[0001] 本实用新型涉及机动车辅助驾驶领域，特别是涉及一种机动车后装360度全景无线安全辅助系统。

[0002] 由于驾驶员的疏忽或者视觉盲区造成车辆的安全问题层出不穷，当车辆出现安全问题往往容易造成巨大经济损失以及严重人身安全事故。高级驾驶员辅助系统(AdvancedDriver Assistance System),简称ADAS，是利用安装于车辆上的各类传感器，例如摄像头、陀螺仪以及温度感知器等实时地采集数据对车辆本身及其周围环境监控。ADAS包含车载360全景环视系统、自适应巡航系统、行人防碰撞系统等各种子系统。车载360度全景环视系统作为ADAS中的最为重要的一个子系统，其利用专用的成像设备采集车辆盲区的图像信息并在输出设备中实时地显示盲区的路面环境图像信息以解决解决车辆驾驶员的视野盲区，减少安全隐患，但是目前多数机动车的360度全景影像是前装项目，在购买车辆时若没有选择加装则无法使用此安全系统，即社会亟需一种可以后期加装的360度全景影像安全系统，来降低驾驶车辆的危险系数。

[0003] 且现有技术中有的360度全景影像系统加装困难，需要先将车内饰板拆除，再进行布线、走线等操作才可完成安装，故加装困难也是现有技术的一大问题，且现有的360度全景影像只能用于倒车、挪车时，而没有与其他安全功能进行合并，来为驾驶员降低更多的隐患，故现有技术中的360度全景影像的功能少、加装困难、无法快速使用。故社会亟需一种足已解决现有技术中存在的问题的新的360度全景影像安全系统。实用新型内容

[0004] 本实用新型的目的是提供一种机动车后装360度全景无线安全辅助系统，以解决上述现有技术存在的问题。

[0005] 为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

[0006] 本实用新型提供一种机动车后装360度全景无线安全辅助系统，包括：

[0007] 若干个无线广角摄像头，用于采集机动车四周同一时刻的图像信息并发送到手机终端进行处理，若干个所述无线广角摄像头总覆盖范围为车体四周360度范围，所述无线广角摄像头还用于获取周围机动车相对于本机动车的距离及速度信息，所述无线广角摄像头与所述手机终端连接；

[0008] 所述手机终端，包括图像处理模块、感兴趣区域划分模块和机动车信息交互模块和处理模块；其中，

[0009] 所述图像处理模块，用于将所述无线广角摄像头采集的图像信息进行拼接，产生360度全景图像，所述图像处理模块分别与所述感兴趣区域划分模块和所述处理模块连接；

[0010] 所述感兴趣区域划分模块，用于基于机动车当前的运动状态进行感兴趣区域划分；

[0011] 所述处理模块，用于接收所述图像信息、机动车信息及驾驶数据、周围机动车的距离和速度并进行融合分析，预测机动车行驶轨迹和周围机动车行驶轨迹，判断机动车的碰撞系数，所述碰撞系数大于预定值时，给出减速提醒，所述处理模块与所述机动车信息交互模块连接；

[0012] 所述机动车信息交互模块，用于读取机动车的所述机动车信息、所述驾驶数据和其他信息。

[0013] 进一步地，所述无线广角摄像头进行信息数据传输的方式包括但不限于：WiFi、GSM、GPRS。

[0014] 进一步地，所述无线广角摄像头为四个，固定连接在本机动车正前方和正后方各一个及左右后视镜各一个，所述无线广角摄像头内置电池，所述电池支持连续拍摄的时间大于5小时。

[0015] 进一步地，所述手机终端的机动车信息交互模块通过所述手机终端与所述机动车的OBD接口连接获取所述机动车的所述机动车信息、所述驾驶数据和所述其他信息。

[0016] 进一步地，所述手机终端还包括检测及预警模块，用于检测左右盲区是否出现机动车、检测是否压线，检测前后车的车距，当发生压线、左右盲区有机动车出现、前后车的车距小于安全距离时进行预警，所述检测及预警模块与所述处理模块连接。

[0017] 进一步地，所述检测及预警模块的预警方式包括：基于所述手机终端的扬声器播放预警声音，同时所述手机终端的闪关灯进行高频闪烁，所述手机终端的显示屏显示“警告”字样进行提醒。

[0018] 进一步地，拼接好的所述360度全景图像由所述手机终端实时显示。

[0019] 进一步地，所述机动车信息包括但不限于：剩余油量、可行驶里程；

[0020] 所述驾驶数据包括但不限于：累计行驶里程、平均油耗、驾驶足迹；

[0021] 所述其他信息包括但不限于：电压监控、水温监控及报警。

[0022] 本实用新型公开了以下技术效果：

[0023] 本实用新型公开了一种机动车后装360度全景无线安全辅助系统，包括：无线广角摄像头和手机终端，其中手机终端包括感兴趣区域划分模块、图像处理模块、机动车信息交互模块、处理模块和检测及预警模块，实现了机动车的安全驾驶监控，使得本实用新型在360度全景影像的基础上实现了附加的安全驾驶功能，利用采集到的影像进行左右盲区检测和压线报警，利用无线广角摄像头进行车距监测，使得在行车、小范围挪车时的安全性大大提高，保障了驾驶员在行车过程中的安全，且本实用新型加装成本低，后期加装简单，可安装后直接进行使用。

[0026] 现详细说明本实用新型的多种示例性实施方式，该详细说明不应认为是对本实用新型的限制，而应理解为是对本实用新型的某些方面、特性和实施方案的更详细的描述。

[0027] 应理解本实用新型中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本实用新型。另外，对于本实用新型中的数值范围，应理解为还具体公开了该范围的上限和下限之间的每个中间值。在任何陈述值或陈述范围内的中间值以及任何其他陈述值或在所述范围内的中间值之间的每个较小的范围也包括在本实用新型内。这些较小范围的上限和下限可独立地包括或排除在范围内。

[0028] 除非另有说明，否则本文使用的所有技术和科学术语具有本实用新型所属领域的常规技术人员通常理解的相同含义。虽然本实用新型仅描述了优选的方法和材料，但是在本实用新型的实施或测试中也可以使用与本文所述相似或等同的任何方法和材料。本说明书中提到的所有文献通过引用并入，用以公开和描述与所述文献相关的方法和/或材料。在与任何并入的文献冲突时，以本说明书的内容为准。

[0029] 在不背离本实用新型的范围或精神的情况下，可对本实用新型说明书的具体实施方式做多种改进和变化，这对本领域技术人员而言是显而易见的。由本实用新型的说明书得到的其他实施方式对技术人员而言是显而易见的。本申请说明书和实施例仅是示例性的。

[0030] 关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

[0031] 本实用新型中所述的“份”如无特别说明，均按质量份计。

[0032] 实施例1

[0033] 本实用新型提供一种机动车后装360度全景无线安全辅助系统，包括：

[0034] 本实用新型提供一种机动车后装360度全景无线安全辅助系统，包括：

[0035] 若干个无线广角摄像头，用于采集机动车四周同一时刻的图像信息并发送到手机终端进行处理，若干个所述无线广角摄像头总覆盖范围为车体四周360度范围，所述无线广角摄像头还用于获取周围机动车相对于本机动车的距离及速度信息，所述无线广角摄像头与所述手机终端连接；

[0036] 所述手机终端，包括图像处理模块、感兴趣区域划分模块和机动车信息交互模块和处理模块；其中，

[0037] 所述图像处理模块，用于将所述无线广角摄像头采集的图像信息进行拼接，产生360度全景图像，所述图像处理模块分别与所述感兴趣区域划分模块和所述处理模块连接；

[0038] 所述感兴趣区域划分模块，用于基于机动车当前的运动状态进行感兴趣区域划分；

[0039] 所述处理模块，用于接收所述图像信息、机动车信息及驾驶数据、周围机动车的距离和速度并进行融合分析，预测机动车行驶轨迹和周围机动车行驶轨迹，判断机动车的碰撞系数，所述碰撞系数大于预定值时，给出减速提醒，所述处理模块与所述机动车信息交互模块连接；

[0040] 所述机动车信息交互模块，用于读取机动车的所述机动车信息、所述驾驶数据和其他信息。

[0041] 进一步地，所述无线广角摄像头进行信息数据传输的方式包括但不限于：WiFi、GSM、GPRS。

[0042] 进一步地，所述无线广角摄像头为四个，固定连接在本机动车正前方和正后方各一个及左右后视镜各一个，所述无线广角摄像头内置电池，所述电池支持连续拍摄的时间大于5小时。

[0043] 进一步地，所述手机终端的机动车信息交互模块通过所述手机终端与所述机动车的OBD接口连接获取所述机动车的所述机动车信息、所述驾驶数据和所述其他信息。

[0044] 进一步地，所述手机终端还包括检测及预警模块，用于检测左右盲区是否出现机动车、检测是否压线，检测前后车的车距，当发生压线、左右盲区有机动车出现、前后车的车距小于安全距离时进行预警，所述检测及预警模块与所述处理模块连接。

[0045] 进一步地，所述检测及预警模块的预警方式包括：基于所述手机终端的扬声器播放预警声音，同时所述手机终端的闪关灯进行高频闪烁，所述手机终端的显示屏显示“警告”字样进行提醒。

[0046] 进一步地，拼接好的所述360度全景图像由所述手机终端实时显示。

[0047] 进一步地，所述机动车信息包括但不限于：剩余油量、可行驶里程；

[0048] 所述驾驶数据包括但不限于：累计行驶里程、平均油耗、驾驶足迹；

[0049] 所述其他信息包括但不限于：电压监控、水温监控及报警。

[0050] 本系统还包括储存模块，用于在发生碰撞时储存发生所述碰撞的前后1分钟的360度视频信息。

[0051] 所述无线广角摄像头还用于在机动车辆静止状态下对周围的移动物体进行监控，当监控到有移动物体接近机动车时，打开无线广角摄像头进行拍摄，若所述移动物体与本机动车发生碰撞，则将视频留存在所述存储模块，若没有发生碰撞，待移动物体离去将无线广角摄像头关闭，节约电量。

[0052] 所述无线广角摄像头还用于在车辆进行小范围挪车‑‑如倒车时，担当360度全景倒车影像使用；

[0053] 系统中的无线数据传输的方式包括但不限于：WiFi、GSM、GPRS。

[0054] 所述图像处理模块基于所述感兴趣区域识别所述图像信息中的车道线；

[0055] 所述图像处理模块进行图像拼接的方法为：对每个所述无线广角摄像头采集到的所述图像信息的拼接边缘进行特征提取获得特征，基于所述特征和图像融合算法进行图像拼接。

[0056] 所述图像处理模块还对所述无拼接缝的全景图像中原待拼接图像区域亮度不一致的情况，进行了图像亮度一致化处理使产生的全景图像亮度均匀。

[0057] 在对所述多个广角摄像头在同一时刻采集的图像进行俯视变换之前，所述图像处理模块还利用每个广角摄像头采集的图像进行摄像头标定及畸变校正分析，分别得到每个广角摄像头的内参数矩阵和畸变系数；利用每个广角摄像头的所述内参数矩阵和畸变系数分别对其采集的用于俯视变换的图像进行畸变校正处理得到去畸变后的图像进行所述图像俯视变换。

[0058] 车道线的识别通过先将视频滤波、灰度化、二值化后，通过所述感兴趣区域划分模块划分感兴趣区域，再识别感兴趣区域里的图像的边界线，使用Sobel算子或Canny算子进行边缘检测，检测完成后用改进的霍格直线检测技术检测车道线，完成车道线的识别，并基于所述车道线和所述检测及预警模块进行压线检测。

[0059] 以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。