[0001] 本发明的一个方面涉及高架输送系统。

[0002] 公知有具备：具有在配置为网格状的轨道上行驶的行驶部、以及从行驶部悬垂并在轨道的下侧保持物品的主体部的高架输送车；以及控制高架输送车的动作的控制部的高架输送系统。例如，在专利文献1所记载的高架输送系统中，行驶部包含能够转向地设置在主体部的四个角部的各个的行驶车轮。

[0003] 专利文献1：国际公开第2018/037762号

[0004] 在上述那样的高架输送系统中，轨道包含多个直线状轨道以及多个交叉部轨道，直线状轨道以及交叉部轨道在第一方向以及与第一方向垂直的第二方向的各个上，隔开间隙而交替配置。在这样的高架输送系统中，不仅在行驶时，在使行驶车轮转向的转向时，也存在由于行驶车轮落入该间隙而产生振动的情况。

[0022] 以下，参照附图来说明实施方式。在附图中，方便起见，放大或者强调地记载一部分等，适当地改变比例尺来表现。

[0023] 在以下的各图中，使用XYZ坐标系来说明图中的方向。在XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面作为XY平面。方便起见，在XY平面上将高架输送车100的行驶方向亦即一直线方向标记为Y方向，将与Y方向正交的方向标记为X方向。另外，与XY平面垂直的方向标记为Z方向。X方向、Y方向以及Z方向的各个以图中的坐标轴的箭头的方向为+方向，与箭头的方向相反的方向为‑方向来进行说明。另外，将以Z方向为轴的旋转方向标记为θZ方向。

[0024] 图1是表示高架输送系统SYS的主视图。图2是表示高架输送系统SYS的一部分的俯视图。如图1以及图2所示，高架输送系统SYS例如是在半导体制造工厂的洁净室中，将收纳半导体晶圆的FOUP或者收纳标线片的标线片Pod等输送容器M作为物品输送的系统。高架输送系统SYS具备轨道R和高架输送车100。

[0025] 轨道R敷设在洁净室等建屋的顶棚附近。轨道R在通过未图示的固定部件悬挂于顶棚C的状态下被固定。轨道R的至少一部分被配置为网格状。轨道R具有多个直线状轨道R1和多个交叉部轨道R2。直线状轨道R1以及交叉部轨道R2在X方向(第一方向)以及Y方向(第二方向)上分别隔开间隙S而交替配置。

[0026] 在轨道R的交叉部分中，在一个交叉部轨道R2的+X侧、‑X侧、+Y侧以及‑Y侧的各个配置直线状轨道R1，这样的配置在X方向以及Y方向上被重复。直线状轨道R1与交叉部轨道R2通过轨道接头RJ等连结机构在轨道R的上部侧连结。形成在直线状轨道R1与交叉部轨道R2之间的间隙S是在高架输送车100行驶时，连结部30通过的部分。在直线状轨道R1的长边方向的端部设置有后述的加高部KA。此外，为了便于说明，在图1以及图3中省略了加高部KA的表示。

[0027] 高架输送车100具有主体部10、行驶部20、连结部30以及控制部40。高架输送车100沿着轨道R行驶，并输送输送容器M。高架输送车100在高架输送系统SYS中，并不限于一台，也可以使用多台。通过多个高架输送车100的各个对输送容器M进行输送，由此能够进行高密度的输送。

[0028] 主体部10配置在轨道R的下方(‑Z侧)。主体部10形成为在俯视下具有四个角部的矩形。另外，主体部10形成为在俯视下收纳在网格状的轨道R的一个区划内的尺寸。因此，能够与在相邻的轨道R行驶的其它高架输送车100交错，在将多个高架输送车100配置于轨道R的情况下，能够扩大各高架输送车100能够不相互干涉地行驶的范围。主体部10从行驶部20悬垂。

[0029] 主体部10具有移载装置12。移载装置12在轨道R的下方保持输送容器M，且能够相对于轨道R的下方的规定的载置位置移载输送容器M。移载装置12具备把持输送容器M的凸缘部Ma的把持部13，悬挂地保持输送容器M。把持部13与多个带或者绳索等悬挂部件连接。移载装置12通过用未图示的升降机等抽出或者卷绕该悬挂部件而使把持部13升降，与配置在轨道R的下方的保管装置14的搁板部15(参照图3)或者搬入搬出部或者加工装置等搬入搬出部等之间进行输送容器M的交接。

[0030] 图3是表示高架输送车100的输送容器M的交接的一个例子的主视图。如图3所示，输送容器M在高架输送车100与保管装置14的搁板部15之间被交接。保管装置14配置在高架输送车100的行驶路径的下方，具备搁板部15以及吊杆16。搁板部15通过吊杆16悬挂于顶棚C。在搁板部15突出设置有未图示的多个销，在将输送容器M载置于搁板部15时，多个销进入设置在输送容器M的底面的槽部，从而将输送容器M定位。

[0031] 图示的保管装置14是在高架输送车100的行驶路径的下方，以悬挂构造配置的输送容器M的临时放置用的保管装置。作为保管装置14并不限于图示的构造，例如也可以是设置在地板上并上下具有多个载置用的货架的保管装置，或者设置在加工装置的附近而临时保管输送容器M的保管装置等。

[0032] 移载装置12也可以具备使输送容器M向水平方向(X方向或者Y方向)移动的横向移动机构。驱动横向移动机构，由此移载装置12从主体部10向水平方向突出。因此，即使在输送容器M的移载位置从主体部10的下方偏移了的情况下，也能够利用横向移动机构使移载装置12位于移载位置的上方，在移载装置12的横向移动后使输送容器M升降，由此能够在与从主体部10的下方偏移了的移载位置之间进行输送容器M的交接。另外，移载装置12也可以具备使保持的输送容器M以上下方向为轴进行旋转的旋转机构。

[0033] 如图1以及图2所示，行驶部20在轨道R上行驶。行驶部20具有行驶车轮21和辅助车轮22。行驶车轮21能够转向(旋转)地设置在主体部10的四个角部的各个。行驶车轮21与包含直线状轨道R1以及交叉部轨道R2的轨道R接触。行驶车轮21的外径设定得大于间隙S的长度。行驶车轮21被后述的连结部30支承为能够旋转。在行驶车轮21上，也可以在与轨道R接触的周面粘贴橡胶等而实施防滑加工。

[0034] 辅助车轮22在相对于行驶车轮21的行驶方向的前侧以及后侧分别各配置一个。以下，在区别前后的辅助车轮22进行说明的情况下，将配置在行驶车轮21的前侧的辅助车轮22标记为前侧辅助车轮22F，将配置在行驶车轮21的后侧的辅助车轮22标记为后侧辅助车轮22B。两个辅助车轮22与行驶车轮21相同，分别被后述的连结部30支承为能够旋转。两个辅助车轮22的旋转轴虽相互平行，但并不局限于此，也可以相互不平行。

[0035] 两个辅助车轮22配置在行驶车轮21的行驶方向的前后，所以这些行驶车轮21以及两个辅助车轮22成为在行驶方向上排列的状态。两个辅助车轮22分别配置在比行驶车轮21靠内侧。在辅助车轮22上，也可以对与轨道R接触的周面实施减少摩擦的加工。在该情况下，辅助车轮22相对于轨道R的摩擦系数小于行驶车轮21。此外，辅助车轮22与行驶车轮21的间隔设定得大于间隙S的距离。辅助车轮22的直径小于行驶车轮21的直径。因此，能够缩短行驶部20的全长。前侧辅助车轮22F与后侧辅助车轮22B的直径虽相同，但并不局限于此，也可以是相互不同的直径。

[0036] 连结部30具有连结部件31、行驶驱动部32、位置检测部33以及旋转驱动部34。连结部件31在主体部10的四个角部分别各配置一个。主体部10和行驶车轮21(辅助车轮22)通过连结部件31而连结。连结部件31设置为能够以旋转轴AX向中心向θZ方向转向。通过连结部件31旋转，行驶车轮21以及辅助车轮22能够向θZ方向旋转而改变行驶方向。

[0037] 行驶驱动部32安装于连结部件31。行驶驱动部32驱动行驶车轮21。行驶驱动部32安装于在四个角部中的成为对角的两个角部所配置的连结部件31。因此，四个行驶车轮21中的被行驶驱动部32驱动的两个行驶车轮21成为驱动轮。通过将驱动轮对角地配置，即使在一个行驶车轮21处于间隙S的情况下，由于另一个行驶车轮21也位于轨道R上，所以能够继续产生驱动力。

[0038] 行驶驱动部32例如具有马达等驱动源35和后述的传递机构36。驱动源35的未图示的输出轴经由传递机构36与行驶车轮21的轴部21a(参照图4)连接。另外，驱动源35固定于连结部件31。因此，驱动源35在连结部件31旋转时一体地向θZ方向旋转。此外，驱动源35配置为在俯视下收纳在主体部10的范围内。由此，即使在驱动源35旋转的情况下，也能够防止从主体部10向外侧突出的情况。另外，两个驱动源35在俯视下，以主体部10的中心点为基准而点对称地配置，所以能够将重量比较大的驱动源35平衡良好地配置在主体部10。

[0039] 位置检测部33安装于连结部件31。位置检测部33经由传递机构36与行驶车轮21连接。位置检测部33通过检测行驶车轮21的旋转量等，而能够检测高架输送车100的位置。位置检测部33安装于四个连结部件31中的、没有设置行驶驱动部32的其它两个连结部件31。位置检测部33例如基于行驶车轮21的轴部21a(参照图4)的旋转量来检测行驶车轮21的行驶距离(高架输送车100的位置)。另外，位置检测部33还设置于驱动源35的端部。设置于驱动源35的位置检测部33检测驱动源35的输出轴或者行驶车轮21的旋转位置等。位置检测部
33例如使用旋转编码器等。

[0040] 位置检测部33的检测结果例如被发送到控制部40等。控制部40通过相互补充来自两个位置检测部33的检测结果，例如即使在一个行驶车轮21位于间隙S而没有旋转的情况下，使用其它行驶车轮21的位置检测部33的检测结果，从而能够准确地检测高架输送车100的位置。

[0041] 旋转驱动部34按每个连结部件31而设置在主体部10。旋转驱动部34具有马达等未图示的驱动源，使连结部件31绕旋转轴AX旋转。旋转驱动部34被控制部40控制。此外，旋转驱动部34并不限于按每个连结部件31而设置的情况，也可以是通过一个旋转驱动部34对多个连结部件31进行旋转驱动的结构。

[0042] 控制部40是由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成的计算机。控制部40例如能够构成为将存储于ROM的程序加载于RAM上并由CPU执行的软件。控制部40也可以构成为电子电路等的硬件。控制部40可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。
在由多个装置构成的情况下，它们经由因特网或者内部网等通信网络而连接，从而在逻辑上构筑一个控制部40。

[0043] 控制部40控制高架输送车100的动作。控制部40统一控制行驶驱动部32以及旋转驱动部34等各部的动作。控制部40例如设置于主体部10，但也可以设置于主体部10的外部。另外，控制部40也可以通过来自外部的上位控制装置的指示来控制各部的动作。控制部40在四个行驶车轮21分别位于不同的交叉部轨道R2上的状态下，执行以旋转轴AX为中心使行驶车轮21向θZ方向转向(旋转)的转向控制。在转向控制中，将高架输送车100的行驶方向从Y方向改变为X方向或者从X方向改变为Y方向。

[0044] 图4(A)、图4(B)以及图4(C)是放大表示行驶部20以及连结部30的俯视图，是主视图以及侧视图。如图4(A)、图4(B)以及图4(C)所示，行驶部20的行驶车轮21设置为能够通过沿着水平方向的轴部21a旋转。轴部21a被连结部30支承。另外，两个辅助车轮22分别设置为能够通过沿着水平方向的轴部22a旋转。各轴部22a被连结部30支承。轴部22a虽与行驶车轮21的轴部21a平行配置，但并不局限于此，轴部21a与轴部22a也可以不平行。

[0045] 连结部30的连结部件31具有车轮支承部31a、中间部31b以及主体连结部31c。车轮支承部31a配置在轨道R的侧方。车轮支承部31a将上述的行驶车轮21的轴部21a以及辅助车轮22的轴部22a支承为能够旋转。中间部31b从车轮支承部31a向下方延伸，并形成为具有比轨道R的间隙S的长度短的尺寸的厚度的板状。通过该中间部31b，连结部30能够通过间隙S。主体连结部31c配置在中间部31b的下方，且配置在轨道R的‑Z侧。主体连结部31c经由以旋转轴AX为中心轴的轴承(未图示)以能够沿θZ方向旋转的方式与主体部10的上表面连结。这样的连结部件31在主体部10上，能够以旋转轴AX为中心沿θZ方向旋转。连结部件31构成为在俯视下旋转轴AX与主体部10的边缘接近。连结部件31构成为在执行转向控制时，在俯视下旋转轴AX位于交叉部轨道R2上的比行驶车轮21的接地点靠主体部10的内侧(详细内容将在后述)。

[0046] 连结部30的传递机构36传递由驱动源35(参照图1)产生的驱动力。传递机构36具有驱动源侧齿轮36a、中间齿轮36b以及行驶车轮侧齿轮36c。驱动源侧齿轮36a、中间齿轮36b以及行驶车轮侧齿轮36c虽在上下方向上以直线状排列配置，但并不限于该配置。驱动源侧齿轮36a能够以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转。驱动源侧齿轮36a与驱动源35的输出轴连接，并与中间齿轮36b啮合。中间齿轮36b能够以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转，并与行驶车轮侧齿轮36c啮合。行驶车轮侧齿轮36c与行驶车轮21的轴部21a连接。因此，通过驱动源35的输出轴旋转，经由驱动源侧齿轮36a、中间齿轮36b以及行驶车轮侧齿轮36c以规定的减速比将旋转驱动力向行驶车轮21传递。此外，传递机构36并不限于上述那样组合多个齿轮的结构，也可以是使用带或者链等的结构。

[0047] 图5是表示行驶车轮21以及辅助车轮22的轨道R的接触高度的一个例子的图。如图5所示，辅助车轮22相对于轨道R的接触高度高于行驶车轮21相对于轨道R的接触高度。即、辅助车轮22的下端位于比行驶车轮21的下端高的位置。由此，在通常行驶时，行驶车轮21与轨道R接触，该时的辅助车轮22成为相对于轨道R在Z方向上隔开空隙D的状态。此外，空隙D对应于辅助车轮22的下端与行驶车轮21的下端之差。空隙D例如设定为100μm～1mm，但空隙D的大小能够任意设定。

[0048] 另外，前侧辅助车轮22F的空隙D与后侧辅助车轮22B的空隙D设定为相同。前侧辅助车轮22F的直径和后侧辅助车轮22B的直径形成为相同。辅助车轮22相对于轨道R的摩擦系数小于行驶车轮21。由此，在使行驶车轮21旋转的情况下，辅助车轮22的周面能够容易地以在轨道R上滑动的方式移动，能够容易地进行行驶车轮21的行驶方向的改变。

[0049] 图6(A)、图6(B)以及图6(C)是表示高架输送车100跨越直线状轨道R1与交叉部轨道R2之间进行移动时的动作的图。如图6(A)、图6(B)以及图6(C)所示，在直线状轨道R1的端部设置有设置为辅助车轮22能够骑上的加高部KA。加高部KA是在直线状轨道R1上向上方隆起的部分。加高部KA在直线状轨道R1的宽度方向上，形成在行驶车轮21不接触且仅辅助车轮22接触的外侧的区域。加高部KA的高度设为对应于辅助车轮22的下端与行驶车轮21的下端之差的高度。这里的加高部KA的高度设为比空隙D(参照图6)低的高度。

[0050] 如图6(A)所示，在高架输送车100从直线状轨道R1朝向交叉部轨道R2沿箭头方向行驶的情况下，行驶车轮21在直线状轨道R1上行驶，在与直线状轨道R1接触时，前侧辅助车轮22F以及后侧辅助车轮22B从直线状轨道R1向上方离开空隙D(参照图6)。此时，前侧辅助车轮22F虽靠近间隙S，但由于行驶车轮21与直线状轨道R1接触，所以前侧辅助车轮22F被保持在间隙S的上方。因此，前侧辅助车轮22F即使到达间隙S也不使主体部10产生振动等。

[0051] 接着，如图6(B)所示，若行驶车轮21从直线状轨道R1靠近间隙S，则前侧辅助车轮22F被配置在交叉部轨道R2上，后侧辅助车轮22B被配置在直线状轨道R1的加高部KA上。因此，行驶车轮21即使进入间隙S，行驶车轮21向间隙S落入的量也被抑制，所以行驶车轮21的上下移动变小，施加于主体部10(输送容器M)的振动被抑制。

[0052] 接着，如图6(C)所示，行驶车轮21从间隙S向交叉部轨道R2移动，后侧辅助车轮22B从直线状轨道R1靠近间隙S上。此时，由于行驶车轮21向间隙S落入的量被抑制，所以行驶车轮21从间隙S出来时的上升量也变小，对主体部10施加的振动被抑制。另外，后侧辅助车轮22B虽靠近间隙S，但由于行驶车轮21与交叉部轨道R2接触，所以被保持在间隙S的上方。因此，即使后侧辅助车轮22B到达间隙S，也不使主体部10产生振动等。这样，即使在行驶车轮
21通过间隙S的情况下，也能够减少行驶车轮21的上下移动，由此能够抑制施加于主体部10的振动。其结果是，能够防止输送容器M以及输送容器M内的收纳物等的破损等。

[0053] 接下来，对转向控制进行说明。

[0054] 图7是说明转向控制中的行驶车轮21的俯视图。图8(A)、图8(B)、图9(A)、图9(B)以及图10是说明转向控制中的行驶车轮21以及辅助车轮22的立体图。如图7所示，成为转向控制中的行驶车轮21的转向中心的旋转轴AX设置为位于交叉部轨道R2上的比行驶车轮21的接地点靠主体部10的内侧。由此，高架输送车100在转向时，能够不以跨越直线状轨道R1及交叉部轨道R2间的间隙S的方式使行驶车轮21滚动，而将行驶车轮21的朝向改变90°。以下，具体地进行说明。

[0055] 首先，在转向控制的开始前，如图8(A)所示，控制部40在四个行驶车轮21分别位于不同的交叉部轨道R2上的状态下使高架输送车100停止。此时的行驶车轮21(图7的行驶车轮21A)在交叉部轨道R2上接地，辅助车轮22位于从加高部KA偏离(没有骑在加高部KA上)的位置。成为转向中心的旋转轴AX存在于交叉部轨道R2上的内侧的角部，位于比行驶车轮21的接地点靠内侧。该接地点是在交叉部轨道R2上行驶车轮21接地(接触)的位置，例如可以是交叉部轨道R2上的一点，也可以是交叉部轨道R2上的一定区域，也可以是交叉部轨道R2上的直线状的部分。

[0056] 接着，控制部40开始转向控制。在转向控制中，驱动旋转驱动部34使连结部30旋转，使配置在主体部10的四个角部的行驶车轮21以及辅助车轮22的各个以旋转轴AX为中心沿θZ方向转向90°。此外，配置在四个角部的行驶车轮21以及辅助车轮22的转向动作可以在相同的时刻进行，也可以在不同的时刻进行。

[0057] 图8(B)示出了行驶车轮21以及辅助车轮22从图8(A)的状态以旋转轴AX为中心沿逆时针方向转向了约30°左右的状态。在图8(B)所示的状态下，从转向中心处于比交叉部轨道R2上的行驶车轮21靠内侧，行驶车轮21(图7的行驶车轮21B)在交叉部轨道R2上一边旋转一边滚动，不脱离交叉部轨道R2，也没有落入间隙S。辅助车轮22不与直线状轨道R1的加高部KA以及交叉部轨道R2接触而旋转。

[0058] 图9(A)示出了从图8(A)的状态，行驶车轮21以及辅助车轮22以旋转轴AX为中心沿逆时针方向转向约45°左右的状态。在图9(A)所示的状态下，与图8(B)所示的状态相同，行驶车轮21在交叉部轨道R2上一边旋转一边滚动，不脱离交叉部轨道R2，也不落入间隙S。辅助车轮22不与直线状轨道R1的加高部KA以及交叉部轨道R2接触而旋转。

[0059] 图9(B)是从图8(A)的状态，行驶车轮21以及辅助车轮22以旋转轴AX为中心沿逆时针方向转向约60°左右的状态。在图9(B)所示的状态下，与图8(B)所示的状态相同，行驶车轮21(图7的行驶车轮21C)在交叉部轨道R2上一边旋转一边滚动，不脱离交叉部轨道R2，也不落入间隙S。辅助车轮22不与直线状轨道R1的加高部KA以及交叉部轨道R2而旋转。

[0060] 图10示出了从图8(A)的状态，行驶车轮21以及辅助车轮22以旋转轴AX为中心沿θZ方向的逆时针方向转向约90°左右的状态。在图10所示的状态下，与图8(B)所示的状态相同，行驶车轮21(图7的行驶车轮21D)在交叉部轨道R2上一边旋转一边滚动，不脱离交叉部轨道R2，也不落入间隙S。辅助车轮22不与直线状轨道R1的加高部KA以及交叉部轨道R2接触而旋转。如上所述，高架输送车100能够使其行驶方向在X方向与Y方向之间进行改变。此外，在转向时由于主体部10不旋转，所以高架输送车100向X方向以及Y方向中的任一方向行驶时的主体部10的朝向与高架输送车100向X方向以及Y方向中的任另一方行驶时的朝向相同。

[0061] 以上，在高架输送系统SYS中，在行驶车轮21的转向时，不需要以跨越(越过)直线状轨道R1以及交叉部轨道R2间的间隙S的方式使行驶车轮21滚动，行驶车轮21也不落入间隙S。因此，能够抑制行驶车轮21的转向时的振动。另外，在转向时，不需要用于行驶车轮21跨越间隙S的大的扭矩，能够减少驱动源35的马达负荷。

[0062] 在高架输送系统SYS中，行驶部20包含配置在相对于行驶车轮21的行驶方向的前侧以及后侧的辅助车轮22。在该结构中，在高架输送车100沿着轨道R向X方向或者Y方向直线地行驶时，能够通过辅助车轮22抑制行驶车轮21落入间隙的情况，能够抑制振动。

[0063] 在高架输送系统SYS中，辅助车轮22的下端位于比行驶车轮21的下端高出空隙D的位置。在直线状轨道R1的端部设置有设置为辅助车轮22能够骑上且与空隙D对应的高度的加高部KA。在该结构中，在高架输送车100沿着轨道R向X方向或者Y方向直线地行驶时，能够通过辅助车轮22以及加高部KA抑制行驶车轮21落入间隙S的情况，并且在行驶车轮21与轨道R接触时能够抑制辅助车轮22与轨道R以及加高部KA接触的情况，能够抑制辅助车轮22的磨损。能够抑制颗粒的产生。

[0064] 在高架输送系统SYS中，辅助车轮22在转向控制的执行时，位于离开加高部KA的位置。在该结构中，在转向时辅助车轮22不与加高部KA接触，能够抑制辅助车轮22的磨损。

[0065] 此外，在高架输送系统SYS中，在转向时，由于作为转向中心的旋转轴AX比行驶车轮21的接地点更向内侧离开，所以不会成为行驶车轮21的静态转向，能够减少对行驶车轮21的损伤。在高架输送系统SYS中，在转向之后的向X方向或者Y方向的行驶时，虽行驶车轮
21以跨越间隙S的方式滚动，但该时能够通过辅助车轮22抑制行驶车轮21落入间隙S的情况，能够抑制振动。

[0066] 以上，虽对一实施方式进行了说明，但本发明的一实施方式并不限于上述实施方式。

[0067] 在上述实施方式中，虽将两个行驶车轮21作为驱动轮，但并不限于此。例如三个或者全部的行驶车轮21可以都是驱动轮，也可以仅一个行驶车轮21为驱动轮。在上述实施方式中，并不限于对作为驱动轮的两个行驶车轮21分别设置驱动源35的情况。例如，也可以是从一个驱动源35向两个行驶车轮21传递驱动力的结构。

[0068] 在上述实施方式中，虽在相对于行驶车轮21的行驶方向的前侧以及后侧配置有辅助车轮22，但也可以在相对于行驶车轮21的行驶方向的前侧以及后侧中的至少一方配置有辅助车轮22，也可以根据情况而不设置辅助车轮22。在上述实施方式中，虽以辅助车轮22旋转的结构为例进行了说明，但并不限于此。例如，辅助车轮22也可以是不旋转而滑动的结构。

[0069] 在上述实施方式中，直线状轨道R1以及交叉部轨道R2的布局没有特别限定，也可以采用各种布局。在上述实施方式中，辅助车轮22的下端位于比行驶车轮21的下端高的位置，但并不局限于此，辅助车轮22的下端和行驶车轮21的下端也可以位于相同的高度。

[0070] 在上述实施方式中，以在俯视下主体部10收纳在网格状的轨道R的一个区划内的结构为例进行了说明，但并不限于此。例如，主体部10也可以形成为在俯视下比轨道R的一个区划大的尺寸，也可以是一部分相对于轨道R的一个区划突出的形状。

[0071] 上述实施方式以及变形例的各结构并不限于上述材料以及形状，能够应用各种材料以及形状。上述实施方式或者变形例的各结构能够任意地应用于其它实施方式或者变形例的各结构。上述实施方式或者变形例的各结构的一部分在不脱离本发明的一实施方式宗旨的范围能够适当地省略。

[0072] 附图标记的说明

[0073] 10…主体部，20…行驶部，21，21A，21B，21C，21D…行驶车轮，22…辅助车轮，22B…后侧辅助车轮(辅助车轮)，22F…前侧辅助车轮(辅助车轮)，40…控制部，100…高架输送车，AX…旋转轴(转向中心)，KA…加高部，M…输送容器(物品)，R…轨道，R1…直线状轨道，R2…交叉部轨道，S…间隙，SYS…高架输送系统。