[0001] 本实用新型涉及无人机降落技术领域，尤其涉及一种控制无人机精准降落停机坪的装置。

[0002] 随着无人机行业领域的不断完善，无人机停机坪作为一项关键基础设施，正发挥着越来越重要的作用，无人机停机坪也叫无人机机巢、无人机机库、无人机机场，无人机停机坪不仅是无人机的“家”，更是其高效运行的关键环节，无人机停机坪作为无人机起降的重要基础设施，其性能与精准度直接影响到无人机的运行效率与安全性，所以在无人机降落的同时，通常配备有一些装置，用来控制无人机精准下落定位，而市面上常见的这种控制无人机精准降落在停机坪的装置，通常是使用螺杆机械传动及电机等的复杂结构进行精准定位，使用时受到限制，且较为复杂，并且在无人机精准降落之后，固定效果较差，在移动过程中，容易导致无人机出现位移。实用新型内容

[0003] 本公开实施例涉及一种控制无人机精准降落停机坪的装置，其在定位结构控制无人机精准降落的时候，定位结构位移的同时，使触发件与无人机底部接触，触发件带动拉动结构一起移动，拉动结构的顶端插入在受力槽的内部移动，由于受力槽为倾斜状结构，使其控制限位结构以及压头结构向下移动，压头结构的底端与无人机的起落架接触，同时压住无人机的起落架，提高对无人机的固定效果，使装置本体移动的时候，无人机不会出现晃动位移。

[0004] 本公开第一方面，提供了一种控制无人机精准降落停机坪的装置，具体包括：装置本体；所述装置本体的内部内置有循环通道，装置本体的内部设有放置无人机的停机坪，装置本体集成有高精度定位与环境感知系统，并且装置本体设置有实时调整无人机姿态轨迹的控制系统，高精度定位与环境感知系统通过集成RTK技术、多类相机视觉系统，RTK技术通过差分定位的方式，将无人机的定位精度提高到厘米级，控制系统通过接收高精度定位与环境感知系统提供的数据，装置本体的内部固定有四个可自由伸缩的气囊组件，气囊组件的内部与循环通道连接，装置本体的侧边固定有出气阀，出气阀的内部与循环通道连通；定位结构；所述定位结构安装在装置本体的内部，定位结构与顶件组成回字形结构，定位结构以及顶件的外侧与气囊组件固定连接，并气囊组件驱动横向伸缩，定位结构以及顶件的外侧均设有导向头，定位结构通过垂直槽安装有限位结构，限位结构的内侧固定有压头结构，限位结构的内部开设有呈倾斜设置的受力槽。

[0005] 至少一些实施例中，所述装置本体的两侧分别固定有一个透明玻璃材质的观察口，装置本体的两侧分别固定有两个拉杆组件；所述装置本体的内侧四周以及停机坪上固定有传感器，传感器通过线路与控制系统连接，装置本体的内部固定有导向杆，导向杆的内侧插入有导向头，并在导向杆的内部自由滑动；所述装置本体的顶端两侧分别开设有一个拉槽，拉槽的内部插入有可自由抽拉的密封组件，两个密封组件对向抽拉。

[0006] 至少一些实施例中，每个所述定位结构的内部设有两个垂直槽，每个垂直槽的内部设有一个支撑杆，支撑杆贯穿限位结构，限位结构同时处于垂直槽的内部以及支撑杆的外部垂直上下移动；所述定位结构的底部设有两个抽拉槽，抽拉槽处于垂直槽的下方；所述抽拉槽的内部插入有触发件，触发件的侧边设有圆杆，圆杆的外部套装有弹簧，弹簧的内部与抽拉槽的内部接触，触发件的后方固定有拉动结构，拉动结构的顶端插入在受力槽的内部滑动。

[0007] 本实用新型提供了一种控制无人机精准降落停机坪的装置，具有如下有益效果：

[0008] 装置本体主要由高精度定位与环境感知系统、实时调整无人机姿态轨迹的控制系统高精度定位与环境感知系统通过集成RTK技术、多类相机视觉系统等先进技术手段，实现对无人机的高精度定位和环境信息的实时感知，RTK技术通过差分定位的方式，将无人机的定位精度提高到厘米级，确保无人机能够准确找到停机坪的降落点，多类相机视觉系统则能够获取停机坪的详细环境信息，包括停机坪的形状、大小、位置以及周围环境等，为无人机的精准降落提供充分的数据支持，实时调整无人机姿态轨迹的控制系统则是本设备的核心部分，该系统通过接收高精度定位与环境感知系统提供的数据，实时计算无人机的姿态和轨迹，并根据计算结果调整无人机的飞行参数，确保无人机在降落过程中能够保持稳定，并准确降落到指定位置，同时，该控制系统还具备强大的自适应能力，能够根据不同环境条件和无人机状态进行实时调整，确保无人机在各种复杂情况下都能实现精准降落。

[0009] 在无人机降落的同时，控制系统控制气囊组件充气伸缩，使气囊组件推动定位结构以及顶件一起移动，使其夹持控制无人机的位置，使无人机居中精准降落，提高降落精度，同时通过气囊组件控制无人机精准降落，不使用螺杆机械传动及电机等的复杂结构进行精准定位，减少使用成本。

[0010] 在定位结构控制无人机精准降落的时候，定位结构位移的同时，使触发件与无人机底部接触，触发件带动拉动结构一起移动，拉动结构的顶端插入在受力槽的内部移动，由于受力槽为倾斜状结构，使其控制限位结构以及压头结构向下移动，压头结构的底端与无人机的起落架接触，同时压住无人机的起落架，提高对无人机的固定效果，使装置本体移动的时候，无人机不会出现晃动位移。

[0023] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0024] 实施例一：请参考图1至图6：

[0025] 本实用新型提出了一种控制无人机精准降落停机坪的装置，包括：装置本体1；装置本体1的内部内置有循环通道，装置本体1的内部设有放置无人机的停机坪，装置本体1集成有高精度定位与环境感知系统，并且装置本体1设置有实时调整无人机姿态轨迹的控制系统，高精度定位与环境感知系统通过集成RTK技术、多类相机视觉系统，RTK技术通过差分定位的方式，将无人机的定位精度提高到厘米级，控制系统通过接收高精度定位与环境感知系统提供的数据，装置本体1的内部固定有四个可自由伸缩的气囊组件104，气囊组件104的内部与循环通道连接，装置本体1的侧边固定有出气阀103，出气阀103的内部与循环通道连通，出气阀103与充气设备连接，使气流通过出气阀103进入到循环通道内部，循环通道将气流传递给气囊组件104，使气囊组件104支撑定位结构2以及顶件201自由伸缩，夹持降落的无人机居中精准降落；定位结构2；定位结构2安装在装置本体1的内部，定位结构2与顶件201组成回字形结构，定位结构2以及顶件201的外侧与气囊组件104固定连接，并气囊组件
104驱动横向伸缩，定位结构2以及顶件201的外侧均设有导向头，定位结构2通过垂直槽202安装有限位结构204，限位结构204的内侧固定有压头结构205，限位结构204的内部开设有呈倾斜设置的受力槽206，使定位结构2固定无人机的同时，触发件208与无人机起落架接触，触发件208带动拉动结构207一起移动，拉动结构207的顶端在受力槽206的内部移动，控制限位结构204带动压头结构205向下移动，压头结构205压紧固定起落架，将无人机稳固固定。

[0026] 本公开实施例中，如图3与图4所示，装置本体1的两侧分别固定有一个透明玻璃材质的观察口101，方便观察无人机，装置本体1的两侧分别固定有两个拉杆组件102，便捷拉动装置本体1移动位移；装置本体1的内侧四周以及停机坪上固定有传感器105，传感器105通过线路与控制系统连接，辅助对无人机精准定位，装置本体1的内部固定有导向杆106，导向杆106的内侧插入有导向头，使定位结构2以及顶件201导向移动，并在导向杆106的内部自由滑动；装置本体1的顶端两侧分别开设有一个拉槽107，拉槽107的内部插入有可自由抽拉的密封组件108，两个密封组件108对向抽拉，使密封组件108移动之后，将装置本体1的顶端封堵，将无人机封存。

[0027] 本公开实施例中，如图5与图6所示，每个定位结构2的内部设有两个垂直槽202，每个垂直槽202的内部设有一个支撑杆，支撑杆贯穿限位结构204，限位结构204同时处于垂直槽202的内部以及支撑杆的外部垂直上下移动，使限位结构204垂直上下移动；定位结构2的底部设有两个抽拉槽203，抽拉槽203处于垂直槽202的下方；抽拉槽203的内部插入有触发件208，触发件208的侧边设有圆杆，圆杆的外部套装有弹簧，弹簧的内部与抽拉槽203的内部接触，弹簧推动触发件208复位，触发件208的后方固定有拉动结构207，拉动结构207的顶端插入在受力槽206的内部滑动，使触发件208被触发之后，带动拉动结构207一起移动，拉动结构207插入在受力槽206的内部移动，控制限位结构204以及压头结构205向下移动，使压头结构205与无人机起落架接触固定。

[0028] 本实施例的工作原理：在装置本体1带动无人机移动到使用位置之后，然后打开密封组件108横向移动开启，然后控制无人机以及控制系统同时运转，控制系统控制气囊组件104放气，使定位结构2以及顶件201向外移动，此时弹簧推动触发件208复位，控制压头结构
205以及限位结构204上升，解除对无人机起落架的固定，然后控制无人机上升起飞，在无人机使用完毕之后，装置本体1主要由高精度定位与环境感知系统、实时调整无人机姿态轨迹的控制系统高精度定位与环境感知系统通过集成RTK技术、多类相机视觉系统等先进技术手段，实现对无人机的高精度定位和环境信息的实时感知，RTK技术通过差分定位的方式，将无人机的定位精度提高到厘米级，确保无人机能够准确找到停机坪的降落点，在无人机降落的同时，控制系统控制气囊组件104充气，使定位结构2以及顶件201夹持推动无人机，使无人机居中精准定位，同时触发件208与无人机起落架接触，定位结构2向内移动的同时，触发件208向外移动，使拉动结构207的顶端在受力槽206的内部滑动，控制压头结构205向下移动，压动无人机起落架固定。

[0029] 本文中，有以下几点需要注意：

[0030] 1.本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其它结构可参考通常设计。

[0031] 2.在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

[0032] 以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。