[0001] 本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于航线规划自主避障飞行的无人机。

[0002] 无人机目前炙手可热，由于无需驾驶员且可自主遥控操作、体积小、可实现悬停、侧飞、倒飞等各种飞行姿态，因此越来越受到消费者欢迎，而且由于其特殊的性能，在高空拍摄、军事侦察、高空检测、农业应用等人工操作存在风险或无法实施的应用场景中，无人机扮演者越来越重要的角色。

[0003] 现目前无人机通过中控装置接收遥控器传输的信号，再通过两侧的螺旋桨转动带动机身起飞，通过遥控器的控制进行一个危险或者不方便的工作。

[0004] 但上述方案中操作人员处于地面操控无人机进行飞行时，无人机在有些地方不便于观察容易造成无人机对其他物品的碰撞，造成机体的损坏从而影响无人的正常飞行。实用新型内容

[0005] 本实用新型的目的在于提供一种基于航线规划自主避障飞行的无人机解决了操作人员处于地面操控无人机进行飞行时，无人机在有些地方不便于观察容易造成无人机对其他物品的碰撞，造成机体的损坏从而影响无人的正常飞行的问题。

[0006] 为实现上述目的，本实用新型提供了一种基于航线规划自主避障飞行的无人机，包括机身、旋转电机、螺旋桨和控制中枢，所述旋转电机与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧，所述螺旋桨与所述旋转电机的输出端固定连接，并位于所述旋转电机的一侧，所述控制中枢与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧，还包括自主规避组件；所述自主规避组件包括超声波感应装置、固定件、摄像头、支撑杆和挡板，所述超声波感应装置与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧，所述固定件与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧，所述摄像头与所述固定件固定连接，并位于所述固定件的一侧，所述支撑杆与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧，所述挡板与所述支撑杆固定连接，并位于所述支撑杆的一侧。

[0007] 其中，所述自主规避组件还包括弹性块，所述弹性块与所述挡板固定连接，并位于所述挡板的一侧。

[0008] 其中，所述基于航线规划自主避障飞行的无人机还包括伸缩天线，所述伸缩天线与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧。

[0009] 其中，所述基于航线规划自主避障飞行的无人机还包括伸缩电机和脚架，所述伸缩电机与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧，所述脚架与所述伸缩电机的输出端固定连接，并位于所述伸缩电机的一侧。

[0010] 其中，所述基于航线规划自主避障飞行的无人机还包括蓄电池组，所述蓄电池组与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧。

[0011] 其中，所述基于航线规划自主避障飞行的无人机还包括夜间指示灯，所述夜间指示灯与所述机身固定连接，并位于所述机身的一侧。

[0012] 本实用新型的一种基于航线规划自主避障飞行的无人机，所述控制中枢安装于所述机身内部，将所述控制中枢进行保护，所述机身的四个方向延长出飞行翼，将所述旋转电机安装在其中，通过所述旋转电机的输出端持续带动所述螺旋桨进行转动，从而带动整个机身飞起，通过四个方向的转动能保证飞行的更加稳定，在飞行的过程中所述超声波感应装置会向前方发出超声波，超声波在碰到物体之后进行返回，然后根据返回的信号传输给遥控器，同时安装在机身底部的所述摄像头为球形，可以获取底部一般的视野信息，将这部分视野与所述超声波信号同步返回给遥控器，通过信息进行合理规避障碍物，在十分接近障碍物时所述控制中枢会率先控制所述机身进行方向的转变，且机翼的外部通过所述支撑杆支撑起所述挡板用于避免机身直接撞上障碍物，避免造成无人机的损坏。

[0019] 本申请第一实施例为：

[0020] 请参阅图1‑图3，其中，图1是本实用新型第一实施例的整体的结构示意图，图2是本实用新型第一实施例的整体的仰视图，图3是本实用新型第一实施例的整体的剖视图。

[0021] 本实用新型提供一种基于航线规划自主避障飞行的无人机包括机身101、旋转电机102、螺旋桨103、控制中枢104、伸缩电机112、脚架113、蓄电池组114、伸缩天线111和自主规避组件，自主规避组件包括超声波感应装置105、固定件106、摄像头107、支撑杆108、挡板109、弹性块110，通过前述方案解决了操作人员处于地面操控无人机进行飞行时，无人机在有些地方不便于观察容易造成无人机对其他物品的碰撞，造成机体的损坏从而影响无人的正常飞行的问题。

[0022] 针对本具体实施方式，所述旋转电机102与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述螺旋桨103与所述旋转电机102的输出端固定连接，并位于所述旋转电机102的一侧，所述控制中枢104与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述控制中枢104安装于所述机身101内部，将所述控制中枢104进行保护，所述机身101的四个方向延长出飞行翼，将所述旋转电机102安装在其中，通过所述旋转电机102的输出端持续带动所述螺旋桨103进行转动，从而带动整个机身101飞起，通过四个方向的转动能保证飞行的更加稳定。

[0023] 其中，所述超声波感应装置105与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述固定件106与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述摄像头107与所述固定件106固定连接，并位于所述固定件106的一侧，所述支撑杆108与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述挡板109与所述支撑杆108固定连接，并位于所述支撑杆108的一侧，在飞行的过程中所述超声波感应装置105会向前方发出超声波，超声波在碰到物体之后进行返回，然后根据返回的信号传输给遥控器，同时安装在机身101底部的所述摄像头107为球形，可以获取底部一般的视野信息，将这部分视野与所述超声波信号同步返回给遥控器，通过信息进行合理规避障碍物，在十分接近障碍物时所述控制中枢104会率先控制所述机身101进行方向的转变，且机翼的外部通过所述支撑杆108支撑起所述挡板109用于避免机身101直接撞上障碍物，避免造成无人机的损坏。

[0024] 其次，所述弹性块110与所述挡板109固定连接，并位于所述挡板109的一侧，所述弹性块110安装于所述挡板109的表面，在进行紧急避险的时候，所述挡板109与障碍物发生碰撞，所述弹性块110会进行缓冲，避免撞击过大导致所述控制中枢104障碍。

[0025] 同时，所述伸缩天线111与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述伸缩天线111可以在未起飞时进行收缩便于收纳，需要起飞前将所述伸缩天线111拉长，通过所述伸缩天线111加强信息的传输，保证信息的传递迅速，让操作员能更快的做出反应从而避免无人机撞上障碍物。

[0026] 另外，所述伸缩电机112与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述脚架113与所述伸缩电机112的输出端固定连接，并位于所述伸缩电机112的一侧，在起飞的时候，所述伸缩电机112的输出端会转动，所述伸缩电机112的转动会将所述脚架113随之带动，驱使所述脚架113向内进行收缩保证底部的平整，避免在飞行的途中脚架113影响所述摄像头107的视野获取，同时脚架113容易对障碍物造成碰撞，在落下停止飞行时，所述伸缩电机112的输出端反转将所述脚架113落下，便于无人机在落地时的缓冲。

[0027] 其次，所述蓄电池组114与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，所述蓄电池组114作为整个无人机的电量提供，所述蓄电池组114并非一次性电池，可以通过充电端口重新充电储存保证飞行时的电量补给。

[0028] 在使用本实用新型时，所述控制中枢104安装于所述机身101内部，将所述控制中枢104进行保护，所述机身101的四个方向延长出飞行翼，将所述旋转电机102安装在其中，在起飞前拉出所述伸缩天线111提高传输的信号，通过所述旋转电机102的输出端持续带动所述螺旋桨103进行转动，从而带动整个机身101飞起，所述旋转电机102的输出端转动将所述脚架113收回，通过四个方向的所述螺旋桨103高频率转动能保证飞行的更加稳定，在飞行的过程中所述超声波感应装置105会向前方发出超声波，超声波在碰到物体之后进行返回，然后根据返回的信号传输给遥控器，同时安装在机身101底部的所述摄像头107为球形，可以获取底部一般的视野信息，将这部分视野与所述超声波信号同步返回给遥控器，通过信息进行合理规避障碍物，在十分接近障碍物时所述控制中枢104会率先控制所述机身101进行方向的转变，且机翼的外部通过所述支撑杆108支撑起所述挡板109用于避免机身101直接撞上障碍物，同时所述挡板109的外表面具有一层所述弹性块110，所述弹性会在摩擦碰撞的时候进行缓冲，避免造成无人机的损坏。

[0029] 本申请第二实施例为：

[0030] 在第一实施例的基础上，请参阅图4，其中图4是本实用新型第二实施例的整体的结构示意图，本实用新型提供的一种基于航线规划自主避障飞行的无人机还包括夜间指示灯201。

[0031] 针对本具体实施方式，所述夜间指示灯201与所述机身101固定连接，并位于所述机身101的一侧，在晚上进行飞行时所述夜间指示灯201会进行不同颜色的灯光闪烁，保证能看清无人机的位置和飞行轨迹。

[0032] 在使用本实用新型时，所述控制中枢104安装于所述机身101内部，将所述控制中枢104进行保护，所述机身101的四个方向延长出飞行翼，将所述旋转电机102安装在其中，在起飞前拉出所述伸缩天线111提高传输的信号，打开所述夜间指示灯201，保证无人机在飞行时闪烁传递位置信号，通过所述旋转电机102的输出端持续带动所述螺旋桨103进行转动，从而带动整个机身101飞起，所述旋转电机102的输出端转动将所述脚架113收回，通过四个方向的所述螺旋桨103高频率转动能保证飞行的更加稳定，在飞行的过程中所述超声波感应装置105会向前方发出超声波，超声波在碰到物体之后进行返回，然后根据返回的信号传输给遥控器，同时安装在机身101底部的所述摄像头107为球形，可以获取底部一般的视野信息，将这部分视野与所述超声波信号同步返回给遥控器，通过信息进行合理规避障碍物，在十分接近障碍物时所述控制中枢104会率先控制所述机身101进行方向的转变，且机翼的外部通过所述支撑杆108支撑起所述挡板109用于避免机身101直接撞上障碍物，同时所述挡板109的外表面具有一层所述弹性块110，所述弹性会在摩擦碰撞的时候进行缓冲，避免造成无人机的损坏。

[0033] 以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。