具体技术细节
[0006] 为了解决上述问题，本发明提供了一种无人艇动力定位控制系统，所述系统包括：遥控器、中心控制系统、定位系统、舵角反馈器以及动力系统，所述遥控器与所述中心控制系统连接，所述遥控器将动力定位信号经无线网络发送给所述中心控制系统，所述中心控制系统用于对无人艇方位数据进行解析以及修正，所述中心控制系统与所述定位系统连接，所述定位系统不断地将航向的方位信号传递至所述中心控制系统进行处理，所述舵角反馈器与所述中心控制系统连接，将实际舵角反馈至所述中心控制系统，所述动力系统与所述中心控制系统连接，并由所述中心控制系统控制其动力定位及转舵。
[0007] 进一步地，所述动力系统包括动力机构和转舵机构，所述动力机构用于对无人艇进行动力定位及动力加速。
[0008] 进一步地，所述中心控制系统包括单片机处理系统和PLC系统，所述单片机处理系统将所述定位系统中定位到的方位信号处理后反馈至所述PLC系统，所述PLC系统与所述舵角反馈器连接。
[0009] 进一步地，所述定位系统包括GPS定位系统以及三维电子罗盘，所述GPS定位系统与所述三维电子罗盘分别连接于所述单片机处理系统的两端。
[0010] 优选地，所述舵角反馈器为绝对值舵角反馈器。
[0011] 进一步地，所述遥控器上安装有动力定位按键。
[0012] 一种无人艇动力定位控制方法，包括以下步骤：1）由遥控器发出动力定位指令，并通过无线通讯发送给无人艇单片机处理系统；
2）所述单片机处理系统接收上述定位指令后，将定位指令传递至PLC系统，所述PLC系统控制动力机构停止无人艇动力供给；
3）此时，GPS定位系统将此时的无人艇定位坐标传递至所述单片机处理系统，并结合三维电子罗盘反馈的实际方位角信息，进行数据分析处理；
4）所述单片机处理系统得到的数据值传递给PLC系统，PLC系统将接收到的数据值与舵角反馈器反馈的实际舵角值进行比较运算；
5）驱动动力机构与转舵机构，使无人艇回到停靠原点。
[0013] 进一步地，所述步骤3)中由所述单片机处理系统计算出的无人艇所处位置与无人艇停靠原点间的距离大于设定值时，启动无人艇的动力机构，并驱动转舵机构，使其向着停靠原点开进，当无人艇逐渐接近目标原点时缓慢减速，直至到达目标原点后关闭动力机构。
[0014] 优选地，所述设定距离＜=3m。
[0015] 本发明的一种无人艇动力定位控制系统及方法的优点在于：无人艇自动舵控制系统采用单片机处理系统和PLC系统来控制动力机构和转舵机构，并由GPS定位、三维电子罗盘和舵角反馈器一起组成一个闭环控制网络，再加上单片机处理系统上运行的高效算法。无人艇动力定位系统是一个全自动、智能化控制系统，包含了转舵和动力控制，全程无需人工干预，，一键自动执行，自行修正偏差。并且本发明的无人艇动力定位控制方法，提高了转舵精度和动力控制灵活性、实现快速准确的定位控制，同时大大的减少了使用者的工作量。
法律保护范围
涉及权利要求数量9：其中独权2项，从权-2项
1.一种无人艇动力定位控制系统，其特征在于，所述系统包括：遥控器、中心控制系统、定位系统、舵角反馈器以及动力系统，
所述遥控器与所述中心控制系统连接，所述遥控器将动力定位信号经无线网络发送给所述中心控制系统，
所述中心控制系统用于对无人艇方位数据进行解析以及修正，所述中心控制系统与所述定位系统连接，所述定位系统不断地将航向的方位信号传递至所述中心控制系统进行处理，
所述舵角反馈器与所述中心控制系统连接，将实际舵角反馈至所述中心控制系统，所述动力系统与所述中心控制系统连接，并由所述中心控制系统控制其动力定位及转舵。
2.根据权利要求1所述的无人艇动力定位控制系统，其特征在于：所述动力系统包括动力机构和转舵机构，
所述动力机构用于对无人艇进行动力定位及动力加速。
3.根据权利要求1所述的无人艇动力定位控制系统，其特征在于：所述中心控制系统包括单片机处理系统和PLC系统，所述单片机处理系统将所述定位系统中定位到的方位信号处理后反馈至所述PLC系统，
所述PLC系统与所述舵角反馈器连接。
4.根据权利要求1所述的无人艇动力定位控制系统，其特征在于：所述定位系统包括GPS定位系统以及三维电子罗盘，
所述GPS定位系统与所述三维电子罗盘分别连接于所述单片机处理系统的两端。
5.根据权利要求1-4任一项所述的无人艇动力定位控制系统，其特征在于：
所述舵角反馈器为绝对值舵角反馈器。
6.根据权利要求1-4任一项所述的无人艇动力定位控制系统，其特征在于：所述遥控器上安装有动力定位按键。
7.一种无人艇动力定位控制方法，包括以下步骤：
1）由遥控器发出动力定位指令，并通过无线通讯发送给无人艇单片机处理系统；
2）所述单片机处理系统接收上述定位指令后，将定位指令传递至PLC系统，所述PLC系统控制动力机构停止无人艇动力供给；
3）此时，GPS定位系统将此时的无人艇定位坐标传递至所述单片机处理系统，并结合三维电子罗盘反馈的实际方位角信息，进行数据分析处理；
4）所述单片机处理系统得到的数据值传递给PLC系统，PLC系统将接收到的数据值与舵角反馈器反馈的实际舵角值进行比较运算；
5）驱动动力机构与转舵机构，使无人艇回到停靠原点。
8.根据权利要求7所述的无人艇自动舵控制方法，其特征在于，所述步骤3)中由所述单片机处理系统计算出的无人艇所处位置与无人艇停靠原点间的距离大于设定距离时，启动无人艇的动力机构，并驱动转舵机构，使其向着停靠原点开进，当无人艇逐渐接近目标原点时缓慢减速，直至到达目标原点后关闭动力机构。
9.根据权利要求8所述的无人艇自动舵控制方法，其特征在于，所述设定距离＜=3m。
