[0001] 本实用新型涉及重卡汽车制动技术领域，具体的涉及一种适用于中重卡的集成式ESC控制器。

[0002] 目前中重卡市场上常规的ESC系统都是采用分布式布置，包括前后模块单元，横摆率传感器，方向盘转角传感器，轮速传感器，ESC控制器；该控制器与前桥模块、后桥模块、电控脚阀、方向盘转角传感器、第一轮速传感器以及第二轮速传感器共组成中重卡的ESC系统。随着国家中重卡汽车制动安全相关法规的完善以及客户对更加安全的制动系统的需求，ESC系统已经越来越多地标配到中重卡汽车中，现有技术大多采用将控制器置于驾驶室内，横摆率传感器位于整车质心位置，通过内部CAN总线与横摆率传感器连接，横摆率传感器将采集的信号经过CAN的收发器经制动系统内部CAN线与ESC控制器进行信号传输，因此控制器在安装的过程中需要配备2个CAN收发器以及用于连接的线束总成，无形中增加了成本；而且结构也较为复杂，其的安装也存在着极大的困难。

[0011] 如图1所示的一种适用于中重卡的集成式ESC控制器，包括ESC控制器主体1、横摆率传感器、方向盘转角传感器2和轮速传感器3，所述的ESC控制器主体可拆卸地安装在整车质心位置并与电池组件4相连，所述的横摆率传感器设置在ESC控制器主体内并与其电连接，所述的方向盘转角传感器设置于方向盘处并与ESC控制器主体电连接，后轮模块组件10与前轮模块组件11内都安装有轮速传感器，所述的轮速传感器与ESC控制器主体电连接，所述的ESC控制器主体通过前桥控制模块与前轮模块组件相连，所述的ESC控制器主体还通过后桥控制模块分别与中轮模块组件12和后轮模块组件相连。

[0012] 如图1所示的ESC控制器主体1分别与EBS挂车控制阀5、EBS制动总阀6、单通道EBS阀7、双通道EBS阀8和ABS电磁阀9电连接，所述的EBS挂车控制阀5、EBS制动总阀6、单通道EBS阀7和双通道EBS阀8分别通过气动单元13进行驱动，所述的气动单元还与中轮模块组件的制动单元相连。

[0013] 如图1所示的EBS制动总阀分别与EBS挂车控制阀、单通道EBS阀和双通道EBS阀相连，所述的单通道EBS阀通过ABS电磁阀与前轮模块组件相连，所述的双通道EBS阀分别与中轮模块组件和后轮模块组件相连。

[0014] 上述的前桥控制模块和所述的后桥控制模块是由继动阀、增压线圈、减压线圈、背压线圈和压力传感器组成。

[0015] 集成式ESC控制器根据驾驶员对车辆的输入和车辆的实际状态确定需要施加的使汽车恢复稳定状态的附加横摆力矩。控制器的输入为方向盘转角、车轮轮速信号、纵/侧向加速度信号和横摆角速度信号。由于控制策略中需要的车辆状态有些可以通过传感器测量得到，而有些状态不容易测量或者测量的成本太高，需要根据其它传感器信息进行估计，因此控制层包含了参考车速估算模块、路面附着系数估算模块、车轮载荷估算模块和质心侧偏角/侧偏角速度估算模块，还包含名义横摆角速度计算模块和质心侧偏角稳定边界模块，这两个模块根据当前驾驶员输入和外界环境条件计算使车辆稳定所需要的理想运动状态。车辆理想运动状态和实际状态提供给横摆力矩决策模块，横摆力矩决策模块对两种状态进行比较判断，决策出当前是车辆恢复稳定状态需要的附加横摆力矩，从而对车辆进行横摆力矩干预。

[0016] 集成式ESC控制器由于功能复杂，实时性要求高，处理器选用了在中重卡电控制动系统中应用较广的Freescale XC2365B微控制器。XC2365B具有高性能16位CPU，最高运行频率可达80MHz，此外还有丰富的外设资源:包括异步/同步串口通讯模块、A/D转换模块、增强型定时器模块、可编程捕捉/比较模块、CAN通讯模块等等，而且具有强大的外扩寻址功能。

[0017] 综上所述，本实用新型采用集成式ESC控制器，将横摆率传感器设置在ESC控制器主体内，并一起安装在整车质心位置，减少了CAN收发器以及用于连接的线束，可节省约5％成本；而且由于集成式结构紧凑，便于安装，同时集成式控制系统更为稳定，通讯故障率降低约3％，ESC系统的响应时间约提升5％。

[0018] 以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。