[0001] 本实用新型涉及智能循迹小车技术领域，特别涉及一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置。

[0002] 循迹小车是一种基于自主导航技术的智能机器人，能够遵循预先设定的路径行驶或根据环境变化自主决策路径，循迹小车可以应用于多种领域，如教育教学、工业制造、仓储物流、智能家居等循迹小车作为一种智能机器人，具有广泛的应用前景，在日常生活和各个领域中都有着重要的意义和作用。

[0003] 目前公告为：CN216139951U的中国实用新型专利，公开了一种具有偏移警报功能的循迹小车，包括循迹小车本体、摩擦板与导立柱，所述循迹小车本体的底部固定连接有防护组件，所述循迹小车本体的右侧固定连接有摩擦板，所述摩擦板的右侧与防护组件活动
连接，所述防护组件的底部固定连接有底部与循迹小车本体固定连接的导立柱，所述防护
组件包括伸缩杆、阻力制动板、拉伸弹簧、加固架、抗压板、缓冲弹簧、连接板与气囊，所述循迹小车本体底部的左右两侧均固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底部固定连接有阻力制动
板，所述阻力制动板的顶部固定连接有数量为四组的拉伸弹簧，此具有偏移警报功能的循
迹小车，能够有效避免行人直接踩踏到循迹小车，大大增强了循迹小车的使用寿命。

[0004] 该专利在背景技术中提出了一些循迹小车自带偏移报警功能，但是现有的一些循迹小车也会不具备着偏移检测的功能，如果循迹小车没有偏移检测功能，那么在小车偏离
预定路径时，系统不会立即发出报警信号或指示，无法对循迹状况进行及时的监测与矫正，缺乏偏移检测功能的循迹小车可能会持续偏离路径，出现走偏或者甚至失控的情况，进而
导致劣质甚至事故的发生。
实用新型内容

[0005] 1.要解决的技术问题

[0006] 本实用新型提供一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置，旨在解决现有的一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置不具备着偏移检测的功能，如果循迹小车没有偏移检测功能，
那么在小车偏离预定路径时，系统不会立即发出报警信号或指示，无法对循迹状况进行及
时的监测与矫正，缺乏偏移检测功能的循迹小车可能会持续偏离路径，出现走偏或者甚至
失控的情况，进而导致劣质甚至事故的发生的问题。

[0007] 2.技术方案

[0008] 本实用新型是这样实现的，一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置，包括循迹小车本体和轮毂，所述轮毂栓接于循迹小车本体的底部，所述循迹小车本体的顶部设置有用于
防止循迹小车本体轨迹偏移的保护机构，所述循迹小车本体的外壁上设置有防止循迹小车
本体产生碰撞的缓冲组件；

[0009] 所述保护机构包括红外线发射器、接收模块、保护框、弹簧、挡板和气囊，所述红外线发射器和接收模块均栓接于循迹小车本体的底部，所述保护框栓接于循迹小车本体的顶部，所述弹簧均匀分布于保护框的顶部，所述挡板焊接于弹簧的一端，所述气囊设置于挡板的顶部，所述红外线发射器和接收模块配合使用。

[0010] 为了使循迹小车本体具备防撞的功能，作为本实用新型的一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置优选的，所述缓冲组件包括连接柱和缓冲柱，所述连接柱栓接于循迹小车本
体的底部，所述缓冲柱焊接于连接柱的一端。

[0011] 为了使循迹小车本体被踩踏时能够及时停下，作为本实用新型的一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置优选的，所述挡板的一端底部焊接有刹车板，所述刹车板的底端位于
循迹小车本体的下方，所述刹车板的形状为“L”形。

[0012] 为了增加刹车板刹车性能，作为本实用新型的一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置优选的，所述刹车板的底部粘接有多组增加刹车板刹车性能的橡胶垫。

[0013] 为了防止轮毂打滑，作为本实用新型的一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置优选的，所述轮毂的外壁上均匀分布有防止轮毂打滑的防滑垫。

[0014] 为了使缓冲柱的防撞效果增加，作为本实用新型的一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置优选的，所述缓冲柱为中空的不锈钢管材质制成。

[0015] 为了防止刹车板生锈导致刹车效率降低，作为本实用新型的一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置优选的，所述刹车板的外壁上喷涂有防锈油漆。

[0016] 3.有益效果

[0017] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

[0018] 该智能循迹小车轨迹偏移检测装置，通过设置循迹小车本体、轮毂、保护机构、缓冲组件、红外线发射器、接收模块、保护框、弹簧、挡板和气囊，在使用时红外线发射器发射红外线，并将其投射到地面，当红外线遇到黑色的地面时，会被吸收，产生很小的电流；当遇到白色的地面时，会被反射回来，产生较大的电流，这个信号被接收模块检测，然后与预定的路线进行比对，来判断小车是否偏离了路线，然后当循迹小车本体被踩踏时，气囊和弹簧能够有效的防止循迹小车本体上的货物被损坏，接着缓冲组件能够防止循迹小车本体与外部杂物接触，起到了保护循迹小车本体的作用。

[0026] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

[0027] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本
实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0028] 请参阅图1‑5，本实用新型提供技术方案：一种智能循迹小车轨迹偏移检测装置，包括循迹小车本体1和轮毂2，轮毂2栓接于循迹小车本体1的底部，循迹小车本体1的顶部设置有用于防止循迹小车本体1轨迹偏移的保护机构3，循迹小车本体1的外壁上设置有防止循迹小车本体1产生碰撞的缓冲组件4；

[0029] 保护机构3包括红外线发射器301、接收模块302、保护框303、弹簧304、挡板305和气囊306，红外线发射器301和接收模块302均栓接于循迹小车本体1的底部，保护框303栓接于循迹小车本体1的顶部，弹簧304均匀分布于保护框303的顶部，挡板305焊接于弹簧304的一端，气囊306设置于挡板305的顶部，红外线发射器301和接收模块302配合使用。

[0030] 在本实施例中：通过设置循迹小车本体1、轮毂2、保护机构3、缓冲组件4、红外线发射器301、接收模块302、保护框303、弹簧304、挡板305和气囊306，在使用时红外线发射器301发射红外线，并将其投射到地面，当红外线遇到黑色的地面时，会被吸收，产生很小的电流；当遇到白色的地面时，会被反射回来，产生较大的电流，这个信号被接收模块302检测，然后与预定的路线进行比对，来判断小车是否偏离了路线，然后当循迹小车本体1被踩踏
时，气囊306和弹簧304能够有效的防止循迹小车本体1上的货物被损坏，接着缓冲组件4能
够防止循迹小车本体1与外部杂物接触，起到了保护循迹小车本体1的作用。

[0031] 作为本实用新型的技术优化方案，缓冲组件4包括连接柱401和缓冲柱402，连接柱401栓接于循迹小车本体1的底部，缓冲柱402焊接于连接柱401的一端。

[0032] 在本实施例中：通过设置连接柱401和缓冲柱402，能够防止循迹小车本体1与坚硬物产生磕碰，增加了循迹小车本体1上货物的安全性。

[0033] 作为本实用新型的技术优化方案，挡板305的一端底部焊接有刹车板5，刹车板5的底端位于循迹小车本体1的下方，刹车板5的形状为“L”形。

[0034] 在本实施例中：通过设置刹车板5，能够在气囊306被意外踩踏时，使竖板下降然后刹车板5与地面接触，能够及时使循迹小车本体1停下，防止循迹小车本体1侧翻。

[0035] 作为本实用新型的技术优化方案，刹车板5的底部粘接有多组增加刹车板5刹车性能的橡胶垫6。

[0036] 在本实施例中：通过设置橡胶垫6，能够增加刹车板5与地面之间的摩擦，减少了循迹小车本体1停下所需的时间。

[0037] 作为本实用新型的技术优化方案，轮毂2的外壁上均匀分布有防止轮毂2打滑的防滑垫7。

[0038] 在本实施例中：通过设置防滑垫7，能够防止循迹小车本体1在移动的过程中轮毂2打滑。

[0039] 作为本实用新型的技术优化方案，缓冲柱402为中空的不锈钢管材质制成。

[0040] 在本实施例中：通过设置中空的不锈钢管材质的缓冲柱402，中空结构可以通过吸收能量的方式来减轻撞击所带来的冲击力，使车辆受冲击时产生更大的瞬时位移来达到缓
冲减震的效果。

[0041] 作为本实用新型的技术优化方案，刹车板5的外壁上喷涂有防锈油漆。

[0042] 在本实施例中：通过设置防锈油漆，能够防止刹车板5生锈导致刹车能力降低。

[0043] 工作原理：在使用时红外线发射器301发射红外线，并将其投射到地面，当红外线遇到黑色的地面时，会被吸收，产生很小的电流；当遇到白色的地面时，会被反射回来，产生较大的电流，这个信号被接收模块302检测，然后与预定的路线进行比对，来判断小车是否偏离了路线，然后当循迹小车本体1被踩踏时，气囊306和弹簧304能够有效的防止循迹小车本体1上的货物被损坏，接着当循迹小车本体1与硬物产生磕碰时，连接柱401和缓冲柱402
能够防止循迹小车本体1与坚硬物产生磕碰，增加了循迹小车本体1上货物的安全性。

[0044] 以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保
护范围之内。