中的事件对象与对应的目标环境边界之间是否存在漏扫区域，所述触发指定事件包括所述扫地机发生碰撞或者所述扫地机检测到障碍物，所述漏扫区域为所述扫地机可通过的区域；

[0098] 清扫控制单元72，用于当确定存在所述漏扫区域时，控制所述扫地机清扫所述漏扫区域。

[0099] 作为本申请一种可能的实施方式，上述漏扫判断单元71包括：

[0100] 未扫区域判断模块，用于判断所述事件对象与所述环境边界之间是否存在未清扫区域；

[0101] 漏扫区域确定模块，用当确定存在未清扫区域时，根据所述扫地机的当前位置、所述事件对象的位置以及所述目标环境边界的位置，判断所述扫地机是否可以通过所述未清扫区域；若可以通过，则将所述未清扫区域确定为漏扫区域；若无法通过，或者，所述事件对象与所述环境边界之间不存在未清扫区域，则确定不存在漏扫区域。

[0102] 作为本申请一种可能的实施方式，上述漏扫区域确定模块具体用于：

[0103] 基于所述扫地机的当前位置，判断第一位置点与第二位置点之间的目标角度是否大于预设角度阈值，其中，所述第一位置点是所述事件对象上距离所述扫地机最近的位置点，第二位置点是所述目标环境边界上距离所述扫地机最近的位置点；

[0104] 判断所述第一位置点与所述第二位置点之间的目标距离是否大于预设距离阈值；

[0105] 若所述目标角度大于所述预设角度阈值，且所述目标距离是否大于预设距离阈值，则确定所述扫地机可以通过所述未清扫区域。

[0106] 作为本申请一种可能的实施方式，上述清扫控制单元72包括漏扫控制模块，用于：

[0107] 基于所述扫地机的当前位置，计算第一位置点与第二位置点之间的目标角度，其中，所述第一位置点是所述事件对象上距离所述扫地机最近的位置点，第二位置点是所述目标环境边界上距离所述扫地机最近的位置点；

[0108] 根据所述目标角度与所述沿边清扫的清扫方向，确定待旋转角度；

[0109] 控制所述扫地机基于所述待旋转角度旋转后，清扫所述漏扫区域。

[0110] 作为本申请一种可能的实施方式，上述清扫控制单元72包括：

[0111] 距离获取模块，用于实时获取沿边清扫过程中所述扫地机与环境边界之间的沿边距离；

[0112] 速度控制模块，用于基于所述沿边距离，控制所述扫地机调整侧轮速度。

[0113] 作为本申请一种可能的实施方式，所述扫地机包括第一侧轮和第二侧轮，上述速度控制模块具体用于：

[0114] 当所述沿边距离小于预设沿边距离阈值时，控制所述扫地机的第一侧轮减速，所述扫地机的第二侧轮加速；

[0115] 当所述沿边距离大于预设沿边距离阈值时，控制所述扫地机的第一侧轮加速，所述扫地机的第二侧轮减速；

[0116] 其中，所述第一侧轮为靠近所述环境边界一侧的侧轮。

[0117] 作为本申请一种可能的实施方式，上述清扫控制单元72还用于：

[0118] 当确定不存在所述漏扫区域，或者，在控制所述扫地机清扫所述漏扫区域之后，控制所述扫地机按初始清扫规划继续执行沿边清扫，直至所述沿边清扫的轨迹形成闭合轨迹。

[0119] 在本申请实施例中，在扫地机执行沿边清扫过程中，若触发指定事件，即发生碰撞或者检测到障碍物时，立即确定所述指定事件中的事件对象与对应的目标环境边界之间是否存在漏扫区域，当确定存在所述漏扫区域时，控制所述扫地机清扫所述漏扫区域，避免因执行沿边清扫避障绕行而导致漏扫，可有效提升扫地机器人清扫的全面性和有效性，从而增强用户体验。

[0120] 需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

[0121] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图3至图6表示的任意一种扫地机清扫控制方法的步骤。

[0122] 本申请实施例还提供一种智能机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如图3至图6表示的任意一种扫地机清扫控制方法的步骤。

[0123] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行实现如图3至图6表示的任意一种扫地机清扫控制方法的步骤。

[0124] 图8是本申请一实施例提供的智能机器人的示意图。如图8所示，该实施例的智能机器人8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个扫地机清扫控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S301至S302。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元71至72的功能。

[0125] 示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述智能机器人8中的执行过程。

[0126] 所述智能机器人8可以为扫地机器人。所述智能机器人8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是智能机器人8的示例，并不构成对智能机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能机器人8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0127] 所述处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0128] 所述存储器81可以是所述智能机器人8的内部存储单元，例如智能机器人8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述智能机器人8的外部存储设备，例如所述智能机器人8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述智能机器人8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述智能机器人所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0129] 需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

[0130] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0131] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

[0132] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0133] 以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。