[0001] 本实用新型涉及一种路障识别装置，尤其涉及一种基于图像实例分割技术的路障识别装置。

[0002] 图像分割就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣目标的技术和过程，将某种具有相同属性特征的图像赋予相同的标号，并将其进行归类，通过该方法配合距离传感器、图像录入设硬件设备即可对路障进行识别。

[0003] 路障识别多用于辅助机动车辆行驶时采集周围的路障情况，同时也能运用在公路管理中，对道路上出现能够造成安全隐患的路障例如山体滑落的滚石、运输车辆意外掉落的货物进行实时的检测发现，以及时清除路障保障交通安全，根据专利号为CN212484384U的专利文件中，公开了一种基于图像分割技术的路障识别装置，其通过“第一摄像头、第二摄像头、安装盒、连接座、安装座、第一涡轮、第一蜗杆、第一电机、底座、第二涡轮和第二蜗杆等”部件，解决了汽车在行驶过程中，需要靠车主自主识别故障，而不能自动提前提醒车主的问题，但在延伸使用上述专利时，如用于公路管理中进行路障检测中，通常是将该装置安装在路灯或是路牌上时，由于其只能进行单独路段的监测，在一些复杂弯曲的路段是无法进行有效的监测该路段的路障情况，导致不能及时发现并处理存在的路障。

[0004] 鉴于此，我们设计一种能够对路段巡视的基于图像实例分割技术的路障识别装置。实用新型内容

[0005] 本实用新型为了克服现有的路障识别装置使用范围比较特定，无法进行有效的监测该路段的路障情况的缺点，本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够对路段巡视的基于图像实例分割技术的路障识别装置。

[0006] 为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种基于图像实例分割技术的路障识别装置，包括有履带、防脱挡板、动力输出设备、固定支架、主机、安装支架、摄像头、信号处理机构、旋转机构和激光雷达，固定支架底部安装动力输出设备，履带绕设在动力输出设备上，履带与动力输出设备之间设有防脱挡板，固定支架上安装主机，主机两侧设置旋转机构，旋转机构上安装激光雷达，主机顶部设置安装支架，安装支架上设置信号处理机构，且安装支架上设置摄像头，摄像头、信号处理机构、激光雷达、动力输出设备和主机互相连接。

[0007] 优选地，所述信号处理机构还包括有安装块、雷达信号接收器、定位信号接收器和通讯模组，安装支架上栓接安装块，安装块的左部设有雷达信号接收器，安装块的右部设有定位信号接收器，安装支架后部固接通讯模组。

[0008] 优选地，所述旋转机构还包括有支撑框和转动轴，主机左右两侧固接支撑框，支撑框内的设置转动轴，转动轴上转动式连接激光雷达。

[0009] 优选地，还包括有调节底座，摄像头与安装支架之间设有调节底座。

[0010] 优选地，所述通讯模组由硬件PCBA板和包含通信协议栈嵌入式软件组成，且内含无线模组。

[0011] 优选地，主机背部设置多个信号接口。

[0012] 本实用新型的有益效果为：

[0013] 在主机和动力输出设备的作用下，采用基于图像实例分割技术，即可对特殊路段弯曲路段的路障进行检查，以便人们能够及时发现并及时处理公路的路障。

[0014] 在旋转机构的作用下，可以将激光雷达收拢，减少占用的空间便于存放。

[0020] 下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

[0021] 实施例1

[0022] 一种基于图像实例分割技术的路障识别装置，如图1‑4所示，包括有履带1、防脱挡板1001、动力输出设备2、固定支架3、主机4、安装支架5、摄像头7、信号处理机构8、旋转机构9和激光雷达10，固定支架3底部安装动力输出设备2，履带1绕设在动力输出设备2的两侧，履带1与动力输出设备2之间设有防脱挡板1001，防脱挡板1001能够防止履带1脱离，固定支架3上安装主机4，主机4两侧设有旋转机构9，旋转机构9上安装激光雷达10，主机4顶部设有安装支架5，安装支架5上安装有信号处理机构8，且安装支架5上设有两个摄像头7，摄像头
7、信号处理机构8、激光雷达10、动力输出设备2和主机4互相连接，主机4背部设置多个信号接口能够对主机4内部的数据进行处理分析，以及检测主机4的状态。

[0023] 当需要使用本装置时，将本装置充满电之后，将其放置在需要进行巡视的路段，将电源启动，主机4内已经存储好对应的路线，信号处理机构8和激光雷达10启动开始工作，动力传输设备带动履带1使得本设备能够移动，继而使本设备沿既定路线进行巡视，其行驶速度较慢，且信号处理机构8时刻接收定位信号校正方位，左侧摄像头7对沿途的图像进行采集，右侧的摄像头7记录本次的巡视路线状态，将采集到的图像和视频信息实时存储在主机4内，并且定点完成上传，当激光雷达10感应到前方有障碍物时，通过反馈给信号处理机构
8，同时结合摄像头7采集到的图像信息在主机4内进行识别判断，当确定是障碍物后即通过信号处理机构8将其反馈到后台，并且停止前进直到工作人员前来处理，若是工作人员通过人工判断该反馈信息并非障碍物时，可以通过后台发送命令通过信号处理机构8接收使其继续前进，当巡视完成后本设备沿既定路线继续以上述方式返回到出发点，通过上述方式，即可对特殊路段弯曲路段的路障进行检查，以便人们能够及时发现并及时处理公路的路障。

[0024] 实施例2

[0025] 在实施例1的基础之上，如图2所示，所述信号处理机构8包括有安装块80、雷达信号接收器801、定位信号接收器802和通讯模组803，安装支架5上栓接安装块80，安装块80的左部设有雷达信号接收器801，雷达信号接收器801由于接收激光雷达10的反馈信号，安装块80的右部设有定位信号接收器802，定位信号接收器802通过GPRS、北斗定位，安装支架5后部栓接通讯模组803，所述通讯模组803由硬件PCBA板和包含通信协议栈嵌入式软件组成，且内含无线模组，为4G模块、5G模块、WLAN模块的一种。

[0026] 如图3所示，所述旋转机构9还包括有支撑框901和转动轴902，主机4左右两侧固接支撑框901，支撑框901内的设置转动轴902，转动轴902上转动式连接激光雷达10。

[0027] 如图3所示，还包括有调节底座6，摄像头7与安装支架5之间设有调节底座6，能够对摄像头7进行方向的调节。

[0028] 当定位信号接收器802将位置信息传递到主机4后，主机4控制动力输出设备2进行移动，若是检测到障碍物后，激光雷达10反馈回来的信号被雷达信号接收器801接收后直接传递到主机4，主机4将采集的图像信息通过通信模组将图像信息上传至后台，在本设备启动前，若是需要对摄像头7的角度进行调节，即可通过转动摄像头7本体，使其旋转即可，在本设备执行完巡视任务后，可以将激光雷达10向下推动，将横向摆放调整至垂直摆放，收拢占用的空间便于存放。

[0029] 以上所述实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。