[0001] 本实用新型属于卸船机技术领域，具体涉及一种散货港口三维重建系统。

[0002] 散货港，是指专门装卸大宗矿石、煤炭、粮食和砂石料等散货的港口。专门装卸煤炭的专业港称煤港。这类港口一般都配置大型专门装卸设备，效率高，成本低。卸船机是利用连续输送机械制成能提升散粒物料的机头，或兼有自行取料能力，或配以取料、喂料装置，将散粒物料连续不断地提出船舱，然后卸载到臂架或机架并能运至岸边主输的地方送机系统去的专用机械。使用卸船机可大大提高卸货效率，最小的粉尘污染可保持环境清洁，高效环保。但在装卸过程中，需要人工观察装卸状态，采用手动方式规划卸料轨迹，导致卸货效率下降。除此之外，在卸料过程中卸船机易与散货船方式碰撞，导致卸料安全性降低。

[0003] 为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种卸船机司机室防碰撞装置[202020929641.6]，其包括卸船机机架、卸船机电机、卸船机司机室和卸船抓斗，卸船机机架竖直安装在港口岸边，在卸船机机架顶部设有卸船机电机，在卸船机机架上部沿水平方向设有一块卸船机延伸大梁，卸船机机架前端临近水面的临水支架前端设有激光扫描器；卸船机司机室悬挂在卸料大车底部，卸料大车可滑动的连接在卸船机延伸大梁底部，卸船机司机室后侧外壁底部安装后高清摄像头，在卸船机司机室内部下方侧壁上设有显示屏，卸船机司机室顶壁上安装有声光报警器；卸船抓斗连接在吊装缆绳底部，吊装缆绳经动轮组和定轮组后与卸船机电机传动连接。

[0004] 上述方案在一定程度上解决了卸船机碰撞的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如需要人工观察卸料状态，不便远程操控等问题。

[0024] 下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

[0025] 如图1‑6所示，本散货港口三维重建系统，包括惯导RTK基站1以及惯导RTK移动站2，惯导RTK基站1和惯导RTK移动站2 通过基站天线3和移动站天线4与北斗导航系统连接，惯导RTK 移动站2安装在卸船机5上，卸船机5上安装有激光雷达组件6 以及传感组件7，激光雷达组件6、传感组件7、惯导RTK基站1 和惯导RTK移动站2与控制机构8连接。惯导RTK基站1和惯导RTK移动站2配合北斗导航系统实现卸船机5的精确定位，其配备的激光雷达组件
6扫描港口以及船舱内部物料的点云图，在卸船机5运动过程中由传感组件7进行反馈调节，进而全面采集港口三维数据，方便进一步建模分析。

[0026] 具体地，激光雷达组件6采用机械式激光雷达和/或混合固态激光雷达。激光雷达组件6中的机械式激光雷达自身转动，具有较大的扫描范围，混合固态激光雷达体积较小，二者配合使用减少激光雷达组件6的扫描死角。

[0027] 深入地，激光雷达组件6包括安装在卸船机5两侧的左激光雷达61和右激光雷达62，卸船机5上端安装有顶部激光雷达63。在卸船机5左行时，采用右激光雷达62，卸船机5右行时，采用左激光雷达61，从而获得船舱内部取料后的激光雷达数据。

[0028] 进一步地，传感组件7包括9轴姿态传感器71。9轴姿态传感器71感应各姿态角变化，及时修正卸船机5位置信息。

[0029] 更进一步地，卸船机5包括基座51，基座51上安装有水平梁52，水平梁52移动连接有配重梁53而另一端连接有垂直臂54，垂直臂54以及水平梁52上设置有用于安装激光雷达组件6的激光识别机构。基座51带动卸船机5整体移动，上端水平梁52采用电磁或液压驱动的方式实现升降以及转动，端头处的垂直臂54 通过螺纹驱动的方式相对水平梁52上下升降，内部通过螺旋传输的方式进行卸料。

[0030] 除此之外，激光识别机构包括与垂直臂54或水平梁52焊接的焊接座55，焊接座55通过螺纹件连接有连接件56，连接件56 安装有雷达检测装置57和舱口边缘检测装置58。激光识别机构设置在垂直臂54或水平梁52上，连续采集港口信息，雷达检测装置57通过微波或激光反射测距，其舱口边缘检测装置58在垂直臂54伸入舱口运动时有效规避碰撞。

[0031] 同时，雷达检测装置57包括连接在连接件56端头处的第一调节机构，连接件56侧面安装有第二调节机构。第一调节机构和第二调节机构可转动调整雷达检测装置57朝向角度。

[0032] 可见地，第一调节机构包括与连接件56端头连接的连接座9，连接座9转动连接有转动支座91，连接座9和转动支座91两侧之间插接有限位销轴92，转动支座91下端连接有防尘罩97。转动支座91相对连接座9转动，并由限位销轴92限制其相对角度。

[0033] 很明显，第二调节机构包括与连接件56侧面连接的调整支架 93，调整支架93转动连接有固定支架94，调整支架93与固定支架94通过设置在两侧的螺纹件转动连接，调整支架93与固定支架94之间设置有相对的限位槽95和限位孔96，限位槽95和限位孔96之间穿设有夹紧固定调整支架93与固定支架94的角度的螺纹件。第二调节机构中的固定支架94相对调整支架93摆动，螺纹件在限位槽95内滑动偏转，旋紧后保持调整支架93与固定支架94的相对固定。

[0034] 优选地，舱口边缘检测装置58包括安装在连接件56两侧的限位板98，连接件56上安装有与限位板98滑动连接的固定板99。舱口边缘检测装置58的固定板99两侧与限位板98滑动连接，确保固定板99沿限位板98轴向滑动。

[0035] 综上所述，本实施例的原理在于：惯导RTK基站1以及惯导 RTK移动站2实现卸船机5定位，卸船机5在工作过程中，所安装的激光雷达组件6及时采集港口以及船舱内部物料点云数据，从而方便进一步建模分析港口卸料状态。

[0036] 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

[0037] 尽管本文较多地使用了惯导RTK基站1、惯导RTK移动站2、基站天线3、移动站天线4、卸船机5、基座51、水平梁52、配重梁53、垂直臂54、焊接座55、连接件56、雷达检测装置57、舱口边缘检测装置58、激光雷达组件6、左激光雷达61、右激光雷达62、顶部激光雷达63、传感组件7、9轴姿态传感器71、控制机构8、连接座9、转动支座91、限位销轴92、调整支架93、固定支架94、限位槽95、限位孔96、防尘罩97、限位板98、固定板99等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。