[0001] 本公开涉及用于车辆自动驾驶的驾驶辅助系统、具有这种驾驶辅助系统的车辆、用于车辆自动驾驶的驾驶辅助方法以及用于执行该驾驶辅助方法的存储介质。本公开特别涉及将车道保持辅助系统从较低自动化等级切换到更高自动化等级。

[0002] 驾驶辅助系统(例如自动驾驶)的开发变得越来越重要。示例性驾驶辅助系统是车道保持辅助系统。车道保持辅助系统使用摄像机检查车道标记并将其与车辆在车道中的位置进行比较。如果车辆有无意离开车道的威胁，车道保持助手会通过视觉、听觉和/或触觉信号警告驾驶员。然而，如果驾驶员使用转向灯改变车道或转弯，车道保持辅助系统不会干预转向。

[0003] 除了此类警告之外，还有主动车道保持辅助系统。主动车道保持助手还使用摄像机图像并将其与自身车辆的位置进行比较。如果车辆与道路边界的距离低于最小距离，车道保持助手会将车辆引导回车道中心。由于即使车道保持辅助系统启动，驾驶员也负有责任，因此车道保持辅助系统会不断测量驾驶员施加在方向盘上的手部力矩，并检查驾驶员的手是否仍在方向盘上。如果情况并非如此，则会向驾驶员输出警告，并停用车道保持辅助系统。

[0004] 当驾驶员想要激活车道保持辅助系统时，可能出现激活不成功，例如在传感器数据不稳定时。在这种情况下，驾驶员可能不会获悉激活不成功，并认为车道保持辅助系统已被激活。这可能会导致危险情况，例如，如果驾驶员假设车道保持辅助系统已激活而将手从方向盘上移开。

[0050] 在下文中，除非另有说明，相同的附图标记用于相同且具有相同效果的元件。

[0051] 图1示意性地示出了具有根据本公开实施例的用于自动驾驶的驾驶辅助系统100的车辆10。

[0052] 车辆10包括用于自动驾驶的驾驶辅助系统100。在自动驾驶期间，自动进行对车辆10的纵向和/或横向控制。因此，驾驶辅助系统100接管车辆控制。为此，驾驶辅助系统100经由未示出的中间单元控制驱动器20、变速器22、液压行车制动器24和转向器26。

[0053] 为了计划和执行自动驾驶，驾驶辅助系统100接收来自监视车辆周围环境的环境传感器系统的环境信息。具体地，车辆可以包括至少一个环境传感器12，其被设置用于记录指示车辆周围环境的环境数据。至少一环境传感器12可包括例如一或多个LiDAR系统、一或多个雷达系统、一或多个摄像机及/或一或多个激光扫描仪。

[0054] 驾驶辅助系统100包括：驾驶辅助模块110，被设置用于具有第一自动化等级的自动驾驶和具有第二自动化等级的自动驾驶，其中第二自动化等级高于第一自动化等级；输出模块120，被设置用于，如果在第一自动化等级的自动驾驶期间没有预定驾驶员动作在第一时间段内发生，则输出驾驶员指令，用户输入模块130，被设置用于接收用于从第一自动化等级切换到第二自动化等级的用户输入。输出模块120还被设置用于：如果存在以下情况时，输出驾驶员指令：

[0055] (i)驾驶辅助系统确定在比第一时间段短的第二时间段内没有预定驾驶员动作发生，

[0056] (ii)接收到用于从第一自动化等级切换到第二自动化等级的用户输入，并且[0057] (iii)从第一自动化等级切换到第二自动化等级不成功。

[0058] 驾驶辅助系统100可以是主动的车道保持辅助系统，其在车辆的横向控制中支持驾驶员。然而，本发明不限于此，并且可以想到可以在至少两个自动化等级之间切换的其他驾驶辅助系统。

[0059] 如果驾驶员想要从较低自动化等级改变到较高自动化等级并且该改变例如因为用于检测车道的传感器数据的可靠性不够而无法被执行，则会比平常在较低自动化等级的情况下更快地输出驾驶员指令。由此可以确保驾驶员快速获悉激活更高自动化等级不成功并采取相应的行动。

[0060] 驾驶员指令可以是例如通过视觉和/或听觉和/或触觉向驾驶员输出的动手请求或接管请求。

[0061] 在一些实施例中，输出模块120可包括至少一个显示装置，其被设置用于视觉地输出或显示驾驶员指令。显示装置可以设置在例如车辆的仪表盘中或仪表盘上。显示装置可以是例如车载主机。在一些实施例中，显示装置包括LCD显示器、等离子体显示器或OLED显示器。另外或替代地，输出模块120可包括至少一个扬声器，其被设置用于以声音方式输出驾驶员指令。另外或替代地，输出模块120可以被设置用于例如通过振动方向盘以触觉方式输出或显示驾驶指令。

[0062] 图2示意性地示出了根据本发明实施例的用于车辆自动驾驶的驾驶辅助方法200的流程图。

[0063] 驾驶辅助方法200可以通过可由一个或多个处理器(例如CPU)执行的适当软件来实现。

[0064] 驾驶辅助方法200包括，在框210中，如果在具有第一自动化等级的自动驾驶期间没有预定驾驶员动作在第一时间段内发生，则输出驾驶员指令；在框220，接收用于从第一自动化等级切换到第二自动化等级的用户输入，其中第二自动化等级高于第一自动化等级；并且在框230中，如果是以下情况，则输出驾驶员指令：

[0065] (i)在比第一时间段短的第二时间段内没有预定驾驶员行为发生，并且[0066] (ii)从第一自动化等级切换到第二自动化等级不成功。

[0067] 根据本发明，当从较低自动化等级改变到改变高自动化等级时，直到输出驾驶员指令(例如动手请求)为止的时间段被缩短。如果驾驶员在尝试激活更高自动化等级不成功时将手从方向盘上移开，则会比平常更快地输出相应的驾驶员指令。由此可以确保驾驶员快速获悉激活更高自动化等级不成功并采取相应的行动。这使得可以避免由于错误地假设激活驾驶辅助功能而导致的危险情况。

[0068] 尽管已经通过优选实施例对本发明进行了详细说明和解释，但是本发明不限于所公开的示例，并且本领域技术人员可以从中导出其他变化而不脱离本发明的范围。因此很明显存在大量可能的变化。还应当理解，示例性实施例仅是真正的示例并且不应被解释为以任何方式限制本发明的范围、应用或配置。相反，前面的描述和附图的描述使得本领域技术人员能够具体地实现示例性实施例，由此本领域技术人员可以做出各种改变，例如关于功能或布置在了解所公开的发明构思的情况下，在示例性实施例中提及的各个元件并不脱离由权利要求及其合法等同物(例如说明书中的进一步解释)所限定的保护范围。