技术领域
[0001] 本实用新型提出了一种施工现场定轨巡查无人机遥控系统，属于无人机控制技术领域。
相关背景技术
[0002] 无人驾驶飞机简称“无人机”(“UAV”)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便等优点。
[0003] 当前无人机可以应用于各种场景，施工现场由于地表实况比较复杂，地表施工重机械较多，在使用机器人进行巡检时，无法保证机器人的运行安全性，时常导致巡检机器人的损坏率增加的问题发生。因此，无人机被应用到施工现场的监控巡检领域中。现有技术
中，往往通过每个无人机独立于地表控制中心建立无线连接的方式进行无人机控制，导致
地表控制中心在大量无人机的时候通信控制负荷增加，降低控制响应速度。
实用新型内容
[0004] 本实用新型提供了一种施工现场定轨巡查无人机遥控系统，用以解决大量无人机进行巡检的情况下，易产生地表控制系统负荷增加的问题，所采取的技术方案如下：
[0005] 一种施工现场定轨巡查无人机遥控系统，所述施工现场定轨巡查无人机遥控系统包括主无人机、副无人机和地面遥控系统；所述主无人机和副无人机通过无线通讯方式与
所述地面遥控系统进行数据连接；所述主无人机和副无人机通过无线遥控方式进行控制连
接。
[0006] 进一步地，所述主无人机包括传感器组、无人机控制器和无人机通讯系统；所述传感器组的传感器信号输出端与所述无人机控制器的传感器信号输入端相连；所述无人机控制器的通讯控制信号输出端与所述无人机通讯系统的通讯控制信号输出端相连；所述无人
机通讯系统分别与所述地面遥控系统和所述副无人机的无人机通讯系统之间建立无线通
讯连接。
[0007] 进一步地，所述传感器组包括GPS传感器、姿态传感器、距离传感器和高度传感器；所述GPS传感器、姿态传感器、距离传感器和高度传感器的传感器信号输出端即为所述传感器组的传感器信号输出端。
[0008] 进一步地，所述主无人机还包括摄像机；所述摄像机的图像信号输出端与所述无人机控制器的图像信号输入端相连。
[0009] 进一步地，所述副无人机包括传感器组、无人机控制器和无人机通讯系统；所述传感器组的传感器信号输出端与所述无人机控制器的传感器信号输入端相连；所述无人机控制器的通讯控制信号输出端与所述无人机通讯系统的通讯控制信号输出端相连；所述副无
人机还包括摄像机；所述摄像机的图像信号输出端与所述无人机控制器的图像信号输入端
相连。
[0010] 进一步地，所述副无人机的无人机通讯系统与所述主无人机的无人机通讯系统保持持续通讯连接；所述副无人机的无人机通讯系统与所述地面遥控系统之间建立间歇连接
方式的无线通讯连接。
[0011] 进一步地，所述传感器组包括GPS传感器、姿态传感器和高度传感器；所述GPS传感器、姿态传感器和高度传感器的传感器信号输出端即为所述传感器组的传感器信号输出端。
[0012] 进一步地，所述副无人机的传感器组中还包括距离传感器。
[0013] 进一步地，所述地面遥控系统包括地面无线通讯系统和地面遥控平台；所述地面无线通讯系统与所述主无人机和副无人机的的无人机通讯系统之间建立通讯连接；所述地
面无线通讯系统的交互端与所述地面遥控平台的交互端连接。
[0014] 进一步地，所述地面遥控平台还包括显示屏，用于显示无人机的实时运行位置和无人机回传的图像信息。
[0015] 本实用新型有益效果：
[0016] 本实用新型提出的一种施工现场定轨巡查无人机遥控系统通过主无人机利用遥控方式对附无人机的巡检任务进行巡航控制，降低副无人机与地面遥控系统之间的遥控控
制连接；通过减少无人机与地面遥控系统之间的遥控控制连接的数量，降低地面遥控系统
对于无人机的通信控制负荷，进而有效防止地面遥控系统因通信控制负荷增加而导致控制
响应速度降低的问题发生。
具体实施方式
[0018] 以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0019] 下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，但本实用新型不受实施例的限制。
[0020] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本
实用新型的限制。
[0021] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0022] 此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
[0023] 以下实施方式中所用材料、仪器和方法，未经特殊说明，均为本领域常规材料、仪器和方法，均可通过商业渠道获得。
[0024] 实施例1
[0025] 如图1所示，本实施例提出的一种施工现场定轨巡查无人机遥控系统，所述施工现场定轨巡查无人机遥控系统包括主无人机、副无人机和地面遥控系统；所述主无人机和副
无人机通过无线通讯方式与所述地面遥控系统进行数据连接；所述主无人机和副无人机通
过无线遥控方式进行控制连接。
[0026] 其中，所述主无人机包括传感器组、无人机控制器和无人机通讯系统；所述传感器组的传感器信号输出端与所述无人机控制器的传感器信号输入端相连；所述无人机控制器的通讯控制信号输出端与所述无人机通讯系统的通讯控制信号输出端相连；所述无人机通
讯系统分别与所述地面遥控系统和所述副无人机的无人机通讯系统之间建立无线通讯连
接。
[0027] 主无人机通过与地面遥控系统之间的通信交互关系，获得由地面遥控系统发送的无人机飞行任务和指令内容，并在所述副无人机与主无人机之间的直线距离在无线通讯距
离范围内的情况下，由主无人机根据无人机飞行任务和指令内容通过无人机控制器和无人
机通信系统之间的通讯关系，将无人机飞行任务和指令实时发送至副无人机。并在，在所述主无人机在于副无人机建立通讯连接之后，向地面遥控系统发出通信切断指令，地面遥控
系统在接收到指令后断开其与副无人机之间的通信连接，当所述主无人机与副无人机之间
通信切断后，也向地面遥控系统发出通信建立指令，地面遥控系统在接收到指令后建立其
与副无人机之间的通信连接。
[0028] 所述传感器组包括GPS传感器、姿态传感器、距离传感器和高度传感器；所述GPS传感器、姿态传感器、距离传感器和高度传感器的传感器信号输出端即为所述传感器组的传感器信号输出端。
[0029] 所述主无人机还包括摄像机；所述摄像机的图像信号输出端与所述无人机控制器的图像信号输入端相连。
[0030] 所述副无人机包括传感器组、无人机控制器和无人机通讯系统；所述传感器组的传感器信号输出端与所述无人机控制器的传感器信号输入端相连；所述无人机控制器的通
讯控制信号输出端与所述无人机通讯系统的通讯控制信号输出端相连；所述副无人机还包
括摄像机；所述摄像机的图像信号输出端与所述无人机控制器的图像信号输入端相连。
[0031] 所述副无人机的无人机通讯系统与所述主无人机的无人机通讯系统保持持续通讯连接；所述副无人机的无人机通讯系统与所述地面遥控系统之间建立间歇连接方式的无
线通讯连接。
[0032] 所述传感器组包括GPS传感器、姿态传感器和高度传感器；所述GPS传感器、姿态传感器和高度传感器的传感器信号输出端即为所述传感器组的传感器信号输出端。
[0033] 所述副无人机的传感器组中还包括距离传感器。
[0034] 其中，当当前任务中的副无人机担任主无人机角色时，则启动距离传感器。
[0035] 所述地面遥控系统包括地面无线通讯系统和地面遥控平台；所述地面无线通讯系统与所述主无人机和副无人机的的无人机通讯系统之间建立通讯连接；所述地面无线通讯
系统的交互端与所述地面遥控平台的交互端连接。
[0036] 所述地面遥控平台还包括显示屏，用于显示无人机的实时运行位置和无人机回传的图像信息。
[0037] 本实用新型提出的一种施工现场定轨巡查无人机遥控系统通过主无人机利用遥控方式对附无人机的巡检任务进行巡航控制，降低副无人机与地面遥控系统之间的遥控控
制连接；通过减少无人机与地面遥控系统之间的遥控控制连接的数量，降低地面遥控系统
对于无人机的通信控制负荷，进而有效防止地面遥控系统因通信控制负荷增加而导致控制
响应速度降低的问题发生。
[0038] 另一方面，本实用新型提出的一种施工现场定轨巡查无人机遥控系统中所涉及的任何控制方法、遥控方法和通讯方法均采用本领域现有技术中已有的方法，本实用新型只
是对无人机的结构进行设置，没有对任何方法进行改进和设计。
[0039] 显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及
其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
