技术领域
[0001] 本申请涉及智慧交通领域，具体地，涉及一种路侧感知系统。
相关背景技术
[0002] 在产业数字化、智能化的背景下，新型智慧交通业务不断涌现，智能驾驶发展日新月异，智慧道路建设需求迫切。
[0003] 在建设智慧道路时，会部署路侧感知系统。路侧感知系统可以对监测范围交通参与者交通行为的感知，再将周边的情况反馈给我们的车载系统。路侧感知系统的传感器一般会被设置在离地面4‑5米的高空，相对于车载传感器具有更广的视野。
[0004] 路侧设备一般设置多种传感融合，这不仅可以弥补单一传感器的自身缺陷，而且可以实现更精确的环境感知。但是，为了达到弥补单一传感器缺陷实现精确感知的目的，路侧设备结构相对复杂，配置要求较高。
具体实施方式
[0018] 以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
[0019] 如图1所示，为本申请其中一个实施例提出的路侧感知系统的结构示意图，该路侧感知系统，包括：激光雷达10与路侧单元20，所述路侧单元连接其他道路监测系统30，所述其他道路监测系统为所述路侧感知系统安装之前已安装的道路监测系统。所述其他道路监控系统30为已有安装设备或者新增安装设备（即该其他安装系统具有其自身需实现的基本功能，其不包含在路侧感知系统以内）；所述其他道路监测系统30包含摄像头，所述摄像头的检测范围与所述激光雷达的检测范围存在重叠区域。所述路侧单元用于接收激光雷达的点云以及其他道路监测系统的图像，所述点云与图像用于图像融合，得到感知结果。
[0020] 可选地，所述其他监测系统30的摄像头安装在门架或路杆上。可选地，所述其他道路监测系统30包括道路监控系统，治安监控系统，路口违章监控系统，测速监控系统中的一种或几种。可选地，所述其他道路系统用于实时监控路面的交通或治安情况。所述其他监测系统的摄像头安装在门架或路杆上。可选地，所述其他道路监测系统包括道路监控系统，治安监控系统，路口违章监控系统，测速监控系统中的一种或几种。本实施例中的路侧感知系统，可以利用其他道路监测系统中的摄像头采集的图像，因此本实施例的路侧感知系统无需再安装视觉传感器也可以得到相应的视觉信息，这不仅增加了其他道路监测系统的设备利用率，且降低了路侧感知系统的成本，简化了系统配置与结构。
[0021] 上述路侧感知系统实现道路环境感知的过程如下：
[0022] 获取同一时刻，同一场景下的激光雷达10的点云，以及其他道路监测系统的图像；获取点云的感知结果以及图像的感知结果，利用标定参数对点云的感知结果以及图像的感知结果进行空间同步处理，根据空间同步结果得到多传感融合结果，即得到了路侧感知系统的环境感知结果。可选地，还标定参数为预先配置的参数，其可以通过人工测量的方式获取。
[0023] 在其中一个实施例中，所述激光雷达10为机械式、MEMS、OPA、FLAH中的一种或几种。
[0024] 在其中一个实施例中，所述路侧单元20为边缘计算单元，是CPU、GPU、FPGA、DSP中的一种或几种。
[0025] 在其中一个实施例中，所述路侧单元10为信息中转单元，用于将所连接的传感器的数据进行上传或者转发。此时，路侧单元将连接的传感数据上传至上位机，该上位机进行多传感数据的融合。这将降低路侧设备的性能要求。
[0026] 在其中一个实施例中，所述其他道路监控系统30为安装于交通路口的交通灯灯杆上的抓拍相机，所述激光雷达安装于所述交通路口的路侧。
[0027] 其中一个实施例中，所述路侧单元20还连接气象设备、其他感知设备、5G基站中的一种或几种。所述其他感知设备包含毫米波雷达、微波传感器、中的一种或几种；所描述的气象设备、其他感知设备、5G基站为道路已有安装设备或者新增安装设备。
[0028] 以上结合附图详细描述了本申请的优选实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。
[0029] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0030] 此外，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本申请所公开的内容。
