[0001] 本实用新型涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆远程驾驶系统。

[0002] 在露天矿场采矿时，可以通过无人驾驶车辆在露天矿场进行采矿等相关工作。当无人驾驶车辆因故障或障碍物停车时，如果其仍然具备线控能力，可以远程遥控的方式接管无人驾驶车辆，使得无人驾驶车辆脱困，从而保证露天矿场采矿现场的流畅运营效率。

[0003] 在相关技术中，调度人员可以通过视频或者卡车调度平台回传的车辆实时信息对无人驾驶车辆进行监控。调度人员一旦发现无人驾驶车辆异常，可以立即通知远程驾驶舱的驾驶员，接管无人驾驶车辆的驾驶权，使得无人驾驶车辆从自动驾驶转为远程人工驾驶。但是这种方式无法智能化触发无人驾驶车辆的分配和指派，导致遥控触发准确度和效率不高，且作业连续性差，需要投入大量人力成本。
实用新型内容

[0004] 本公开的目的在于提供一种车辆远程驾驶系统，以智能化进行车辆的遥控指派，从而提高车辆遥控指派效率，保证作业连续性，并降低人力投入成本。

[0005] 为了达到上述目的，本公开提供一种车辆远程驾驶系统，包括风险监控装置、预测装置、驾驶舱分配装置以及多个远程驾驶舱，所述风险监控装置包括车辆感知装置、距离检测装置、车辆定位装置和车辆状态检测装置中至少一个，所述车辆感知装置、所述距离检测装置、所述车辆定位装置和所述车辆状态检测装置中至少一个与所述预测装置通信连接，所述预测装置与所述驾驶舱分配装置通信连接，所述驾驶舱分配装置与各个所述远程驾驶舱通信连接。

[0006] 与现有技术相比，本公开提供的车辆远程驾驶系统中，风险监控装置包括车辆感知装置、车辆定位装置和车辆状态检测装置中的至少一个，这些装置可以获取到车辆状态信息、车辆定位信息和车辆感知信息中的至少一个，而这些信息可以定义为车辆的风险参考信息，且其反映了车辆执行的作业情况、行驶道路情况和辆状态是否正常，并与车辆是否存在潜在风险密切相关，因此，本公开示例性实施例的预测装置可以通过检测车辆状态信息、车辆定位信息、车辆感知信息的至少一种，预判车辆是否存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险。

[0007] 上述预测装置在确定车辆存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险，可以将潜在风险的相关信息发送至驾驶舱分配装置，以通过驾驶舱分配装置为车辆指派处在远程驾驶舱，使得远程驾驶员可以提前接管车辆，为即将出现的风险做好充分准备，因此，本公开提供的车辆远程驾驶系统可以通过车辆当前作业内容信息、车辆状态信息、车辆定位信息和车辆感知信息等，自动触发存在潜在风险的车辆的远程驾驶舱分配和指派，从而简化触发操作流程，保证车辆作业连续性，提高触发准确率和触发效率，并降低潜在风险对车辆作业造成的不利影响。

[0008] 另外，本公开提供的车辆远程驾驶系统可以不需要人工关注现场作业情况和系统状态，去人工指派待遥控车辆被空闲远程驾驶舱远程接管，而是通过智能匹配空闲远程驾驶舱的方式指派车辆被空闲远程驾驶舱接管，因此，本公开提供的车辆远程驾驶系统具备比较强的实时性，且准确度高、人力成本低。

[0014] 为了使本公开所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

[0015] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

[0016] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

[0017] 在本公开的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

[0018] 在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

[0019] 在露天矿场采矿时，可以通过无人驾驶车辆在露天场所进行采矿等相关工作。当无人驾驶车辆因故障或障碍物停车时，如果其具仍然具备线控能力，可以远程遥控的方式接管无人驾驶车辆，使得无人驾驶车辆脱困，从而保证露天矿场采矿现场的流畅运营效率。

[0020] 为了保证露天矿场采矿现场的流畅运营效率，目前露天矿调度中心由调度人员通过监控视频和卡车调度平台回传的无人驾驶车辆的实时信息，对无人驾驶车辆的状态进行监控，一旦发现车辆异常，调度人员立即通过口头或调度平台通知遥控驾驶员，执行远程接管任务，使得无人驾驶车辆驾驶从自动驾驶转为远程人工驾驶。可见，露天矿调度中心可以由调度人员人工触发和指派遥控驾驶员的方式实现远程接管的任务触发和分配，但也存在问题：

[0021] 第一，人工触发方式实时性较差，其主要表现为：当调度人员发现无人驾驶车辆异常时，手动操作进入远程接管流程，整个操作链路中视频和控制数据延时，人员的反应、判断、操作、指派接管及实施远程接管都需要耗时，影响露天矿现场作业连续性。

[0022] 第二，人工触发方式难度高准确率较差，主要表现为：调度人员对无人驾驶车辆的状态进行监控，需要综合运营场景、实车信息和视频监控进行人工判断，需要较高的专业知识，具有较高的误判可能性，因此，这种判断方式的准确率较差。而且，调度人员有可能因为一些原因，如注意力不集中等，无法做到整个班次连续实时监管触发，因此，这种触发方式难以实现连续化触发。

[0023] 第三，人工触发方式成本高，主要表现为：当调度人员通过人工触发方式触发为无人驾驶车辆分配和指派遥控驾驶座舱时，如果需要同时监控露天矿场中的无人驾驶车辆比较多，例如数十上百，单人精力有限，难度较大，需要增派人力，人工成本高。

[0024] 第四，无法做到智能化座舱分配和指派，主要表现为：露天矿场中无人驾驶车辆数量比较多，如数十上百，可能会存在多台无人驾驶车辆同时排队，等待为其分配遥控驾驶座舱。但是单个遥控驾驶舱能力有限，因此需要按优先级指派到多台遥控驾驶座舱，人工指派无法做到高效和智能化的分配和指派。

[0025] 针对上述问题，本公开实施例提供一种车辆远程驾驶系统，其可以智能化触发无人驾驶车辆的分配和指派，导致遥控触发准确度和效率不高，且作业连续性差，需要投入大量人力成本。

[0026] 在实际应用中，本公开示例性实施例的车辆可以为无人驾驶车辆、自动驾驶车辆等无人车，其均可以实现无人情况下的车辆自动化驾驶，从应用场景来说，本公开示例性实施例的无人驾驶车辆可以应用在采矿，例如露天矿场采矿、煤炭开采以及其他各种无人驾驶应用场景中。

[0027] 图1示出了本公开示例性实施例提供的车辆远程驾驶系统的结构示意图。如图1所示，本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统100可以包括风险监控装置101、预测装置102、驾驶舱分配装置103以及多个远程驾驶舱104。

[0028] 如图1所示，上述风险监控装置101与预测装置102通信连接，预测装置102可以与驾驶舱分配装置103和风险监控装置101通信连接，驾驶舱分配装置103可以与多个远程驾驶舱104通信连接。此处的通信连接可以是指：近距离通信或互联网Internet等远距离通信。

[0029] 如图1所示，上述风险监控装置101包括车辆感知装置、车辆定位装置和车辆状态检测装置中至少一个，车辆感知装置包括车辆定位装置和车辆状态检测装置中至少一个可以与预测装置102通信连接。

[0030] 示例性的，上述车辆感知装置可以获取到车辆感知信息，其可以包括图像感知装置和距离感知装置，图像感知装置可以包括摄像机、热成像仪和雷达等成像装置，距离感知装置可以包括激光测距仪和超声波测距仪中的至少一种，其可以测量车距、障碍物等距离。

[0031] 上述车辆定位装置可以包括各种定位系统，例如：全球定位系统或者北斗导航系统等，可以通过车辆定位装置检测车辆定位信息，或获取到车辆轨迹，判断是否超过预设区域的边界。

[0032] 上述车辆状态检测装置可以用于检测车辆状态信息，例如该车辆状态检测装置包括车辆底盘传感器、举升传感器、发动机传感器、整车控制器和车身电子稳定系统中的至少一种。举升传感器可以检测车辆在卸载作业时是否存在举升失稳情况，发动机传感器可以检测发动机是否点火，而整车控制器可以反映自动驾驶系统是否正常，车身电子稳定系统可以检测车辆是否打滑、侧移或者侧滑等异常姿态。

[0033] 上述车辆底盘传感器包括车速传感器、转向传感器和制动传感器等中的至少一种。可见，通过车辆底盘信息可以检测车辆速度、转向情况以及车辆制动情况，从而判断车辆是否出现异常姿态和车辆是否出现故障等。

[0034] 如图1所示，当风险监控装置101与预测装置102通信连接时，本公开示例实施例的预测装置102可以获取到车辆状态信息、车辆定位信息和车辆感知信息中的至少一个，而这些信息可以定义为车辆的风险参考信息，且其反映了车辆执行的作业情况、行驶道路情况和车辆状态是否正常，并与车辆是否存在潜在风险密切相关，因此，本公开示例性实施例的预测装置可以通过检测车辆状态信息、车辆定位信息和车辆感知信息的至少一种，预判车辆是否存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险。而由于预测装置102与驾驶舱分配装置103通信连接，因此，在车辆存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险时，预测装置102可以将预测装置可以将潜在风险的相关信息发送至驾驶舱分配装置103，驾驶舱分配装置103在接收到潜在风险的相关信息时，可以基于相关技术为存在潜在风险的车辆分配合适的远程驾驶舱，此时，远程驾驶舱可以与存在潜在风险的车辆通信连接，还可以与风险监控装置通信连接，使得远程驾驶员通过远程驾驶舱可以提前接管车辆，为即将出现的风险做好充分准备。

[0035] 可见，本公开示例性实施例提供的车辆远程驾驶系统可以通过车辆当前作业内容信息、车辆调度任务、作业现场交通流态势信息、车辆状态信息、车辆定位信息和车辆感知信息等中的至少一种信息，动触发存在潜在风险的车辆的远程驾驶舱分配和指派，从而简化触发操作流程，保证车辆作业连续性，提高触发准确率和触发效率。

[0036] 另外，本公开提供的车辆远程驾驶系统可以不需要人工关注现场作业情况和系统状态，去人工指派待遥控车辆被空闲远程驾驶舱远程接管，而是通过智能匹配空闲远程驾驶舱，因此，本公开提供的车辆远程驾驶系统具备比较强的实时性，且准确度高、人力成本低。

[0037] 需要说明的是，如图1所示，考虑到为存在潜在风险的车辆分配远程驾驶舱104需要一定时间，如果预测到该车辆存在的潜在风险真实发生的时间距离当前时间特别近，如果为车辆分配远程驾驶舱104，可能车辆已经发生危险，因此，本公开示例性实施例的预测装置102在预测到该车辆存在的潜在风险所导致的危险真实发生时间与当前时间的时长小于一定时间阈值，可以直接触发潜在风险报警，或者通过其他方式直接控制车辆停止执行当前任务。这里的当前任务可以指当前作业或者当前正在执行的动作，如在道路上行驶等。

[0038] 在一种可选方式中，上述预测装置可以预测多个车辆是否存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险，也可以预测对应车辆是否存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险。

[0039] 当预测装置检测不同车辆是否存在潜在风险时，图2示出了本公开示例实施例的预测装置检测不同车辆潜在风险的结构原理示意图。如图2所示，该预测装置102可以同时与多个车辆105和对应车辆105中的风险监控装置101通信连接，使得同一预测装置可以对多个车辆105的潜在风险进行预判。

[0040] 当预测装置检测对应车辆是否存在潜在风险时，图3出了本公开示例实施例的预测装置检测对应车辆潜在风险的结构原理示意图。如图3所示，该预测装置102可以与对应车辆105和车辆105中的风险监控装置101通信连接。此时，预测装置102也可以安装在车辆105上。

[0041] 在一种可选方式中，本公开示例性实施例的多个远程驾驶舱可以形成驾驶舱列表，其包括未分配远程驾驶舱可以形成无序化的驾驶舱列表，该驾驶舱列表包括的各个远程驾驶舱与不同远程驾驶员对应。应理解，驾驶舱列表可以包括可用远程驾驶舱，也可以包括不可用远程驾驶舱。

[0042] 上述可用远程驾驶舱可以包括未与待遥控车辆配对的远程驾驶舱或者虽然与待遥控车辆通信连接，但是待遥控车辆没有处在监控窗口期的远程驾驶舱。从可用远程驾驶舱的类别可以看出，空闲远程驾驶舱一定属于可用远程驾驶舱，但是可用远程驾驶舱的状态未必是空闲状态。

[0043] 对于不可用驾驶舱来说，其可以是指远程驾驶员不在岗的远程驾驶舱、未登录至驾驶舱分配装置的远程驾驶舱、已经与待遥控车辆配对的远程驾驶舱或者出现故障的远程驾驶舱。可见，当为优先级最高的车辆分配目标远程驾驶舱后，如果驾驶舱列表仅包括可用远程驾驶舱，可以将待遥控车辆存在的潜在风险从车辆队列中删除。如果驾驶舱列表包括可用远程驾驶舱和不可用远程驾驶舱，可以将目标远程驾驶舱的状态从空闲修改为忙碌。

[0044] 本公开示例性实施例的驾驶舱分配装置以将不同车辆按照优先级进行队列化，形成车辆队列，使得车辆队列表面呈现各个车辆存在的潜在风险等级。并且在接收到新的潜在风险的相关信息时，可以基于潜在风险的相关信息与优先级的关系更新车辆队列。

[0045] 本公开示例性实施例多个远程驾驶舱的空闲状态包括至少一个远程驾驶舱空闲以及全部远程驾驶舱均忙碌。也就是说，多个远程驾驶舱的空闲状态可以是多个远程驾驶舱中至少一个远程驾驶舱空闲的状态，也可以是多个远程驾驶舱均处在忙碌状态。这两种状态在同一时刻出现其中一种。

[0046] 当至少一个远程驾驶舱空闲时，本公开示例性实施例的驾驶舱分配装置可以为存在所述潜在风险的车辆分配一个空闲的远程驾驶舱；当全部远程驾驶舱均忙碌时，远程驾驶舱分配装置可以使存在潜在风险的车辆按照相应的优先级顺序排队等待远程驾驶舱，其中，优先级与潜在风险的相关信息有关。

[0047] 示例性的，本公开示例性实施例如果存在潜在风险的车辆数量为多个，多个车辆可以按照优先级顺序排列成车辆队列。当远程驾驶舱分配装置新接收到车辆对应的潜在风险的相关信息时，可以基于车辆对应的潜在风险的相关信息在车辆队列中插入新接收到的潜在风险的相关信息对应的车辆，从而对车辆队列进行更新。应理解，本公开示例性实施例的潜在风险的相关信息与优先级有关时，可以是潜在风险的相关信息与优先级具有映射关系，也可以是潜在风险的相关信息含有潜在风险的优先级。

[0048] 上述潜在风险的相关信息至少可以包括：存在潜在风险的车辆信息和潜在风险的类型，因此，当驾驶舱分配装置基于潜在风险的相关信息更新车辆队列时，驾驶舱分配装置可以基于潜在风险与优先级的映射关系，确定潜在风险的优先级，当潜在风险的相关信息还可以包括潜在风险的优先级，也可以潜在风险的相关信息直接获取到潜在风险的优先级，然后基于潜在风险的优先级将潜在风险插入车辆队列中。本公开示例性实施例的车辆队列包括的车辆按照优先级顺序进行排序时，可以是按照从优先级从高到低的顺序进行排序。

[0049] 当驾驶舱分配装置检测到多个远程驾驶舱包括至少一个远程驾驶舱空闲时，可以从至少一个空闲的远程驾驶舱选择一个远程驾驶舱，控制该远程驾驶舱与车辆队列中优先级最高的车辆通信连接。

[0050] 示例性的，本公开示例性实施例的车辆队列包括的车辆按照优先级顺序排序时，优先级实质可以看作是车辆对于遥控需求的迫切程度，因此，当多个远程驾驶舱中的远程驾驶舱从忙碌状态转换为空闲状态时，可以为优先级最高的车辆指派空闲的远程驾驶舱。

[0051] 考虑到风险等级可以是从风险发生的几率、发生时刻与当前时刻的远近程度、风险危害程度三个维度中的至少一个维度衡量，基于这三个维度任意一个维度对各个车辆存在的潜在风险进行排序形成车辆队列后，在多个未分配远程驾驶舱中的一个远程驾驶舱从忙碌状态转换为空闲状态，就将该空闲远程驾驶舱分配给风险等级最高的潜在风险对应的车辆(即待遥控车辆)，从而可以最大化的降低潜在风险对车辆作业造成的不利影响。

[0052] 可见，如图1所示，本公开示例性实施例提供的车辆远程驾驶系统100不仅可以实现智能化触发，还可以在没有空闲远程驾驶舱，且存在多个未分配的远程驾驶舱104时，通过驾驶舱分配装置103监测多个远程驾驶舱104的状态，只要其中一个远程驾驶舱104从忙碌状态转换为空闲状态，即可将该空闲的远程驾驶舱104分配至车辆队列中优先级最高的车辆，保证远程驾驶员可以通过远程驾驶舱104远程遥控待遥控车辆，进而提前保证待遥控车辆存在的风险所导致的危险真实出现时，也可以通过远程驾驶员远程遥控的方式，保证待遥控车辆的作业的连续性。

[0053] 需要说明的是，本公开示例性实施例的驾驶舱分配装置可以独立的设置，负责为各个需要遥控的车辆分配空闲远程驾驶舱。当然，驾驶舱分配装置的数量也可以为多个，且驾驶舱分配装置与远程驾驶舱一一对应，每个驾驶舱分配装置可以安装在对应的远程驾驶舱中。

[0054] 示例性的，图4示出了本公开示例性实施例提供的车辆远程驾驶系统的结构示意图二。如图4所示，本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统100还可以包括调度平台106，调度平台106可以与预测装置102通信连接。调度平台106可以获取车辆当前作业内容信息、车辆调度任务和作业现场交通流态势信息等至少一个，这些信息同样可以反映车辆执行的作业情况、行驶道路情况和车辆状态中至少一个是否正常，并与车辆是否存在潜在风险密切相关，因此，本公开示例性实施例的调度平台106所获取到的车辆当前作业内容信息、车辆调度任务、作业现场交通流态势信息等，也可以作为车辆的风险参考信息的一部分，用于对预测装置102进行车辆风险预测。

[0055] 本公开示例性实施例的车辆当前作业内容信息可以是指车辆正在执行的作业类型、作业标识、作业地点和当前作业情况等至少一种，其可以是由调度平台下发，还可以由指挥平台，如现场指挥车下发的作业类型，作业地点可以由定位装置定位，也可以是在下发的车辆作业信息所携带的作业地点。该车辆当前作业内容信息可以反映车辆所执行的作业是否有可能存在风险，因此，可以通过该车辆的作业信息检测车辆是否存在潜在风险。

[0056] 上述作业现场交通流态势信息和车辆调度任务可以是调度中心发送的车辆调度任务，其可以全局的体现各个车辆所需要执行的作业，通过车辆调度任务可以确定这些车辆之间是否可能发生潜在风险，从而通过车辆调度任务检测到该车辆是否存在潜在风险。

[0057] 在一种可选方式中，本公开示例性实施例的车辆存在的潜在风险包括以下至少一种：车辆存在的潜在风险地点和车辆存在的潜在风险事件。

[0058] 对于车辆存在的潜在风险地点来说，其包括以下至少一种：车辆在执行目标作业过程中存在的潜在风险地点、车辆在目标路段行驶过程中存在的潜在风险地点和车辆在通过目标路口中存在的潜在风险地点。

[0059] 当上述车辆在执行目标作业过程中存在的潜在风险地点时，可以通过车辆当前作业内容信息、车辆调度信息和车辆感知信息中的至少一种判断车辆是否处在目标作业过程中。应理解，该目标作业过程可以包括排土作业和装载作业等至少一个，可以根据实际需要选择。

[0060] 当车辆在目标场所停车过程中存在的潜在风险地点时，可以通过车辆感知信息判断车辆是否在目标场所停车，应理解，该目标场所可以包括地下停车场，地面停车场和临时停车场等至少一个场所，如路边临时停车点等，可以根据实际需要选择。

[0061] 当车辆在目标路段行驶过程中存在的潜在风险地点时，可以通过车辆调度信息、车辆感知信息、作业现场交通流态势信息和车辆定位信息等至少一个判断车辆是否在目标路段行驶。应理解，此处的目标路段可以是指各种特殊路段。

[0062] 例如：从道路通行方向来说，该目标路段可以包括单行道、双行道，从道路路况来说，该目标路段可以包括下坡路段、上坡路段、车流比较大路段、前往作业区域的路段和路况比较差的路段中至少一种，例如：存在坑洼或者积水的路面等。

[0063] 当车辆在通过目标路口中存在的潜在风险地点时，可以通过车辆感知信息、作业现场交通流态势信息和车辆定位信息等至少一种判断车辆是否存在目标路口。应理解，此处的目标路口可以包括作业区域的路口和特殊路段的路口中至少一种，这些路口可以为十字路口和丁字路口中至少一种等。

[0064] 本公开示例性实施例车辆存在的潜在风险事件可以包括车辆存在的潜在碰撞风险和车辆在执行目标操作过程中存在的异常姿态。

[0065] 对于车辆存在的潜在碰撞风险来说，其包括：车辆与目标对象存在的潜在碰撞风险，该目标对象按照对象是否移动，可以分为动态目标对象和静态目标对象，静态目标对象可以包括各种障碍物或者作业区域等预设区域边界，动态目标对象可以包括目标车辆，应理解，目标车辆可以包括自动驾驶车辆、无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆等，其可以是在装载区和卸载区等至少一个作业区域的车辆，也可以是行驶在道路上的各种车辆。

[0066] 当目标对象为目标车辆时，可以通过车辆调度信息、作业现场交通流态势信息、车辆感知信息等判断与当前车辆同向行驶，且在同一车道的前方车辆是否为目标车辆，如果检测到该车辆为目标车辆，可以进一步利用距离感知装置、车辆感知装置、车辆定位装置等获取的相关信息判断当前车辆是否与前方车辆距离较近，从而判断当前车辆是否与前方车辆存在碰撞风险。

[0067] 当目标对象为障碍物，可以通过车辆感知信息判断当前车辆的前方物体是否为障碍物，然后通过距离感知装置、车辆感知装置、车辆定位装置等获取的相关信息判断当前车辆是否与该障碍物距离较近，从而预判当前车辆是否与障碍物存在碰撞风险。

[0068] 当目标对象为预设区域边界时，可以基于车辆感知信息、车辆调度信息、作业现场交通流态势信息、车辆当前作业内容信息中的至少一个，确定当前区域是否为预设区域，然后结车辆感知装置采集的车辆环境图像信息、车辆定位信息采集的车辆定位信息、作业现场交通流态势信息等，判断当前车辆是否与当前区域的边界距离较近，如果距离较近，说明当前车辆与当前区域边界存在碰撞风险(即越界风险)。

[0069] 对于车辆在执行目标操作过程中存在的异常姿态，可以通过车辆状态检测装置(如车身电子稳定系统、举升传感器等)检测到车辆的各种状态，从而判断车辆是否出现异常姿态。此处的异常姿态可以包括转向异常、侧向偏移、车轮异常或者举升异常，转向异常可以包括转向不足、转向过度等，侧向偏移可以包括侧滑或侧倾，车轮异常可以包括车轮打滑等，举升异常可以包括举升失稳等。

[0070] 为了准确识别车辆存在的潜在风险地点和车辆存在的潜在风险事件，本公开示例性实施例可以配置风险预判窗口，并通过设置窗口起始条件和窗口结束条件确定该窗口起始时刻和窗口结束时刻，确定潜在风险的预判条件。下面以自动驾驶卡车为例通过表1说明车辆存在的潜在风险的预判条件。

[0071] 表1车辆存在的潜在风险的预判条件

[0072]

[0073]

[0074] 在一种可选方式中，如图1和图4所示，每个预测装置102还用于基于风险参考信息预测车辆是否存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险，当潜在风险消失后，向驾驶舱分配装置103发送风险取消信息。此时，驾驶舱分配装置103基于风险取消信息，停止向车辆分配远程驾驶舱。

[0075] 在实际应用中，如图1和图4所示，预测装置102在没有成功为车辆队列所含有的某个车辆分配目标远程驾驶舱时，如果驾驶舱分配装置103接收到预测装置102发送的该车辆的风险取消信息，说明该车辆存在的潜在风险消失或者达到风险结束窗口，不需要远程驾驶员通过远程驾驶舱接管该车辆，因此，已经不需要继续为该车辆分配空闲的远程驾驶舱104，因此，驾驶舱分配装置103可以停止为远程驾驶舱分配车辆。

[0076] 在一种可选方式中，本公开示例性实施例的预测装置还可以进行车辆故障诊断，确定车辆是否存在故障，然后通过驾驶舱分配装置为存在故障的车辆分配空闲的远程驾驶舱。如图4所示，本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统100还包括：故障诊断装置107，故障诊断装置107与驾驶舱分配装置103通信连接。

[0077] 在实际应用中，如图4所示，当故障诊断装置107获取到故障诊断结果时，在故障诊断结果表明车辆存在故障时，基于故障诊断结果确定车辆故障的相关信息，并发送至驾驶舱分配装置103。此处车辆故障的相关信息可以是基于车辆状态检测装置所检测的车辆硬件状态信息，确定的车辆硬件的相关信息，也可以是应急监控系统的故障降级策略确定车辆故障的相关信息。

[0078] 当车辆状态检测装置包括车辆底盘传感器、举升传感器、发动机传感器和整车控制器中的至少一种，车辆底盘传感器、举升传感器和发动机传感器等可以反映车辆的硬件状态，而应急监控系统还可以反映车辆的自动驾驶平台服务是否出现异常，由于故障诊断装置与车辆状态检测装置通信连接，因此，可以通过故障诊断装置检测车辆是否出现硬件故障或者软件故障。

[0079] 如图4所示，当故障诊断装置107发送车辆故障的相关信息至驾驶舱分配装置103，驾驶舱分配装置103还可以参考相关信息为存在故障的车辆分配远程驾驶舱104，例如：驾驶舱分配装置103还可以用于在多个远程驾驶舱104在全部远程驾驶舱均忙碌时，基于车辆故障的相关信息更新故障状态队列，当多个远程驾驶舱104中至少一个远程驾驶舱空闲时，为存在故障的车辆分配空闲的远程驾驶舱。

[0080] 上述车辆故障的相关信息可以包括车辆故障的类型、车辆的位置以及车辆在出现故障时正在执行的作业信息，甚至车辆故障的故障等级等。此处故障类型和故障等级之间存在映射关系，使得基于车辆故障的类型确定车辆故障的等级，然后将该车辆故障增加至故障状态队列中。

[0081] 示例性的，当驾驶舱分配装置还用于为车辆分配远程驾驶舱超时时，可以执行故障应对操作，基于此，如图4所示，本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统100还可以包括车辆远程驾驶系统100还包括计时装置108和应对装置109，计时装置108可以用于记录等待远程驾驶舱的时长，该计时装置108和应对装置109均可以与驾驶舱分配装置103通信连接，驾驶舱分配装置103用于在等待远程驾驶舱的时长超过预定时长时，控制应对装置109执行应对操作。

[0082] 举例说明，上述应对装置可以包括报警装置和人工触发端中的至少一种。当应对装置可以包括报警装置，驾驶舱分配装置可以控制报警装置报警，当应对装置可以包括驾驶舱分配装置通信连接的人工触发端时，可以驾驶舱分配装置可以请求人工触发端人工触发驾驶舱分配装置为车辆分配远程驾驶舱。当然，驾驶舱分配装置也可以在等待远程驾驶舱的时长超过预定时长时，更改优先级。

[0083] 上述等待远程驾驶舱的车辆可以是指存在潜在风险的车辆，也可以是指存在故障的车辆。以存在故障的车辆为例，当驾驶舱分配装置还用于检测等待远程驾驶舱的时长，若该时长大于或等于预设时长，则说明为车辆分配空闲的远程驾驶舱超时时，可以执行应对操作，应对操作可以包括触发故障报警、请求人工触发分配远程驾驶舱或者更改该故障车辆在故障车辆队列的优先级。

[0084] 在一种可选方式中，如图4所示，本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统100还包括人工触发装置110和调度平台触发装置111，该人工触发装置110和调度平台触发装置111均可以与驾驶舱分配装置103通信连接。应理解，本公开示例性实施例的人工触发装置
110和调度平台触发装置111均可以具有交互界面，通过交互界面选择需要分配远程驾驶舱
104的车辆。

[0085] 示例性的，如图4所示，上述调度平台触发装置111可以与风险监控装置101和故障诊断装置107通信连接，以使得风险监控装置101可以传送车辆的风险参考信息至调度平台触发装置111，故障诊断装置107可以传送车辆故障诊断信息至调度平台触发装置111，这些车辆的风险参考信息和车辆故障诊断信息可以通过调度平台触发装置111的监控界面进行展示。调度平台触发装置111可以自动基于这些信息判断是否存在潜在风险或者故障，如果存在潜在风险或者故障，可以向驾驶舱分配装置103发送针对该车辆的车辆指派指示。当然，也可以是调度人员通过这些信息判断车辆是否有可能存在潜在风险或者故障时，通过调度平台触发装置111的交互界面选择车辆，如自动驾驶卡车，以向驾驶舱分配装置103发送车辆指派指示。

[0086] 示例性的，如图4所示，当人工触发装置110包括现场指挥车，该现场指挥车可以与驾驶舱分配装置103通信连接，使得现场指挥人员可以通过现场指挥车上的交互界面选择车辆，如自动驾驶卡车，以向驾驶舱分配装置103发送车辆指派指示。

[0087] 示例性的，如图4所示，本公开示例性实施例的驾驶舱分配装置103能够按照权限级别为相应车辆依序分配远程驾驶舱104，其中，人工触发装置110的权限级别高于故障诊断装置107、预设装置102以及调度平台触发装置111的权限级别。当然，调度平台触发装置111的权限级别也可以高于故障诊断装置107的权限级别和预设装置102的权限级别。至于人工触发装置110和调度平台触发装置111的权限级别，则可以根据实际情况考虑。

[0088] 如图4所示，当驾驶舱分配装置103接收到人工触发装置110发送的车辆指派指示的同时，又接收到该车辆的潜在风险的相关信息或者车辆故障的相关信息，可以在多个远程驾驶舱104中的目标远程驾驶舱从忙碌状态转换为空闲状态时，直接基于车辆指派指示确定待遥控车辆，而不需要基于车辆队列中风险等级最高的目标潜在风险或者故障状态队列中故障等级最高的目标故障状态确定待遥控装置。可见，本公开示例性实施例通过人工触发装置110和预测装置102同时触发驾驶舱分配装置103为车辆分配远程驾驶舱时，人工触发装置110的触发权限高于预测装置102的触发权限。

[0089] 例如：如图4所示，当同时收到人工触发装置110发出的车辆指派指示和预设装置102发出的潜在风险的相关信息时，可以在多个远程驾驶舱的空闲状态包括至少一个远程驾驶舱空闲时，直接将空闲的远程驾驶舱分配至车辆指派指示对应的车辆，而非潜在风险的相关信息对应的车辆。

[0090] 在一种可选方式中，上述远程驾驶舱包括操控终端、显示设备，该操控终端与车辆的整车控制器通信连接，以使得远程驾驶员可以通过操控终端遥控整车控制器，而显示设备与信息采集组件通信连接，可以使得远程驾驶员方便的通过显示设备查看遥控车辆的实时信息。

[0091] 上述操控终端可以包括方向盘控制装置、制动控制装置、变速控制装置、发动机开关控制装置和通信装置，这些方向盘控制装置、制动控制装置、变速控制装置和发动机开工至装置均与通信装置连接，这些通信装置可以为无线通信装置，也可以为有线通信装置。

[0092] 上述各种控制装置可以以其对应的控制对象在车辆上的形态体现，也可以以按键形式体现。例如：方向盘控制装置可以以方向盘的形式体现，制动控制装置可以以刹车踏板的形式体现，变速控制装置可以以变速按键或者变速杆的形式体现、发动机开关控制装置可以以钥匙孔的形式体现。

[0093] 需要说明的是，本公开示例性实施例还可以通过远程驾驶员可以通过信息采集组件识别到车辆发生一些需要远程遥控的事件和状态，可以主动触发远程驾驶舱的方式，直接接管远程驾驶舱。这种情况下，不需要驾驶舱分配装置为车辆分配远程驾驶舱。

[0094] 本公开提供的车辆远程驾驶系统中，风险监控装置包括车辆感知装置、车辆定位装置和车辆状态检测装置中的至少一个，这些装置可以获取到车辆状态信息、车辆定位信息和车辆感知信息中的至少一个，而这些信息可以定义为车辆的风险参考信息，且其反映了车辆执行的作业情况、行驶道路情况和车辆状态是否正常，并与车辆是否存在潜在风险密切相关，因此，本公开示例性实施例的预测装置可以通过检测车辆状态信息、车辆定位信息和车辆感知信息的至少一种，预判车辆是否存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险。

[0095] 上述预测装置在确定车辆存在需要远程驾驶舱接管的潜在风险，可以将潜在风险的相关信息发送至驾驶舱分配装置，以通过驾驶舱分配装置为车辆指派处在远程驾驶舱，使得远程驾驶员可以提前接管车辆，为即将出现的风险做好充分准备，因此，本公开示例性实施例提供的车辆远程驾驶系统可以通过车辆当前作业内容信息、车辆状态信息、车辆定位信息、车辆感知信息等，自动触发存在潜在风险的车辆的远程驾驶舱分配和指派，从而简化触发操作流程，保证待遥控车辆的作业连续性，提高触发准确率和触发效率，并降低潜在风险对车辆作业造成的不利影响。

[0096] 当多个存在潜在风险的车辆还未被分配远程驾驶舱时，驾驶舱分配装置在接收到潜在风险的相关信息时，可以基于潜在风险的相关信息更新车辆队列，在多个远程驾驶舱包括至少一个空闲的远程驾驶舱，可以为车辆队列中优先级最高的车辆分配远程驾驶舱。本公开示例性实施例的优先级最高的车辆可以看作是潜在风险发生的几率最高、潜在风险发生时间最近或者风险危害程度最高的车辆，因此，为优先级最高的车辆分配远程驾驶舱，可以最大化的降低潜在风险对车辆作业造成的不利影响。可见，本公开示例性实施例提供的车辆远程驾驶系统不仅可以实现智能化触发，还可以在没有空闲远程驾驶舱，且存在多个未分配远程驾驶舱时，通过驾驶舱分配装置监测多个远程驾驶舱的状态，只要其中一个远程驾驶舱从忙碌状态转换为空闲状态，可以将该空闲远程驾驶舱分配给所需遥控的车辆，进而提前保证车辆存在的潜在风险所造成的隐患真实出现时，也可以通过远程驾驶员远程遥控的方式，保证待遥控车辆的作业连续性。

[0097] 另外，本公开提供的车辆远程驾驶系统可以不需要人工关注现场作业情况和系统状态，去人工指派待遥控车辆被空闲远程驾驶舱远程接管，而是通过智能匹配空闲远程驾驶舱的方式指派车辆被空闲远程驾驶舱接管，因此，本公开提供的车辆远程驾驶系统具备比较强的实时性，且准确度高、人力成本低。

[0098] 综上，本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统可以根据现场作业需要，提供多种灵活的触发接管方式，主要分人工触发和智能触发两类方式，其中人工触发的方式分驾驶员主动接管，调度平台指派和现场指挥车指派三种方式，智能触发分为识别潜在识别和车辆故障诊断两种方式。此处的车辆故障诊断可以包括车辆资深的故障诊断和调度平台的故障诊断。

[0099] 本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统中，驾驶舱分配装置可以分为人工指派和智能分配，人工指派可以是来自人工触发装置和调度平台触发装置所发出的车辆指派指示，智能分配远程驾驶舱可以在没有空闲远程驾驶舱时，按照车辆状态，作业场景和现场作业要求等确定的潜在风险或者车辆故障确定车辆排序优先级，然后以此进行车辆队列更新，等待出现空闲远程驾驶舱，取可以将优先级最高的车辆确定为待遥控车辆，并为其指派空闲的远程驾驶舱。

[0100] 本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统中，可以灵活远程接管触发方式，不强制需要人工关注现场作业情况和车辆系统状态去人工指派远程接管，并可以智能匹配空闲座舱，因而，本公开示例性实施例的车辆远程驾驶系统具备实时性高、准确性高和人力成本低的优点。

[0101] 尽管结合具体特征及其实施例对本公开进行了描述，显而易见的，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本公开的示例性说明，且视为已覆盖本公开范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包括这些改动和变型在内。