技术领域
[0001] 本发明涉及一种辅助装置。
相关背景技术
[0002] 在专利文献1中，公开了对被辅助者的起立动作进行辅助的辅助装置。辅助装置例如相对于就座在床或轮椅上的被辅助者被定位，通过使支撑被辅助者的上半身的支撑部件上升而使被辅助者从坐姿向立姿转变。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献1：国际公开第2018/116472号
具体实施方式
[0028] 1.第一实施方式
[0029] 1‑1.辅助装置1的结构
[0030] 参照图1～图3来对第一实施方式的辅助装置1的结构进行说明。辅助装置1对就座于具有座面的可供就座的座椅设备(例如，轮椅90)的被辅助者M(参照图2等)进行从坐姿向立姿的起立动作的辅助及从立姿向坐姿的就座动作的辅助。另外，在上述座椅设备中，除了轮椅90以外，还可以包括不具有车轮的通用的椅子、厕所、辅助所使用的床。
[0031] 另外，如图3所示，辅助装置1通过支撑立姿下的被辅助者M的上半身，而对例如轮椅90与省略图示的床之间的换乘动作进行辅助。此外，辅助装置1被用于通过由一个辅助者对辅助装置1进行牵引等来辅助搭乘的被辅助者M向移动目标(例如，轮椅90、床、厕所)的移动。
[0032] 另外，“立姿”是指被辅助者M的下半身站立的姿势。由此，在本说明书中，如图3所示，立姿包括使臀部从坐姿上升而下半身站立且上半身前倾的被辅助者M的姿势。也就是说，起立动作的辅助是指使被辅助者M的臀部上升，并且使上半身前倾而成为将上半身的质量交付给辅助装置1的姿势的动作的辅助。另外，就座动作的辅助是指使被辅助者M的臀部的位置下降的动作的辅助。
[0033] 1‑1‑1.基台10
[0034] 如图1所示，辅助装置1具备基台10。更详细而言，基台10具有构成主体的主体框架11。主体框架11主要由在俯视时形成为U字状的金属制的管部件和连结管部件中的在左右两侧沿着前后方向延伸的部位的多个辅助管构成。基台10具有固定于主体框架11的支撑托架12。支撑托架12支撑后述的各脚轮15～17及驱动装置20。
[0035] 基台10具有脚踏板13。脚踏板13以上表面成为水平的方式设于主体框架11。脚踏板13载置被辅助者M的双脚。基台10具有在主体框架11的前后方向不同的三个位置沿左右方向各设有一对的前方脚轮15、中间脚轮16及后方脚轮17。
[0036] 一对前方脚轮15、一对中间脚轮16及一对后方脚轮17经由支撑托架12而分别固定于主体框架11。在本实施方式中，各脚轮15～17具有转换移动方向的转向功能。由此，辅助装置1构成为不仅能够进行前后方向上的移动及方向转换，还能够进行横向移动(朝向正侧面的移动)、原地回旋(就地回旋)。
[0037] 1‑1‑2.驱动装置20及罩部件25
[0038] 如图2所示，辅助装置1具备驱动支撑部件30的驱动装置20。驱动装置20具有连结基台10与支撑部件30的臂21。驱动装置20利用致动器22来驱动臂21，使支撑部件30一边倾动一边在上下方向及前后方向上移动。驱动装置20基于由后述的控制装置71的指令来使致动器22驱动。
[0039] 辅助装置1具备罩住驱动装置20的臂21的至少后部的罩部件(在本实施方式中，罩部件25罩住臂21的后部、侧部及前部的一部分。罩部件25通过树脂成形等来制造。
[0040] 1‑1‑3.支撑部件30及手柄35
[0041] 如图1～图3所示，辅助装置1具备支撑部件30。支撑部件30支撑被辅助者M的上半身。支撑部件30被支撑为能够相对于驱动装置20的臂21以水平方向的旋转轴为中心旋转。支撑部件30通过上述那样的结构，被设为能够相对于基台10在上下方向上移动，在本实施方式中被设为能够在前后方向上移动。
[0042] 支撑部件30具备躯体支撑部31及一对腋下支撑部32。躯体支撑部31形成为接近被辅助者M的躯体形状的面状。躯体支撑部31由能够柔软地变形的材料形成。躯体支撑部31的支撑面与被辅助者M的上半身中的躯体的前表面面接触而从前方支撑躯体。更详细而言，躯体支撑部31的支撑面支撑被辅助者M的从胸部Mb到腹部的范围。
[0043] 一对腋下支撑部32支撑于躯体支撑部31，支撑被辅助者M的腋下。详细而言，一对腋下支撑部32设于躯体支撑部31的左右。腋下支撑部32以能够摆动的方式支撑于躯体支撑部31。腋下支撑部32由棒状部件形成为L字状。腋下支撑部32的表面被能够柔软地变形的材料覆盖。
[0044] 辅助装置1具备手柄35。手柄35形成为大致四边形的框形状。手柄35形成为从驱动装置20臂的后端部向前上方延伸。手柄35的侧方部分由被辅助者M的双手把持。此外，为了使辅助装置1移动而由辅助者把持手柄35的侧方部分及前方部分。
[0045] 1‑1‑4.小腿支撑装置40
[0046] 如图1所示，辅助装置1具备小腿支撑装置40。小腿支撑装置40设于基台10，是供被辅助起立动作的被辅助者M的膝盖Mk或小腿Mh抵接的部件。小腿支撑装置40是为了通过规定被辅助者M的膝盖Mk或小腿Mh的位置来实现被辅助者M的起立动作或就座动作的稳定化而设置的。如图4所示，小腿支撑装置40具有：支撑杆41、位置调整部42及小腿支撑垫43。
[0047] 支撑杆41由从侧方观察时形成为L字状的金属制的管部件411及固定于向上方延伸的部位的前端的板412构成。在板412上设有小腿支撑垫43。在管部件411中的向前方延伸的部位形成有在前后方向上等间隔地、且在上下方向上贯通的多个销孔421。
[0048] 位置调整部42能够调整小腿支撑垫43相对于基台10的前后方向上的位置。在本实施方式中，位置调整部42由形成于管部件411的多个销孔421、设于基台10的支撑管422及固定销423构成。支撑管422的内径形成为比管部件411的外径稍大。支撑管422将管部件411支撑为能够在前后方向上滑动。另外，在支撑管422形成有在上下方向上贯通的销孔422A。
[0049] 固定销423通过插通支撑管422的销孔422A及支撑杆41的销孔421，而限制支撑杆41相对于支撑管422的前后方向上的相对移动。通过这样的结构，位置调整部42通过成为拔出了固定销423的状态而能够分几个阶段地调整设于支撑杆41的小腿支撑垫43的前后方向上的位置。另外，位置调整部42通过设置固定销423而将小腿支撑垫43在前后方向上定位。
[0050] 小腿支撑垫43是是左右方向上延伸的缓冲件。小腿支撑垫43被例如布制或皮革制的保护罩覆盖。小腿支撑垫43支撑被支撑部件30支撑的被辅助者M的小腿部Mg中的膝盖Mk及小腿Mh中的至少一方。在本实施方式中，小腿支撑垫43能够更换地安装于基台10。具体而言，将对应于被辅助者M的体格及所需辅助水准中的至少一方而从彼此的形状不同的多种小腿支撑垫43中选择出的一个小腿支撑垫安装于基台10。关于小腿支撑垫43的更换的详细情况见后述。
[0051] 在此，作为一个例子，图1～图5所示的小腿支撑垫43支撑小腿部Mg中的膝盖Mk及小腿Mh这两方。该小腿支撑垫43由膝盖支撑部50及小腿支撑部60构成。膝盖支撑部50从前方支撑被支撑部件30支撑的被辅助者M的小腿部Mg中的膝盖Mk。在此，被用于起立动作的辅助的辅助装置1在被辅助者M处于立姿的状态下整体的重心变高，因此特别要求稳定性提高。
[0052] 为此，本实施方式的辅助装置1采用限制如立姿那样被支撑部件30支撑的被辅助者M的小腿部Mg中的膝盖Mk的左右方向上的移动的膝盖支撑部50。根据这样的结构，搭乘于辅助装置1的被辅助者M的膝盖Mk的左右方向上的移动被限制，能够抑制被辅助者M的重心移动。特别是通过规定处于立姿的被辅助者M的膝盖Mk的左右方向上的位置，可将整体的重心维持在辅助装置1的左右方向上的中央附近。其结果是，整体的平衡变好，能够提高稳定性。
[0053] 具体而言，膝盖支撑部50具有主体部件51及限制部件52。主体部件51形成为平面状，固定于支撑杆41的板412。限制部件52在主体部件51的左右方向上的两端部形成为从与被辅助者M的膝盖Mk接触的主体部件51的支撑面向法线方向突出且在上下方向上延伸的凸条。限制部件52在与主体部件51的支撑面接触或者与支撑面分开的被辅助者M的膝盖Mk向左右方向上的外侧移动的情况下与其接触，限制膝盖Mk的移动。
[0054] 小腿支撑部60从前方支撑被支撑部件30支撑的被辅助者M的小腿部Mg中的小腿Mh。如图5所示，小腿支撑部60在本实施方式中与膝盖支撑部50的主体部件51一体地形成，具有使主体部件51的支撑面向下方延伸的支撑面。由此，被辅助者M在被辅助起立动作、就座动作时及维持立姿时，除了支撑部件30以外还通过小腿支撑垫43来支撑膝盖Mk或小腿Mh，因此能够分散载荷而减轻各部位的负载。此外，通过小腿支撑部60来引导比膝盖Mk靠下方的部位的姿势，能够引导为起立动作中的稳定的姿势。
[0055] 另一方面，小腿支撑部60位于比膝盖支撑部50靠下方的位置，因此担心与例如轮椅90那样的座椅设备之间的干扰。也就是说，若在左右方向上增大小腿支撑部60中的与被辅助者M的小腿Mh接触的支撑面，则供小腿Mh抵接的位置的自由度变高，另一方面，变得易于与座椅设备等其他部件发生干扰。于是，存在有无法使辅助装置1充分地接近座椅设备或者接近变得不容易的隐患。
[0056] 为此，本实施方式中的辅助装置1的小腿支撑部60形成为左右方向上的宽度比膝盖支撑部50小。详细而言，小腿支撑部60的左右方向上的宽度Wh比膝盖支撑部50的左右方向上的宽度Wk小(Wh＜Wk)。此外，在本实施方式中，小腿支撑部60的左右方向上的外缘位于比膝盖支撑部50的限制部件52靠中央侧的位置。也就是说，小腿支撑部60以膝盖Mk被限制部件52限制了向左右方向上的外侧的移动为前提，为了在比该限制部件52靠内侧处支撑小腿Mh而采用上述那样的结构。
[0057] 构成小腿支撑垫43的膝盖支撑部50及小腿支撑部60分别形成为，在辅助起立动作时，在辅助装置1相对于就座于座椅设备的被辅助者M被定位时处于不与座椅设备发生干扰的范围内。在此，作为一种座椅设备的轮椅90具有能够载置被辅助者M的双脚的一对脚踏板92。一对脚踏板92分别被设为能够绕沿前后方向延伸的轴旋转，在不使用时成为弹起的折叠状态(参照图6)。
[0058] 并且，在座椅设备为轮椅90的情况下，膝盖支撑部50位于比处于折叠状态的一对脚踏板92的上端靠上方的位置。此外，小腿支撑部60的左右方向上的宽度Wh比处于折叠状态的一对脚踏板92的左右方向上的宽度小。由此，辅助装置1能够防止小腿支撑部60与脚踏板92之间的干扰。由此，如图2所示，辅助装置1能够充分地接近就座于轮椅90的被辅助者M，并能够使其容易地上下辅助装置1，并且能够提高动作辅助的稳定性。
[0059] 但是，在通过由支撑部件30支撑上半身来进行起立动作的辅助的辅助装置1中，从通过康复使腿力增加的观点出发，优选被辅助者M在一定程度上通过自己的腿力维持姿势。并且，当在立姿下将小腿部Mg支撑于小腿支撑垫43时，由于比膝盖Mk靠下方的部位的姿势被因此，因此脚掌相对于膝盖Mk的适当的位置关系对姿势维持的稳定性造成影响。另外，根据被辅助者M的身体限制，脚踝的可动范围有时比通常要窄，期望考虑减轻被辅助者M的负担地支撑小腿部Mg。
[0060] 为此，在小腿支撑垫43中，从前方遍及预定的上下范围地支撑小腿部Mg中的膝盖Mk及小腿Mh中的至少一方的部位相对于水平面的角度θg被设定于65度至75度的范围。在本实施方式中，如图2及图3所示，小腿支撑垫43支撑膝盖Mk及小腿Mh这两方的部位的角度θg被设定为70度左右。例如，若小腿支撑垫43大于75度，则担心从支撑自身的质量的脚掌至身体的重心(腰的附近)为止的前后方向上的距离变长。另外，若小腿支撑垫43小于65度，则上半身施加于支撑部件30的载荷变大，另外，担心需要使脚踝较大地弯曲。
[0061] 与此相对，通过将小腿支撑垫43设定在65度至75度的范围内，能够实现从坐姿向立姿转变时的姿势的稳定化。另外，在这样的姿势的变换中，能够使脚踝弯曲的范围处于可动范围内，因此能够降低被辅助者M的负担。其结果是，能够通过康复实现腿力增加。
[0062] 1‑1‑5.控制装置71及控制器80
[0063] 如图14所示，辅助装置1具备控制装置71。控制装置71控制驱动装置20的动作。当电源通过对电源开关72的操作而被接通时，控制装置71执行使驱动装置20能够动作的待机处理。当执行待机处理时，辅助装置1成为能够接受对控制器80的操作的状态。
[0064] 上述控制器80接受被辅助者M或者辅助者的操作。如图14及图15所示，控制器80由例如起立按钮81、落座按钮82及蓄电池余量计83构成。起立按钮81是接受支撑部件30的上方移动、即起立动作的辅助的要求的按钮。落座按钮82是接受支撑部件30的下方移动、即落座动作的辅助的要求的按钮。控制装置71根据对控制器80的操作来控制驱动装置20的动作。
[0065] 蓄电池余量计83是显示向驱动装置20的致动器22供电的电源即蓄电池的余量的显示装置。控制装置71在电源被接通的状态下定期地检测蓄电池的余量。蓄电池余量计83例如以多个阶段显示检测出的蓄电池的余量。作为一个例子，如图15所示，蓄电池余量计83以四个阶段表示蓄电池的余量。另外，蓄电池余量计83可以通过显示的颜色、点亮模式来示出蓄电池的状态，也可以用具体的数值(例如，“80％”)来示出。
[0066] 1‑2.基于辅助装置1的动作辅助
[0067] 参照图2及图3来对基于辅助装置1的起立动作及就座动作的辅助进行说明。首先，辅助装置1在以使支撑部件30的躯体支撑部31与被辅助者M的胸部Mb相向的方式被决定了角度的状态下，通过后方移动而接近就座于轮椅90的被辅助者M。此时，轮椅90的脚踏板92处于预先弹起的状态。此时，膝盖支撑部50位于比处于折叠状态的一对脚踏板92的上端靠上方的位置，避免与一对脚踏板92的干扰(参照图6)。
[0068] 在此，脚踏板13的左右方向上的宽度被设定为比轮椅90的一对前轮91的左右方向上的分离距离短。由此，脚踏板13的后端部构成为能够在轮椅90的一对前轮91的内侧通过而向后方移动。如图2所示，基台10被定为成基台10的后端部位于比轮椅90的前轮91靠后侧的位置。接着，被辅助者M将双脚载置于脚踏板13，并且使小腿部Mg与小腿支撑垫43接触。
[0069] 更详细而言，设为膝盖Mk与膝盖支撑部50的主体部件51的支撑面接触、且位于一对限制部件52的内侧的状态。另外，设为小腿Mh与小腿支撑部60的支撑面接触的状态。此外，被辅助者M以将胸部Mb按压于躯体支撑部31的方式使上半身前倾。另外，被辅助者M使两手向手柄35侧伸出，将两腋下支撑于一对腋下支撑部32。由此，被辅助者M成为能够以坐姿搭乘于辅助装置1的状态。
[0070] 接着，驱动装置20进行驱动，支撑部件30一边倾斜运动一边向上方移动及向前方移动。由此，被辅助者M从图2所示的坐姿转变为图3所示的双腿伸长的立姿。辅助装置1以支撑立姿的被辅助者M的状态移动及旋转，以与目的对应的位置及角度辅助就座动作。由于就座动作的辅助是上述起立动作的辅助的相反顺序，因此省略详细的说明。
[0071] 在这样的一系列的动作中，通过小腿支撑垫43具有限制部件52，而能够防止被辅助者M的膝盖Mk向小腿支撑垫43的左右方向上的外侧移动。由此，能够抑制各个姿势及姿势间的变换中的重心位置的变动，因此能够提高动作稳定性。
[0072] 另外，通过小腿支撑垫43具有小腿支撑部60，而被辅助者M的比膝盖Mk靠下方的部位的姿势能够被小腿支撑部60引导，从而引导为起立动作及就座动作中的稳定的姿势。此外，小腿支撑部60的左右方向上的宽度Wh比处于折叠状态的一对脚踏板92的左右方向上的宽度小。由此，能够使辅助装置1充分地接近轮椅90，能够容易地上下辅助装置1，并且能够实现动作辅助的稳定性提高。
[0073] 此外，通过将小腿支撑垫43中的支撑面相对于水平面的角度设定为70度左右，能够实现起立动作及就座动作的稳定化。另外，在这样的动作中的被辅助者M的姿势的变换中，能够使脚踝弯曲的范围处于可动范围内，因此能够降低被辅助者M的负担。其结果是，能够通过康复实现腿力增加。
[0074] 1‑3.小腿支撑垫43的更换构造
[0075] 小腿支撑装置40的小腿支撑垫43如上述那样，最佳的支撑面的角度和形状有时会根据被辅助者M的身体限制等而不同。特别是在体格和所需辅助水准各种各样的辅助设施中，若多个被辅助者M使用辅助装置1，则期望应用适当的小腿支撑垫43。
[0076] 为此，在本实施方式中，辅助装置1将对应于与被辅助者M的体格及所需辅助水准中的至少一方而从彼此的形状不同的多种小腿支撑垫43中选择出的一个小腿支撑垫安装于基台10。另外，被辅助者M的所需辅助水准是以被辅助者M具有的腿力、脚踝、膝盖Mk等关节的可动范围等为指标而决定的。
[0077] 在本实施方式中，小腿支撑装置40将支撑杆41及小腿支撑垫43作为单元，采用利用了位置调整部42的构造的更换构造。即，更换构造能够在拔出了位置调整部42的固定销423的状态下将支撑杆41从支撑管422拆下。以下，对能够安装于辅助装置1的小腿支撑垫43的方式进行说明。
[0078] 如图4及图5所示，第一方式的小腿支撑垫43A具有膝盖支撑部50A及小腿支撑部60A。膝盖支撑部50A由主体部件51A及一对限制部件52A构成。小腿支撑部60A与主体部件
51A形成为一体，具有与主体部件51相同的支撑面。由于该小腿支撑垫43A的详细情况已经进行了说明，因此省略。
[0079] 如图7所示，第二方式的小腿支撑垫43B具有膝盖支撑部50B，不具有小腿支撑部60。第二方式的小腿支撑垫43B适合于例如具有一定程度的腿力、即使不支撑小腿Mh也能够维持立姿的被辅助者M。另外，能够在膝盖支撑部50B的下方确保空间。
[0080] 在此，根据被辅助者M的所需辅助水准，而左右的腿部的腿力和关节的可动范围存在差异。因此，为了应对上述那样的情况，要求小腿支撑垫43为左右非对称的形状。为此，第三方式的小腿支撑垫43C及第四方式的小腿支撑垫43D在基台10的左右方向上配置成一对，具有能够独立地调整相对于基台10的前后方向上的位置的左侧垫部45及右侧垫部46。
[0081] 如图8所示，第三方式的小腿支撑垫43C的左侧垫部45C由在左右方向上的中央被分割的一个主体部件51C和一个限制部件52C构成。右侧垫部46C由在左右方向上的中央被分割的另一个主体部件51C和另一个限制部件52C构成。左侧垫部45C及右侧垫部46C通过各自的支撑杆41被支撑管422支撑且被固定销423定位而被调整为彼此不同的前后方向上的位置(参照图11)。
[0082] 如图9所示，第四方式的小腿支撑垫43D的左侧垫部45D及右侧垫部46D分别具有膝盖支撑部50D，不具有小腿支撑部60。第四方式的小腿支撑垫43D与第二方式相同地，适合于具有一定程度的腿力、即使不支撑小腿Mh也能够维持立姿的被辅助者M。另外，能够在膝盖支撑部50D的下方确保空间。
[0083] 另外，在第三方式及第四方式中例示的左侧垫部45及右侧垫部46是完全分离且各自的相向面接触的结构。与此相对，左侧垫部45及右侧垫部46也可以构成为在各自的相向面设有限制彼此的上下方向上的相对移动且允许前后方向上的相对移动的滑块。
[0084] 如图10所示，第五方式的小腿支撑垫43E具有沿着上下方向延伸且形成有相互平行的两个槽的膝盖支撑部50E。具体而言，上述两个槽是通过由两个限制部件52E分别形成槽底部521及一对槽侧部522而形成的。被辅助者M通过使膝盖Mk与槽底部521接触而限制膝盖Mk的左右方向上的移动，维持小腿部Mg的姿势。
[0085] 如上所述，小腿支撑装置40能够将支撑杆41及小腿支撑垫43作为单元进行更换。此外，小腿支撑装置40也可以构成为，例如将支撑杆41及位置调整部42设为共通部件，将小腿支撑垫43以能够更换的方式相对于支撑杆41的板412拆下。
[0086] 2.第二实施方式
[0087] 2‑1.辅助装置101的第二方式的结构
[0088] 参照图12及图13来对第二实施方式的辅助装置101的结构进行说明。在此，第二实施方式的辅助装置101与第一实施方式的辅助装置1相比，主要不同点在于，为了实现多功能化，驱动装置120的臂21、致动器22的结构不同。另外，伴随与此，如图12所示，辅助装置101的罩部件125的形状不同。
[0089] 与第一实施方式的罩部件25相比，罩部件125在后方大型化。因此，小腿支撑装置140为了防止与罩部件125之间的干扰，存在对能够在前后方向上调整的可动范围产生制约的隐患。与此相对，本实施方式的辅助装置101采用能够防止与罩部件125之间的干扰，并且能够充分地确保小腿支撑垫143能够在前后方向上调整的可动范围的结构。另外，辅助装置
101的其他结构与第一实施方式的辅助装置1实质上是相同的，因此省略详细的说明。
[0090] 小腿支撑垫143(第五方式的小腿支撑垫43F)至少具有膝盖支撑部150。膝盖支撑部150具有一对限制部件152和连结部件153。如图13所示，一对限制部件152各自形成为在俯视时向后方开口的槽形状，在槽侧部522限制膝盖Mk的左右方向上的移动。连结部件153配置于罩部件125的后侧。连结部件153在一对限制部件152的槽底部521分别配置为比罩部件125的后端251靠前侧的状态下连结一对限制部件152。
[0091] 根据这样的结构，能够设为罩部件125与小腿支撑垫143在前后方向上重叠的位置关系。由此，能够以使小腿支撑垫143进一步向前方移动的方式调整前后方向上的位置，因此能够充分地确保能够调整的可动范围。另外，通过小腿支撑垫143限制被辅助者M的膝盖Mk的左右方向上的移动，能够抑制被辅助者M的重心移动。由此，能够决定被辅助者M的膝盖Mk的左右方向上的位置，能够提高整体的稳定性。
[0092] 2‑2.关于小腿支撑装置140
[0093] 在本实施方式中，以小腿支撑装置140仅具有膝盖支撑部150的结构为例进行了说明。与此相对，小腿支撑装置140也可以与第一实施方式相同地构成为还具备从前方支撑小腿部Mg中的小腿Mh的小腿支撑部60。
[0094] 在该结构中，小腿支撑部60的左右方向上的宽度Wk优选设定为比膝盖支撑部50的左右方向上的宽度Wk小。此外，小腿支撑部60的左右方向上的外缘优选位于比位于膝盖支撑部150的左右方向上的外侧的两个槽侧部522的内表面靠基台10的左右方向上的中央侧的位置。根据这样的结构，能够实现小腿支撑装置140的小型化，并且能够防止与座椅设备等其他设备之间的干扰。
[0095] 3.第三实施方式
[0096] 3‑1.辅助装置1的概要
[0097] 辅助装置1具有如下的功能：当电源通过对电源开关72的操作而被接通时，将电源接通这一情况通知给利用者。具体而言，通过使内置于电源开关72的灯点亮来进行通知。除此以外，辅助装置1例如通过在控制器80的蓄电池余量计83中显示蓄电池的余量而将电源接通这一情况通知给利用者。
[0098] 另外，辅助装置1在电源通过对电源开关72的操作而被接通时，执行使驱动装置20能够动作的待机处理。在该待机处理中，有时例如执行蓄电池的余量的检测、致动器22的动作状态、动作程序的读入等，从电源接通起需要预定时间。从确保安全性等观点出发，辅助装置1以即使在待机处理结束前对控制器80进行了操作也不进行对应的动作的方式进行控制。
[0099] 另一方面，利用者在操作电源开关72而进行了电源接通的情况下，若电源开关72的灯点亮，在待机处理的执行过程中在蓄电池余量计83显示有蓄电池的余量，则设想识别为能够利用而进行对控制器80的操作。然而，实际上是待机处理的执行中，不执行与上述操作对应的动作。
[0100] 于是，虽然利用者按下了控制器80的按钮，但是支撑部件30不动作，因此存在有误认为辅助装置1发生了某种异常的隐患。期望的是，在辅助装置1中，在电源接通后，将待机处理结束而转变为能够接受对控制器80的操作的状态的情况显示给利用者，在显示前，使利用者识别为准备中。为此，本实施方式的辅助装置1采用如下那样显示转变为待机状态的结构。
[0101] 3‑2.辅助装置1的结构
[0102] 如图1及图14所示，辅助装置1具备：基台10、驱动装置20、支撑部件30及显示装置。上述显示装置在驱动装置20被接通电源之后，显示驱动装置20转变为能够驱动支撑部件30的待机状态。在本实施方式中，如图15所示，显示装置是控制器80的蓄电池余量计83。作为显示装置的蓄电池余量计83能够通过各种方式来显示待机状态。
[0103] 在本实施方式中，蓄电池余量计83在待机处理结束而转变为能够接受对控制器80的操作的状态(即，驱动装置20为待机状态)之后，显示蓄电池的余量。此时，蓄电池余量计83也可以在待机处理的执行中，通过熄灭或者闪烁、或者通过与通常的显示不同的颜色的显示来显示不是待机状态。
[0104] 3‑3.电源接通后的待机处理
[0105] 参照图16对基于辅助装置1的电源接通后的待机处理进行说明。待机处理在电源通过对电源开关72的操作而被接通的情况下，由控制装置71执行。首先，电源开关72使内置的灯点亮，通过该操作而将电源接通的情况通知给利用者(S11)。
[0106] 接着，控制装置71执行初始化处理(S12)。具体而言，作为初始化处理，控制装置71适当地进行蓄电池的余量的检测、致动器22的动作状态、动作程序的读入、存储器的初始化等。此时，控制装置71即使检测出蓄电池的余量，也不使控制器80的蓄电池余量计83进行显示。蓄电池余量计83维持熄灭的状态。
[0107] 控制装置71判定初始化处理是否结束而驱动装置20是否转变为待机状态(S13)。控制装置71在未转变为待机状态的情况下(S13：否)，继续重复上述判定。另外，在该待机状态下，即使控制器80的起立按钮81等被按下，控制装置71也不接受起立动作的辅助请求。
[0108] 控制装置71在驱动装置20转变为待机状态的情况下(S13：是)，使控制器80的蓄电池余量计83显示检测到的蓄电池的余量(S14)。由此，蓄电池余量计83进行与余量对应的显示，同时向利用者通知处于能够接受基于控制器80的操作的状态。控制装置71使待机处理结束。
[0109] 根据上述那样的结构，利用者首先接通电源开关72，内置的灯点亮，因此能够识别电源被接通。此外，在待机处理结束之前，蓄电池余量计83处于熄灭的状态，因此利用者能够识别即使操作控制器80驱动装置20也不进行动作。另外，由于在待机处理结束后蓄电池余量计83点亮，因此利用者能够识别通过对控制器80的操作而转变为驱动装置20进行动作的待机状态。
[0110] 3‑4.显示装置的各种方式
[0111] 在本实施方式中，显示装置构成为蓄电池余量计83。与此相对，辅助装置1例如也可以构成为具备显示是否处于待机状态的专用的显示装置。另外，该显示装置除了设于控制器80以外，也可以设于辅助装置1的主体侧的利用者能够目视确认的部位。此外，显示装置例如也可以是内置于电源开关72的灯，例如在电源被接通且未处于待机状态的情况下闪烁，在电源被接通且转变为待机状态的情况下点亮，在电源断开的情况下熄灭。
[0112] 附图标记说明
[0113] 1、101、辅助装置；10、基台；20、120、驱动装置；21、臂；22、致动器；25、125、罩部件；251、(罩部件的)后端；30、支撑部件；40、140、小腿支撑装置；42、位置调整部；43、43A‑43F、
143、小腿支撑垫；45、45C、45D、左侧垫部；46、46C、46D、右侧垫部；50、50A‑50E、150、膝盖支撑部；51、51A‑51E、主体部件；52、52A‑52E、152、限制部件；521、槽底部；522、槽侧部；153、连结部件；60、60A、60C、小腿支撑部；61、外缘；71、控制装置；72、电源开关；80、控制器；83、蓄电池余量计(显示装置)；90、轮椅(座椅设备)；91、(一对)前轮；92、脚踏板；M、被辅助者；Mb、胸部；Mg、小腿部；Mk、膝盖；Mh、小腿；Wk、(膝盖支撑部的)宽度；Wh、(小腿支撑部的)宽度；θg、(支撑部位的)角度。
