[0001] 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆电动门防碰撞方法、系统、介质、电子设备及车辆。

[0002] 本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

[0003] 随着车辆工业的飞速发展，目前车辆已在普通家庭中普及，给人们的工作和生活都带来了很大的便利，同样交通安全问题也愈发突出，车辆电子设备供应商和主机厂也在研发各种主被动安全，以降低交通事故的发生率，提升驾驶安全。

[0004] 在这些交通事故中，驾乘人员开门与后方驶来的摩托车、自行车、行人等碰撞事故经常发生，导致人员受伤，甚至死亡。为了避免这样的事故发生，现有技术开发了车辆开门防碰撞技术，在有来车时进行预警，达到一定的条件也会将四门锁止，来减少开门的碰撞事故；还会配置电动车门，提升车辆的智能化和减少用户开门产生的事故。

[0005] 但是，发明人发现，现有的防碰撞技术存在如下问题：(1)车门开启的过程，由于门开预警的四门锁止功能，导致两侧的车门都无法开启；(2)电动门在开启的过程中由于外部的障碍物导致车门碰损或者用户夹伤。

[0043] 下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

[0044] 应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

[0045] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

[0046] 在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0047] 实施例1：

[0048] 如图1所示，本发明实施例1提供了一种车辆电动门防碰撞系统，包括：

[0049] 分别与车身控制器通信的四个毫米波角雷达(这里的毫米波角雷达的数量也可以增加或者减少，只要实现尽可能的实现车外环境感知即可)、两个门内毫米波雷达(这里的门内毫米波雷达也可以增加以提高探测精度)、主机显示屏、扬声器、车身控制器、车内左侧和右侧电子锁、外后视镜上提示灯、门板上提示灯及四个电动门锁(这里每个门对应一个门锁，如果车辆存在更多个门，则设置与门的个数对应的)；

[0050] 本实施例中，四个毫米波雷达分别探测前后方来车状况，主机显示屏、扬声器、外后视镜提示灯和门板提示灯，实现门开预警功能；

[0051] 车身控制器控制车内电子锁、提示灯和电动门锁，其中车内电子锁、外后视镜提示灯和门板提示灯均分为两侧，两个门内毫米波雷达在电动门开启的过程中探测门侧障碍物，实时控制电动门开启位移和速度避障。

[0052] 更具体的，如图2所示，汽车达到门开预警的激活条件后，当CAN上没有开门预警的信号时，无报警提示，且可解除现有的报警提示；

[0053] 当CAN上有开门预警信号，用户未按下开门按钮，此时为开门预警的一级报警(即根据生成的一级预警信号进行一级报警)，表现为后视镜提示灯常亮，车内扬声器发出蜂鸣声；

[0054] 当CAN上有开门预警信号，且用户按下了开门按钮，此时为开门预警的二级报警(即根据生成的二级预警信号进行二级报警)，表现为预警侧的后视镜上提示灯闪烁，车内门板上的提示灯常亮，仪表显示屏上出现开门预警提示，扬声器发出开门危险的提示音，若此时来车达到了规定的速度和距离，来车方的车内电子锁开启，那一侧的车门均无法开启。

[0055] 如图3所示，当用户按下开门按钮，车身控制器判断CAN上是否有同侧的开门预警信号，若有则电动门不启动，等到CAN上没有了同侧开门预警信号且门板内毫米波雷达探测到开门行程内无障碍物，则电动门开启；

[0056] 在门开启的过程中若遇到障碍物或这期间CAN上出现了同侧的开门预警信号则电动门暂停开启，并启动开门预警的报警，待预警解除继续开门，直到用户下车完成，电动门门关闭，完成一次安全开门任务。

[0057] 实施例2：

[0058] 本发明实施例2提供了一种车辆电动门防碰撞方法，包括以下过程：

[0059] 当CAN上有开门预警信号，且用户未按下开门按钮时，生成一级开门告警信号；

[0060] 当CAN上有开门预警信号，且用户按下开门按钮时，生成二级开门告警信号，若此时车辆某一侧的来车速度小于设定值和/或来车与当前车距离小于设定值时，则来车一侧的车内电子锁开启以使得来车一侧的车门无法开启。

[0061] 本实施例中，具体的，一级开门告警信号，包括：后视镜提示灯常亮，车内扬声器发出蜂鸣声。

[0062] 本实施例中，具体的，二级开门告警信号，包括：预警侧的后视镜提示灯闪烁，车内门板上的提示灯常亮，仪表显示屏上出现开门预警提示，扬声器发出开门危险提示音。

[0063] 本实施例中，具体的，当用户按下开门按钮时，判断CAN上是否有同侧的开门预警信号，若有则电动门不启动，等到CAN上没有了同侧开门预警信号且门板内毫米波雷达探测到开门行程内无障碍物，则电动门开启。

[0064] 本实施例中，具体的，在车门开启的过程中若遇到障碍物或期间CAN上出现了同侧的开门预警信号则电动门暂停开启，并启动开门预警的报警，待预警解除继续开门，直到用户下车完成，电动门门关闭，完成一次安全开门任务。

[0065] 本实施例中，具体的，当CAN上无开门预警信号，不生成开门告警信号。

[0066] 实施例3：

[0067] 本发明实施例3提供了一种车辆电动门防碰撞方法，包括以下过程：

[0068] 当CAN上有开门预警信号，且用户未按下开门按钮时，生成一级开门告警信号；

[0069] 当CAN上有开门预警信号，且用户按下开门按钮时，生成二级开门告警信号，若此时车辆两侧的来车速度均小于设定值和/或来车与当前车距离小于设定值时，则两侧的车内电子锁开启以使得来车一侧的车门无法开启。

[0070] 本实施例中，具体的，一级开门告警信号，包括：后视镜提示灯常亮，车内扬声器发出蜂鸣声。

[0071] 本实施例中，具体的，二级开门告警信号，包括：预警侧的后视镜提示灯闪烁，车内门板上的提示灯常亮，仪表显示屏上出现开门预警提示，扬声器发出开门危险提示音。

[0072] 本实施例中，具体的，当用户按下开门按钮时，判断CAN上是否有同侧的开门预警信号，若有则电动门不启动，等到CAN上没有了同侧开门预警信号且门板内毫米波雷达探测到开门行程内无障碍物，则电动门开启。

[0073] 本实施例中，具体的，在车门开启的过程中若遇到障碍物或期间CAN上出现了同侧的开门预警信号则电动门暂停开启，并启动开门预警的报警，待预警解除继续开门，直到用户下车完成，电动门门关闭，完成一次安全开门任务。

[0074] 本实施例中，具体的，当CAN上无开门预警信号，不生成开门告警信号。

[0075] 实施例4：

[0076] 本发明实施例4提供了一种车辆电动门防碰撞系统，包括：

[0077] 一级预警模块，被配置为：当CAN上有开门预警信号，且用户未按下开门按钮时，生成一级开门告警信号；

[0078] 二级预警模块，被配置为：当CAN上有开门预警信号，且用户按下开门按钮时，生成二级开门告警信号，若此时车辆某一侧的来车速度小于设定值和/或来车与当前车距离小于设定值时，则来车一侧的车内电子锁开启以使得来车一侧的车门无法开启。

[0079] 本实施例中，具体的，一级开门告警信号，包括：后视镜提示灯常亮，车内扬声器发出蜂鸣声。

[0080] 本实施例中，具体的，二级开门告警信号，包括：预警侧的后视镜提示灯闪烁，车内门板上的提示灯常亮，仪表显示屏上出现开门预警提示，扬声器发出开门危险提示音。

[0081] 本实施例中，具体的，当用户按下开门按钮时，判断CAN上是否有同侧的开门预警信号，若有则电动门不启动，等到CAN上没有了同侧开门预警信号且门板内毫米波雷达探测到开门行程内无障碍物，则电动门开启。

[0082] 本实施例中，具体的，在车门开启的过程中若遇到障碍物或期间CAN上出现了同侧的开门预警信号则电动门暂停开启，并启动开门预警的报警，待预警解除继续开门，直到用户下车完成，电动门门关闭，完成一次安全开门任务。

[0083] 本实施例中，具体的，当CAN上无开门预警信号，不生成开门告警信号。

[0084] 实施例5：

[0085] 本发明实施例5提供了一种车辆电动门防碰撞系统，包括：

[0086] 一级预警模块，被配置为：当CAN上有开门预警信号，且用户未按下开门按钮时，生成一级开门告警信号；

[0087] 二级预警模块，被配置为：当CAN上有开门预警信号，且用户按下开门按钮时，生成二级开门告警信号，若此时车辆两侧的来车速度均小于设定值和/或来车与当前车距离小于设定值时，则两侧的车内电子锁开启以使得来车一侧的车门无法开启。

[0088] 本实施例中，具体的，一级开门告警信号，包括：后视镜提示灯常亮，车内扬声器发出蜂鸣声。

[0089] 本实施例中，具体的，二级开门告警信号，包括：预警侧的后视镜提示灯闪烁，车内门板上的提示灯常亮，仪表显示屏上出现开门预警提示，扬声器发出开门危险提示音。

[0090] 本实施例中，具体的，当用户按下开门按钮时，判断CAN上是否有同侧的开门预警信号，若有则电动门不启动，等到CAN上没有了同侧开门预警信号且门板内毫米波雷达探测到开门行程内无障碍物，则电动门开启。

[0091] 本实施例中，具体的，在车门开启的过程中若遇到障碍物或期间CAN上出现了同侧的开门预警信号则电动门暂停开启，并启动开门预警的报警，待预警解除继续开门，直到用户下车完成，电动门门关闭，完成一次安全开门任务。

[0092] 本实施例中，具体的，当CAN上无开门预警信号，不生成开门告警信号。

[0093] 实施例6：

[0094] 本发明实施例6提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例2或实施例3所述的车辆电动门防碰撞方法中的步骤。

[0095] 实施例7：

[0096] 本发明实施例7提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例1或实施例2所述车辆电动门防碰撞方法中的步骤。

[0097] 实施例8：

[0098] 本发明实施例8提供了一种车辆，利用本发明实施例2或实施例3所述车辆电动门防碰撞方法进行防碰撞控制；或者，包括本发明实施例1、实施例4或实施例5所述的车辆电动门防碰撞系统；或者，包括本发明实施例6所述的计算机可读存储介质；或者，包括本发明实施例7所述的电子设备。

[0099] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0100] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0101] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0102] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0103] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read‑Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

[0104] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。