[0001] 本实用新型涉及包裹配送技术领域，尤其涉及一种无人车及预约上门配送系统。

[0002] 目前，随着网上购物的普及，快递包裹数量也不断激增，越来越多的包裹被投放到智能柜、快递驿站中，而用户希望能预约配送快递上门的需求也随之越来越明显。但现有技术中由于人工有限，定制24小时预约上门配送服务的方案并不具备顺利实现的条件，因此，如何利用智能柜、快递驿站的前提下，满足客户的预约配送服务需求，是当前亟需解决的问题。实用新型内容

[0003] 本实用新型实施例提供一种无人车及预约上门配送系统，以解决现有技术中因人力有限无法顺利实现24小时预约上门配送服务等问题。

[0004] 本实用新型实施例提供一种无人车，包括：

[0005] 车载柜，包括柜体、用于与外部进行通信的通信层、用于将传输进入的包裹存放至预设位置或将预设位置的包裹传输出的格口层、用于检测周围障碍物信息的感知层，以及连接所述通信层、所述格口层以及所述感知层的运算层；

[0006] 移动底盘，所述车载柜可拆卸安装在所述移动底盘上，所述移动底盘用于带动所述车载柜移动。

[0007] 可选地，所述通信层、所述格口层以及所述感知层自上至下设置在所述柜体上。

[0008] 可选地，所述柜体包括顶板以及设置在所述顶板下方的第一层板；所述通信层包括设置在所述第一层板与所述顶板之间的信号增强接收器，以及均设置在所述顶板上的第一雷达和天线，所述天线连接所述信号增强接收器。

[0009] 可选地，所述柜体上还设有用于供包裹进出的开口，所述格口层包括连接运算层的格口控制板、用于开启或关闭所述开口的卷帘组件以及用于从所述开口对包裹进行传输的包裹输送组件；所述格口控制板连接所述卷帘组件以及所述包裹输送组件。

[0010] 可选地，所述柜体包括相对设置的第一侧板和第二侧板，所述开口设置在所述第一侧板和所述第二侧板之间；

[0011] 所述卷帘组件包括安装在所述第一侧板上的第一折弯导槽、安装在所述第二侧板上且与所述第一折弯导槽平行设置的第二折弯导槽、滑动安装在所述第一折弯导槽和所述第二折弯导槽之间的卷帘门、用于驱动所述卷帘门沿所述第一折弯导槽和所述第二折弯导槽滑动卷绕以打开或关闭所述开口的第一驱动件，以及用于检测所述卷帘门相对于所述第一折弯导槽的滑动位置的位置检测件；所述第一驱动件和所述位置检测件均连接所述格口控制板。

[0012] 可选地，所述柜体包括第一层板以及设置在所述第一层板下方的第二层板；所述卷帘组件安装在所述第一层板与所述第二层板之间；

[0013] 所述包裹输送组件包括均安装在所述第二层板上的包裹检测传感器、第二驱动件以及包裹输送带，所述第二驱动件和所述包裹检测传感器均连接所述格口控制板；所述第二驱动件用于驱动所述包裹输送带从所述开口传输包裹，所述包裹检测传感器用于检测包裹是否被所述包裹输送带传输到预设位置，所述格口控制板用于所述包裹检测传感器的检测信号控制所述卷帘组件开启或关闭所述开口。

[0014] 可选地，所述感知层包括设置在所述柜体的不同侧面的至少两个摄像模块；所述运算层包括连接所述摄像模块的控制模块以及连接所述控制模块的交换机，所述交换机用于根据所述控制模块计算得到的所述车载柜的运动方向指示切换各所述摄像模块的工作状态。

[0015] 可选地，所述感知层还包括用于探测无人车周围的障碍物信息的第二雷达，以及间隔设置在所述柜体上的预设数量的雷达视窗，所有所述雷达视窗均位于与所述第二雷达发射的电磁波平行的平面上；所述雷达连接所述控制模块。

[0016] 可选地，所述移动底盘包括移动平台、车轮组件以及用于驱动所述车轮组件移动的驱动组件，所述移动平台上设有连接所述驱动组件的第一接口；所述柜体上设有连接所述运算层的第二接口，所述驱动组件通过所述第一接口以及所述第二接口与所述运算层通信连接或电连接。

[0017] 本实用新型实施例还提供一种预约上门配送系统，包括控制器以及上述无人车，所述控制器与所述无人车通信连接。

[0018] 可选地，所述预约上门配送系统还包括与所述控制器通信连接的智能柜，所述智能柜上设有至少一个预约存放箱；所述预约存放箱包括具有进出口的箱体、用于开关所述进出口的箱门以及用于控制所述箱门开关的开合机构，所述进出口与所述无人车的格口层处于同一高度，所述箱体的内侧壁上设有用于将包裹从所述进出口推送至所述格口层内的包裹推送机构。

[0019] 本实用新型无人车包括：车载柜，包括柜体、用于与外部进行通信的通信层、用于将传输进入的包裹存放至预设位置或将预设位置的包裹传输出的格口层、用于检测周围障碍物信息的感知层，以及连接所述通信层、所述格口层以及所述感知层的运算层；移动底盘，所述车载柜可拆卸安装在所述移动底盘上，所述移动底盘用于带动所述车载柜移动。

[0020] 本实用新型的无人车采用模块化设计，车载柜可拆卸安装在移动底盘上，且车载柜具有通信层、格口层、感知层以及运算层，因此缩短了升级改造周期、配置灵活性高、降低了区域配置风险。且本实用新型无人车的格口层可以自动将传输进入的包裹存放至预设位置或将预设位置的包裹传输出，进而使得无人车具备对接快递驿站和智能柜进行自动取件及自动派件的功能；因此，通过本实用新型的无人车可以实现用户定制的24小时预约配送服务，且该过程无需人工干预即可响应用户终端的预约配送指令并进行自动取件配送，提升了配送效率和用户体验。同时，本实用新型的无人车还满足了与智能柜以及快递驿站同时对接的兼容性要求。

[0033] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0034] 需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。

[0035] 如图1至图4所示，本实用新型提供一种无人车，包括：

[0036] 车载柜1，包括柜体11、用于与外部进行通信的通信层12、用于将传输进入的包裹存放至预设位置(预设位置可以位于图4中的四个包裹检测传感器1331所能确定的包裹输送带1333上的一个区域范围)或将预设位置的包裹传输出的格口层13、用于检测周围障碍物信息的感知层14，以及连接所述通信层12、所述格口层13以及所述感知层14的运算层15；
进一步地，所述通信层12、所述格口层13以及所述感知层14自上至下设置在所述柜体11上；
可理解地，本实施例中，如图2所示，在柜体11上从上至下设置通信层12、格口层13、所述感知层14和运算层15；其中，感知层14需要通过摄像模块141或雷达等对外界障碍物信息(比如周围物体或人)进行检测，因此，如果设置在较高位置，将会导致检测死角较大，因此，感知层14需要设置在较低位置以提升障碍物信息感知灵敏度(减少检测死角)；而格口层13由于需要对接传输包裹，因此考虑其应用过程中所需高度，其安装位置不能过高或过低。并且，通信层12和运算层15需要错开分布，避免相互之间存在信号干扰，并且，两者分开距离越大，相互之间的信号干扰将越小；同时，通信层12需要进行信号接收和发送，设置在过低位置并不利于信号检测。综上所述，本实用新型中，将通信层12设置在最高位置，对应地，为避免相互干涉，将运算层15设置在最低位置，之后，将感知层14设置在次低位置，也即位于运算层15之上，同时，格口层13设置在感知层14和通信层12之间，其高度位置与实际应用高度适配。本实用新型车载柜1总上述模块的设置，达到了提升无人车感知障碍物灵敏度、避免信号干扰、提升包裹传输便利度以及提升信号传输强度等有益效果。进一步地，所述车载柜1还包括设置在所述柜体11上的充电接口16，以便于通过所述充电接口16连接电源为无人车进行充电。

[0037] 移动底盘2，所述车载柜1可拆卸安装在所述移动底盘2上，所述移动底盘2用于带动所述车载柜1移动。可理解地，移动底盘2与车载柜1之间可以通过螺栓连接、卡扣连接或者滑槽连接等方式实现可拆卸连接；由于两者之间设计为可拆卸连接的独立模块，使得移动底盘2与车载柜1之间更容易拆分，如此，在无人车移动底盘2容易出现故障的现状下，方便了对无人车进行拆分进而便于维护或维修所述移动底盘2。

[0038] 在一实施例中，所述移动底盘2包括移动平台21、车轮组件22以及用于驱动所述车轮组件22移动的驱动组件(图未示)，所述移动平台21上设有连接所述驱动组件的第一接口(图未示)；所述柜体11上设有连接所述运算层15的第二接口(图未示)，所述驱动组件通过所述第一接口以及所述第二接口与所述运算层15通信连接或电连接。也即，移动底盘2与车载柜1之间可以实现通信连接，进而，运算层15可以根据通信层12接收到的控制信号或者感知层14检测到的障碍物信息等进行计算，最终根据计算结果去控制移动底盘2的驱动组件驱动车轮组件22移动，实现在设定的时间点按照预设路线、方向和速度等行进，并在行进过程中实现顺利避障等。

[0039] 本实用新型实施例中，在预约上门配送系统的控制器接收到用户终端发送的预约配送指令之后，根据用户在预约配送指令中指定的预约配送时段，确定将待配送包裹投放到预约取件位(比如智能柜3或者快递驿站)的投放时间以及无人车来到预约取件位进行取件(以开始进行预约配送)的配送开始时间，进而，控制器向预约取件位发送包含投放时间的投放指令，同时检测是否接收到预约取件位的反馈信息。若控制器接收到反馈信息，且反馈信息表征预约取件位已经在投放时间内将待配送包裹投放到预约取件位，控制器将会向无人车(作为优选，将从所有与控制器关联的无人车中选取与预约取件位的位置最近且空闲的无人车发送该控制信号)的通信层12发送包含上述预约取件位和配送开始时间的控制信号，无人车的运算层15根据接收到控制信号开始运算，进而控制无人车的移动底盘2带动车载柜1在配送开始时间内朝向预约取件位行驶，该行驶过程中，感知层14将对周围障碍物信息进行检测，而运算层15将根据检测结果进行运算进而控制移动底盘2移动实现避障。在无人车抵达预设取件位之后，无人车自动打开格口层13，并自动从预约取件位中取出并存放好待配送包裹之后，自动关闭格口层13，控制器将会再控制无人车在预约配送时段内将待配送包裹投递至用户指定的待配送地点，该投递过程无人车行驶过程参照上述无人车行驶至预约取件位的行驶过程进行信号接收和避障等处理，在此不再赘述。

[0040] 本实用新型的无人车采用模块化设计，车载柜1可拆卸安装在移动底盘2上，且车载柜1具有自上而下设置的通信层12、格口层13、感知层14以及运算层15，因此缩短了升级改造周期、配置灵活性高、降低了区域配置风险。且本实用新型无人车的格口层13可以自动将传输进入的包裹存放至预设位置或将预设位置的包裹传输出，进而使得无人车具备对接快递驿站和智能柜3进行自动取件及自动派件的功能；因此，本实用新型针对当前的待配送包裹越来越多地被投放到智能柜3、快递驿站中，而客户更希望能直接再预约配送时间内上门配送但人工有限无力实现的现状，设计上述无人车，通过该无人车可以实现用户定制的24小时预约配送服务，且该过程无需人工干预即可响应用户终端的预约配送指令并进行自动取件配送，提升了配送效率和用户体验。同时，本实用新型的无人车还满足了与智能柜3以及快递驿站(兼容取件时人工将包裹投入格口层13中的方式，也即，无人车同样可以自动打开格口层13收取快递驿站的快递员投放进入格口层13的包裹，且在接收之后自动关闭格口层13)同时对接的兼容性要求，使得该无人车的应用场景更加多样化。

[0041] 在一实施例中，如图3至图4所示，所述柜体11包括顶板111以及设置在所述顶板111下方的第一层板112；所述通信层12包括设置在所述第一层板112与所述顶板111之间的信号增强接收器121，以及均设置在所述顶板111上的第一雷达122和天线123，所述天线123连接所述信号增强接收器121。其中，上述天线123可以设置为一个或者多个，且上述天线
123可以发送和接收蓝牙、WIFI、4G、5G信号等其中一种或者多种信号。只要其可以通过上述天线123与控制器或其他外界控制设备进行通信连接，进而实现预约配送即可。信号增强接收器121可以用于增强天线123接收到的信号，信号增强接收器121被收纳在第一层板112和顶板111之间的容置空间内，一方面可以对其进行保护，另一方面也维持了无人车的外形美观。第一雷达122可以为3D雷达，以便于探测空间障碍物信息。可理解地，上述通信层12还可以包括设置再第一层板112上设置紧急停止按钮117，进而，在遇到紧急事件时，可以通过触发该紧急停止按钮117停止无人车继续运行。

[0042] 在一实施例中，参照图2至图5，所述柜体11上还设有用于供包裹进出的开口113，所述格口层13包括连接运算层15的格口控制板131(格口控制板131可以安装在柜体11的内侧壁上)、用于开启或关闭所述开口113的卷帘组件132以及用于从所述开口113对包裹(比如预约配送指令中指定的待配送包裹)进行传输的包裹输送组件133；所述格口控制板131连接所述卷帘组件132以及所述包裹输送组件133。可理解地，格口控制板131与运算层15通信连接，格口控制板131与卷帘组件132以及包裹输送组件133电连接，进而，格口控制板131可以根据运算层15的指示控制卷帘组件132以及所述包裹输送组件133的运行，比如，控制卷帘组件132打开或关闭开口113，控制包裹输送组件133传输包裹等。设置上述卷帘组件132以及所述包裹输送组件133，可以在无人车抵达预设取件位之后，令格口控制板131控制卷帘组件132自动打开位于所述格口层13的开口113，并将从预约取件位中取出的待配送包裹通过包裹输送组件133传输至格口层13中的预设位置并存放，之后，自动格口控制板131控制卷帘组件132自动关闭格口层13的开口113，如此可以实现自动取件和自动派件(自动派件过程同自动取件过程，在此不再赘述)。

[0043] 在一实施例中，如图1至图5所示，所述柜体11包括相对设置的第一侧板114和第二侧板115，所述开口113设置在所述第一侧板114和所述第二侧板115之间；所述卷帘组件132包括安装在所述第一侧板114上的第一折弯导槽1321、安装在所述第二侧板115上且与所述第一折弯导槽1321平行设置的第二折弯导槽1322、滑动安装在所述第一折弯导槽1321和所述第二折弯导槽1322之间的卷帘门1323、用于驱动所述卷帘门1323沿所述第一折弯导槽1321和所述第二折弯导槽1322滑动卷绕以打开或关闭所述开口113的第一驱动件1324(所
述开口113位于格口层13，且卷帘门1323在第一层板112和第二层板116之间卷绕以实现打开或关闭所述开口113，因此，在一实施例中，第一驱动件1324安装在第一层板112的底部，可以给卷帘门1323在第一层板112和第二层板116之间的卷绕留出足够的空间)，以及用于检测所述卷帘门1323相对于所述第一折弯导槽1321的滑动位置的位置检测件1325；所述第一驱动件1324和所述位置检测件1325均连接所述格口控制板131。进一步地，位置检测件
1325需要安装在柜体11上与卷帘门相对的位置上，比如，位置检测件1325亦可以安装在第一层板112的底部，以检测与其相对设置的卷帘门的滑动位置。可理解地，所述第一驱动件
1324和所述位置检测件1325与所述格口控制板131之间电连接。

[0044] 在本实施例中，上述卷帘组件132的设置，可以实现无人车的开口113自动打开和关闭，并且，第一折弯导槽1321和第二折弯导槽1322设置在第一侧板114和第二侧板115上，对卷帘组件132起到支撑作用的同时，还可以对其进行保护；且本实施例中通过位置检测件1325检测所述卷帘门1323相对于所述第一折弯导槽1321的滑动位置，进而根据检测到的滑动位置可以确定卷帘门1323是否卷绕到位(比如是否完全打开所示开口113或者完全关闭
开口113)，进而在从开口113中传输进出包裹时，可以使得开口113处于稳定的完全打开状态，进而使得包裹进出时具有最大的传输空间；而在完毕之后，又可以确定开口113完全关闭，避免包裹丢失，提升了配送安全性；同时由于本实施例中通过卷帘门1323的卷绕实现开关开口113，卷帘门1323的开合不会对外部设备造成干扰，避免了无人车开关门时造成自身或其他人物损害，提升了无人车运行的安全性。

[0045] 在一实施例中，如图2至图4所示，所述柜体11包括第一层板112以及设置在所述第一层板112下方的第二层板116；所述卷帘组件132安装在所述第一层板112与所述第二层板116之间；所述包裹输送组件133包括均安装在所述第二层板116上的包裹检测传感器1331、第二驱动件1332以及包裹输送带1333，所述第二驱动件1332和所述包裹检测传感器1331均连接所述格口控制板131；其中，第二驱动件1332和所述包裹检测传感器1331均与所述格口控制板131之间电连接。所述第二驱动件1332用于驱动所述包裹输送带1333从所述开口113传输包裹，所述包裹检测传感器1331用于检测包裹是否被所述包裹输送带1333传输到预设位置，所述格口控制板131用于所述包裹检测传感器1331的检测信号控制所述卷帘组件132开启或关闭所述开口113。在一实施例中，第二驱动件1332安装在第二层板116的底部，可以给卷帘门1323在第一层板112和第二层板116之间的卷绕留出足够的空间。而包裹检测传感器1331设置在包裹输送带1333的边缘，具体地，图4中包裹输送带1333靠近开口113的一端和远离开口113的一端分别设置有两个包裹检测传感器1331，且每一段的两个包裹检测传感器1331分别位于包裹输送带1333的两侧，如此，可以准确检测包裹输送带1333上传输的包裹是否被所述包裹输送带1333传输到预设位置。

[0046] 在本实施例中，上述无人车的包裹输送组件133的设置可以实现包括从开口113处的自动进出；且本实施例中通过包裹检测传感器1331检测包裹在包裹输送带1333上的具体位置，进而根据检测到的检测信号可以确定包裹是否被所述包裹输送带1333传输到预设位置，或者是否已经从预设位置被完全传输出格口层13的开口113。进而在确定包裹被所述包裹输送带1333传输到预设位置或者完全传输出格口层13的开口113之后，之后，自动控制卷帘组件132完全关闭格口层13的开口113，避免包裹丢失，提升了配送安全性。可理解地，上述检测和传输过程均可以由格口控制板131进行控制。

[0047] 在一实施例中，如图2至图4、图6所示，所述感知层14包括设置在所述柜体11的不同侧面的至少两个摄像模块141；所述运算层15包括连接所述摄像模块141的控制模块151以及连接所述控制模块151的交换机152，所述交换机152用于根据所述控制模块151计算得到的所述车载柜1的运动方向指示切换各所述摄像模块141的工作状态。进一步地，所述柜体11还包括设置在所述柜体11内侧壁上与各所述摄像模块141对应位置若干第三层板(第三层板的数量可以与摄像模块141的数量一致)；第三层板位于第二层板116下方，摄像模块
141可以安装在第三层板上；可理解地，所述柜体11还包括设置在第三层板下方的底板，控制模块151和交换机152可以安装在底板上。可理解地，摄像模块141的数量可以根据需求设定，且各摄像模块141围绕柜体11外周间隔设置，其间隔距离亦根据需求设定。在本实施例中，如图1至图4中的无人车的车载柜1为长方体，因此，可以在长方体柜体11的每个侧边中间位置各设置一个摄像模块141，该摄像模块141可以为双目相机。可理解地，摄像模块141与控制模块151之间、控制模块151与交换机152之间均电连接，并且，交换机152还同时连接四个摄像模块141，如此，在无人车行进时，可以通过交换机152控制各摄像模块141的运行状态，比如，在不同时刻可以控制其中的一个或者多个摄像模块141同时进行工作，比如，在前进时，可以仅控制正对前进方向上的摄像模块141拍摄前方图像以识别前进方向上的障碍物，在后退时，则可以仅控制正对后退方向上的摄像模块141拍摄后方图像以识别后退方向上的障碍物。而控制模块151可以控制整个无人车的行驶和运转。

[0048] 在一实施例中，如图2至图4、图6所示，所述感知层14还包括用于探测无人车周围的障碍物信息的第二雷达142，以及间隔设置在所述柜体11上的预设数量的雷达视窗143，所有所述雷达视窗143均位于与所述第二雷达142发射的电磁波平行的平面上；所述雷达连接所述控制模块151(可选地，雷达连接所述控制模块151为电连接)。其中，预设数量可以根据需求进行设定，各雷达视窗143亦可以围绕柜体11外周间隔设置，其间隔距离亦根据需求设定。比如，如图1至图4中的无人车的车载柜1为长方体，在该实施例中，车载柜1上可以四个面都设置透明的雷达视窗143，而在第二层板116和第三层板之间，还设置有用于探测无人车周围的障碍物信息的第二雷达142；在第一雷达122为用于探测空间障碍物信息的3D雷达时，第二雷达142优选为通过柜体11侧壁上间隔设置的各个透明雷达视窗143发射电磁波以监测障碍物信息的2D雷达。进而，通过两者的配合，可以实现全面无死角地对无人车当前所处空间中的障碍物信息进行探测。

[0049] 本实用新型还提供了一种预约上门配送系统，包括控制器以及上述无人车，所述控制器与所述无人车通信连接。在本实施例提供的控制器中各模块/单元实现各自功能的过程，具体可参考本实用新型中无人车的预约配送过程的具体步骤描述，此处不再赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将控制器的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

[0050] 进一步地，所述预约上门配送系统还包括与所述控制器通信连接的智能柜3，所述智能柜3上设有至少一个预约存放箱31；其中，同一个智能柜3上设置的预约存放箱31的数量可以为一个或者多个，且多个预约存放箱31可以设置为不同高度，以对接于具有不同高度格口层13的无人车。所述预约存放箱31包括具有进出口311的箱体312、用于开关所述进出口311的箱门313以及用于控制所述箱门313开关的开合机构314，所述进出口311与所述无人车的格口层13处于同一高度，所述箱体312的内侧壁上设有用于将包裹从所述进出口311推送至所述格口层13内的包裹推送机构315。可理解地，由于智能柜3可以通过上述包裹推送机构315(包裹推送机构315可以参照上述格口层13内的包裹输送组件133设置)实现自动控制包裹进出，且开合机构314(包括驱动件和连接在箱门313和箱体312之间的伸缩组
件)同样可以控制箱门313自动开合，因此，在快递驿站的快递员休息(非营业时间)无法实现作为预设取件位实现人工投放包裹时，智能柜3和无人车的配合，可以自动实现用户定制的24小时预约配送服务，且该过程无需人工干预即可响应用户终端的预约配送指令并进行自动取件配送，提升了配送效率和用户体验，降低末端配送压力，提升了设备配置灵活性和设备竞争力。

[0051] 本实用新型的预约上门配送系统用于执行下步骤：

[0052] 接收用户终端发送的预约配送指令；所述预约配送指令中包括待配送包裹的预约配送时段及待配送地点；预约配送指令是指用户在确定想要预约对待配送包裹进行配送时，通过用户终端向预约上门配送系统的控制器发送的包含待配送包裹的预约配送时段及待配送地点的指令。

[0053] 根据所述预约配送时段确定投放时段和配送开始时段；所述预约配送时段的第一结束时间点大于所述配送开始时间段的第一结束时间点，且所述第一结束时间点大于所述投放时段的第二结束时间点；也即，在控制器接收到用户终端发送的预约配送指令之后，根据用户在预约配送指令中指定的预约配送时段，确定将待配送包裹投放到预约取件位(比如智能柜3或者快递驿站)的投放时间以及无人车来到预约取件位进行取件(以开始进行预约配送)的配送开始时间，进而，控制器向预约取件位发送包含投放时间的投放指令，同时检测是否接收到预约取件位的反馈信息。

[0054] 若确认所述待配送包裹已在所述投放时段内被投放至预设取件位，则控制无人车在所述配送开始时段内抵达预设取件位；也即，在控制器向预约取件位发送包含投放时间的投放指令之后，若控制器接收到预约取件位的反馈信息，且反馈信息表征预约取件位已经在投放时间内将待配送包裹投放到预约取件位(待配送包裹被投放至智能柜3或者快递驿站)，控制器将会向无人车(作为优选，将从所有与控制器关联的无人车中选取与预约取件位的位置最近且空闲的无人车发送该控制信号)的通信层12发送包含上述预约取件位和配送开始时间的控制信号，无人车的运算层15根据接收到控制信号开始运算，进而控制无人车的移动底盘2带动车载柜1在配送开始时间内朝向预约取件位行驶，该行驶过程中，感知层14将对周围障碍物信息进行检测，而运算层15将根据检测结果进行运算进而控制移动底盘2移动实现避障。

[0055] 将所述待配送包裹传送至所述无人车的格口层13内；可理解地，在无人车抵达预设取件位之后，无人车自动打开格口层13，并自动从预约取件位中取出并存放好待配送包裹之后，自动关闭格口层13。

[0056] 控制所述无人车在所述预约配送时段内将所述待配送包裹投递至所述待配送地点。也即，在格口层13已经接收待配送包裹且关闭格口层13的开口113之后，控制器将会再控制无人车在预约配送时段内将待配送包裹投递至用户指定的待配送地点，该投递过程无人车行驶过程参照上述无人车行驶至预约取件位的行驶过程进行信号接收和避障等处理，在此不再赘述。

[0057] 可以理解地，在上述无人车的所有行驶过程中，均会预先计算无人车的行进路线，进而根据该行进路线确定其安全行进区域，若无人车离开该安全行进区域，将会自动向无人车管理人员发出提示信息，以提示管理人员及时进行处理。

[0058] 进一步地，所述控制所述无人车在所述配送开始时段内抵达预设取件位，包括：

[0059] 控制所述无人车在所述配送开始时段内行驶至所述预约存放箱31的箱门313前；也即，首先需要控制无人车在设定的配送开始时间内行驶到预约存放箱31的箱门313前，以及时完成无人取件。

[0060] 将所述格口层13的开口113位置调整至与所述箱门313相对之后，确认所述无人车抵达所述预设取件位，并通过所述预约存放箱31的开合机构314控制所述箱门313打开。也即，在该步骤中，无人车抵达预约存放箱31的箱门313前预设距离(该距离根据需求设定，该预设距离需要大于箱门313打开时所需要满足的最大空间距离)之后，格口层13的开口113可能并未对准箱门313，此时需要将两者调整为对齐，此时才能确定所述无人车抵达所述预设取件位，并且，此时，由于无人车与箱门313之间还相隔预设距离，因此首先控制箱门313打开，以免无人车与箱门313相隔过近妨碍箱门313打开。可理解地，若无人车始终无法将格口层13的开口113位置调整至与所述箱门313相对(比如存在故障或障碍物阻碍)，此时，在调整了第一预设时长之后，将发出声光报警提示等，提示周围人员挪走障碍物，或者向无人车管理人员发送报警信息，以通知管理人员及时处理故障或障碍物。

[0061] 在一实施例中，所述将所述待配送包裹传送至所述无人车的格口层13内，包括：

[0062] 将所述开口113与所述箱门313的进出口311之间的距离调整至预设安全距离之后，控制所述格口层13的卷帘组件132的状态由关闭所述开口113切换至完全打开所述开口
113；也即，在该步骤中，在箱门313打开之后，控制无人车朝向进出口311移动，直至开口113与进出口311之间的距离缩短至预设安全距离时，认为待配送包裹经所述进出口311以及所述开口113推送至所述格口层13的包裹输送组件133的过程将不会从预约存放箱31以及无
人车之间的缝隙掉落，此时可以控制所述格口层13的卷帘组件132的状态由关闭所述开口
113切换至完全打开所述开口113。可理解地，若无人车始终无法将所述开口113与所述箱门
313的进出口311之间的距离调整至预设安全距离(比如存在故障或障碍物阻碍)，此时，在调整了第二预设时长(可以与第一预设时长相同或者不同)之后，将发出声光报警提示等，提示周围人员挪走障碍物，或者向无人车管理人员发送报警信息，以通知管理人员及时处理故障或障碍物。同理，若卷帘组件132的状态由关闭所述开口113无法切换至完全打开所述开口113(比如无法打开或者无法完全打开)，此时同样可以在第三预设时长(可以与第一预设时长以及第二预设时长相同或者不同)之后进行上述警示。

[0063] 通过所述预约存放箱31内的包裹推送机构315，将所述待配送包裹经所述进出口311以及所述开口113推送至所述格口层13的包裹输送组件133上；也即，在该步骤中，智能柜3中同样设置包裹推送机构315，用于将预约存放箱31中的待配送包裹推送到无人车的格口层13内。可理解地，若始终无法将所述待配送包裹经所述进出口311以及所述开口113推送至所述格口层13的包裹输送组件133上，此时，在调整了第四预设时长(可以与第一预设时长、第二预设时长以及第三预设时长相同或者不同)之后，智能柜3和/或无人车均可以发出声光报警提示等，提示周围人员挪走障碍物，或者向无人车或者智能柜3的管理人员发送报警信息，以通知管理人员及时处理故障或障碍物。

[0064] 在所述包裹输送组件133将所述待配送包裹传输至所述格口层13内的预设位置之后，控制所述卷帘组件132的状态由完全打开所述开口113切换至关闭所述开口113。也即，在该步骤中，卷帘组件132可以在包裹完全被存放至格口层13内的预设位置之后，通过卷帘组件132自动关闭开口113，并且，在无人车离开预约存放箱31预设安全距离之后，控制预设存放箱的开合机构314自动关闭箱门313。可理解地，若卷帘组件132的状态由完全打开所述开口113无法切换至关闭所述开口113(比如无法关闭或者无法完全关闭)，此时同样可以在第五预设时长(可以与第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长以及第四预设时长相同或者不同)之后进行上述警示。

[0065] 可理解地，由于智能柜3可以通过上述包裹推送机构315实现自动控制包裹进出，因此，在快递驿站的快递员休息(非营业时间)无法实现作为预设取件位实现人工投放包裹时，智能柜3和无人车的配合，可以自动实现24小时的自动预约配送。

[0066] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本实用新型实施例的实施过程构成任何限定。

[0067] 以上所述实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本实用新型的保护范围之内。