[0001] 本发明涉及一种用于中间电位临时消除架空输电线路引流板发热缺陷工作的带电作业机器人及其作业方法，属于输电线路带电检修现场技术领域。

[0002] 随着电网规模的扩大以及电能对生活重要性的不断提高，社会对供电可靠性的要求也越来越高。输电线路作为电力系统的重要组成部分，它的可靠性对整个电力系统安全稳定运行有重要的作用。输电线路在运行过程中，经常发生输电线路耐张线夹引流板发热的故障，耐张线夹引流板发热是由于电流的热效应造成的，耐张线夹引流板本身存在一定的电阻，当通过电流时必然有一部分电能损耗，从而使耐张线夹引流板温度升高。在正常情况下，耐张线夹引流板的接触电阻很小，其发热不会高于相邻载流导线的发热，但在长期运行过程中，由于螺栓松动、表面污秽堆积等原因造成耐张线夹引流板接触电阻增大，进而导致耐张线夹引流板发热。耐张线夹引流板发热会加快引流板金属氧化，增大接触电阻，形成恶性循环，严重时造成引流板发热烧断，给电网的安全稳定运行带来了极大的威胁。为保障输电线路安全运行和不间断的持续供电，通常会采用带电作业方式临时处理，而等电位作业是此类缺陷唯一处理方法。操作步骤为对故障引流板测温、安装承载工具（绝缘平梯、绝缘软梯等）、等电位人员沿承载工具到达架空线路作业位置、对引流板加装旁路分流线、对发热引流板缺陷处理、对消缺后的引流板测温、温度达到要求后撤离作业现场消缺完毕。此类作业方法，时间较长，劳动强度较大，风险较高，对作业人员技能要求较高。

[0003] 因此，亟需研制一种用于中间电位临时消除输电线路引流板发热缺陷工作的带电作业机器人及其使用方法，用于代替人工进行作业，减少作业人员劳动强度，降低作业风险。

[0012] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0013] 实施例1本实施例的一种中间电位消除架空输电线路引流板发热缺陷的带电作业机器人，参考附图1‑4，包括绝缘平梯4、能沿绝缘平梯4长度方向前后移动的行走平台2、安装于行走平台2上的机器人主体1；绝缘平梯4中、后端装设卡扣，通过绳索8和卡扣固定在铁塔角铁20上，绝缘平梯4前端与主导线18平行伸出至引流板发热位置9下方；机器人主体1包括全金属外壳，外壳上方安装两个作业臂3，分别为作业臂A、作业臂B，作业臂3包括六自由度机械臂
11、绝缘操作杆12、猴头线夹卡具13、第三高清摄像头14，第三高清摄像头14安装于六自由度机械臂11末端，绝缘操作杆12与位于机械臂11末端旋转关节15直连，绝缘操作杆12末端安装有用于卡住并旋转引流线线夹16的猴头线夹卡具13。

[0014] 行走平台2由两个主动轮5、两个承重轮6、八个辅助轮7组成，绝缘平梯4可承受两倍输电线路工作电压，机器人本体1通过绝缘平梯4行进至作业位置，绝缘平梯4末端装设限位机构，以防机器人出轨。主动轮5安装于机器人本体1底部两侧，主动轮5与机器人本体1内直流减速电机直连，用于机器人本体在绝缘平梯4上行走；承重轮6设于绝缘平梯4上方，承重轮6轴承支架直接与机器人外壳相连，用于支撑机器人本体1重量；辅助轮7安装于绝缘平梯4下方和侧方，用于将机器人卡在绝缘平梯4上，防止机器人侧翻。

[0015] 机器人本体1外壳为全金属材料，用于屏蔽外部电场，内部装设自动控制器、电机驱动、通讯模块、视频服务器、电池等模块，机器人本体1前后两端各装设一第一高清摄像头10，用于观察机器人行进位置，机器人本体1上方装设第二高清摄像头17，用于观察作业位置情况。

[0016] 绝缘操作杆12由特殊绝缘材料制成，可承受两倍线路工作电压，绝缘操作杆12与机械臂11末端旋转关节15直连，可通过控制机械臂末端旋转关节15带动转动；绝缘操作杆12末端安装猴头线夹卡具13，用于卡住并旋转引流线线夹16。

[0017] 一种中间电位消除架空输电线路引流板发热缺陷的带电作业机器人的作业方法，包括以下步骤：1）地面电工使用测温仪检测发热引流板9温度，并做好记录。

[0018] 2）对作业臂绝缘操作杆12、绝缘平梯4进行外观检查确认无损坏及变形并用绝缘检测仪进行绝缘电阻检测，绝缘电阻值大于700MΩ，甲、乙电工依次登塔至作业相导线距带电体约1.8m的位置；3）地面电工通过绝缘绳索将绝缘平梯4、机器人本体1及一组旁路引流工具b传递给塔上甲、乙电工；
4）甲、乙电工相互配合将绝缘平梯4安装在铁塔上；
5）甲、乙电工相互配合将机器人本体1安装在绝缘平梯4上；
6）甲、乙电工相互配合将旁路引流工具b分别与绝缘操作杆12上的两个猴头线夹卡具13连接；
7）地面电工通过观察位于机器人本体1前端的第一高清摄像头10控制机器人本体
1沿绝缘平梯4行走到引流板发热作业位置9；
8）地面电工通过机器人本体上方的第二高清摄像头17、第三高清摄像头14观察控制机器人本体1，机器人本体1的作业臂A带动绝缘操作杆12将旁路引流工具b一端线夹16安装在主导线18上，机器人本体1控制作业臂A末端旋转关节15带动绝缘操作杆12将线夹16拧紧，然后控制作业臂A退出电场；另一作业臂B带动绝缘操作杆12将旁路引流工具b另一端线夹16安装在引线19适当位置，控制作业臂B末端旋转关节15带动绝缘操作杆12将线夹16拧紧，然后控制作业臂B退出电场；
9）地面电工通过观察位于机器人本体1后端的的第一高清摄像头10控制机器人本体1沿绝缘平梯4退出至铁塔位置；
10）地面电工使用测温仪对作业相引流板9及其他两项引流板测温，满足温度要求后，甲乙电工将塔上机器人和绝缘平梯4拆除并传至地面；
11）塔上作业电工下塔，工作完毕。

[0019] 本发明的一种用于中间电位临时消除输电线路引流板发热缺陷工作的带电作业机器人及其使用方法，用于代替人工进行作业，减少作业人员劳动强度，降低作业风险。