[0001] 本实用新型涉及医疗检测用具技术领域，具体为一种基于图像与深度信息的医疗检测模块。

[0002] 随着物质文化水平的提高，健康问题越来越被人们所重视。传统的医疗检测环节，如B超等，多是人为检测，检测的速度和效率低，对于医疗检测人员来说长时间的工作会导致身体疲劳从而使检测过程不准确，从而影响患者病情的判定。实用新型内容

[0003] 本实用新型目的在于提供一个医疗检测模块的硬件结构，供软件人员对其中处理子模块编程后，医疗检测模块可降低医生医疗检测工作量，提高工作效率。

[0004] 为达到上述目的，本实用新型采用下述方案实现：

[0005] 一种基于图像与深度信息的医疗检测模块，包括用于检测患者病情的医疗检测子模块、用于驱动医疗检测子模块伸缩至患者检测部位的执行机构、用于移动执行机构的驱动子模块、用于采集患者检测部位的定位信息及深度信息的图像采集子模块、用于采集医疗检测子模块与患者检测部位之间接触压力的力反馈子模块、用于实施人机交互的输入/输出子模块，以及处理子模块，所述的处理子模块分别电连接图像采集子模块、执行机构、驱动子模块、图像采集子模块、力反馈子模块、输入/输出子模块。

[0006] 作为优选的技术方案，所述的图像采集子模块包括RGB‑D摄像头，所述的RGB‑D摄像头具有电连接处理子模块的RGB摄像头和激光摄像头，所述的RGB摄像头用于获得所述的定位信息，所述的激光摄像头用于获得所述的深度信息。

[0007] 作为优选的技术方案，所述的输入/输出子模块包括触摸屏。

[0008] 作为优选的技术方案，所述的驱动子模块包括电连接处理子模块的至少两个执行电机，其中一个执行电机用于移动执行机构到达患者检测部位上方，另一个执行电机用于移动执行机构到达患者检测部位。

[0009] 作为优选的技术方案，所述的执行机构为多自由度可伸缩的机械臂，机械臂电连接所述的处理子模块。

[0010] 作为优选的技术方案，所述的医疗检测子模块为与所述执行机构相串联的医疗检测设备。

[0011] 作为优选的技术方案，所述的医疗检测子模块位于所述执行机构的前端。

[0012] 作为优选的技术方案，所述的医疗检测设备是超声波检测仪。

[0013] 作为优选的技术方案，所述的力反馈子模块包括分别电联所述处理子模块的报警装置以及用于采集所述接触压力的力传感器。

[0014] 作为优选的技术方案，所述的力传感器位于医疗检测子模块的用于与患者部位相接触的前端。

[0015] 本实用新型的医疗检测模块供软件人员对其中处理子模块编程后，具有自动化程度高、操作方便的优点，通过本模块进行医疗检测操作时，患者需要检测身体的某个部位，医生可通过所述输入/输出子模块进行检测部位的信息输入，通过处理子模块处理后，图像采集子模块会获取患者检测部位的定位信息及深度信息，当处理子模块接收到定位信息及深度信息后，会规划出空间移动轨迹，并生成控制信号发送给控制驱动子模块，控制驱动子模块动作，带动整体医疗检测模块移动至患者检测部位上方，并根据图像采集子模块实时探测的医疗检测模块前端与患者检测部位的距离，使执行机构伸长一定距离，使得医疗检测子模块与患者检测部位相接触从而检测患者病情，此时力反馈子模块负责采集接触时压力，并将压力信息反馈至处理子模块，经过处理子模块的处理执行相应防备工作，防止突发情况的发生。本实用新型基于图像与深度信息进行定位，执行机构伸缩进行医疗检测的医疗检测子模块，可以通过自动和手动两种方式对病人的病患位置进行相应的医疗检测，能够替代医生的重复性工作，提高医疗检测效率并显著降低医生进行医疗检测的工作量。

[0016] 上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

[0022] 以下是本实用新型的具体实施例，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

[0023] 本实用新型的基于图像和深度信息的医疗检测模块，如图1‑3所示，包括图像采集子模块、输入/输出子模块、处理子模块、驱动子模块、执行机构、医疗检测子模块、力反馈子模块。

[0024] 所述的图像采集子模块包括一个RGB‑D摄像头1，所述RGB‑D摄像头1包括一个RGB 摄像头和一个激光摄像头，所述的RGB摄像头用于获得患者检测部位的定位信息，激光摄像头包括激光发射器以及激光接收器，用于获得所述的执行机构与患者检测部位之间的深度信息。

[0025] 所述的输入/输出子模块包括一块触摸屏8，可用于医生操作信息的输入，也可用于显示来自所述的处理子模块2处理后的图像与深度信息、检测信息以及反馈信息，达到人机交互的应用水准。

[0026] 所述的处理子模块2分别电连接图像采集子模块、输入/输出子模块、驱动子模块、力反馈子模块、医疗检测子模块，用于采集来自所述的输入/输出子模块的医生操作信息、所述的 RGB摄像头及激光摄像头的定位信息和深度信息，以及所述的医疗检测子模块的检测信息和所述的力反馈子模块的反馈信息，经过内部处理之后再发出控制指令进而控制所述的驱动子模块并将采集信息通过所述的输入/输出子模块进行信息显示，以及控制所述的力反馈子模块的报警。

[0027] 所述的驱动子模块包括两个执行电机3、4，所述RGB摄像头的定位信息经过所述的处理子模块2处理后发出控制指令控制执行电机3动作，医疗检测模块整体安装于执行电机3的驱动轴上，经执行电机3移动到达患者检测部位上方；所述激光摄像头的深度信息经过所述的处理子模块2处理后发出控制指令控制执行电机4动作，执行机构安装于执行电机4的驱动轴上，经执行电机4伸长至患者检测部位。

[0028] 所述的执行机构包括一个多自由度可伸缩的机械臂5，机械臂5电连接所述的处理子模块 2，所述图像采集子模块的深度信息经过所述的处理子模块2处理后发出控制指令，控制所述的机械臂5伸缩相对应的长度，使位于机械臂5前端的医疗检测子模块到达患者检测部位的准确位置。

[0029] 所述的医疗检测子模块包括一套医疗检测设备6，如超声波检测仪等，与所述的可伸缩机械臂相串联，具体负责患者病情的检测，并将检测信息反馈至所述的处理子模块2，处理后通过所述的输入/输出子模块的显示屏进行信息显示。

[0030] 所述的力反馈子模块包括一套力传感器7和图中未示出的声光报警装置，力传感器7位于医疗检测设备6用于与患者部位相接触的前端，所述的医疗检测设备6与患者部位相接触，所述力传感器负责采集接触时压力，并将压力信息反馈至所述的处理子模块2，经过处理子模块 2的处理判断所述的可伸缩机械臂是否处于正常工作状态后，控制所述的报警装置的工作，防止突发情况的发生。

[0031] 本实用新型的基于图像与深度信息的医疗检测模块，其主要实现以下五个功能：其一是检测部位的定位，其通过RGB摄像头确定人体各检测部位的具体图像，利用定位点信息确定检测部位的具体位置；其二是检测部位的深度信息，其通过激光摄像头的激光发射器发出的激光开始到激光接收器接收激光的时间结束来计算出深度信息；其三是整体检测模块的移动，电机通过所述图像采集子模块的定位信息确定移动量带动整体检测模块向检测部位上方移动；其四是执行机构的伸缩，电机通过所述图像采集子模块的深度信息确定伸缩量带动机械臂向检测部位靠近；其五是力反馈子模块的力反馈信息，其通过所述执行机构末端的力传感器采集接触时压力，并将压力信息反馈至所述的处理子模块。本实用新型的自动化程度高，操作方便，可检测患者身体的多个部位，医生可通过所述输入/输出子模块的触摸屏操作模块进行检测，可减少医生检测的工作量，大大提高了医疗检测的效率和准确性，患者可以快速高效的完成身体检测，从而使得自身病情可得到快速的治疗，由于本模块自动化程度高，替代人工检测的同时也能降低患者医疗检测的费用。

[0032] 实施案例：检测部位以人体腹部及检测设备以B超为例，医生首先在触摸屏上输入腹部的检测部位，通过处理子模块处理后，RGB摄像头通过患者身体的定位点获取患者腹部的定位信息，激光摄像头通过激光发射器和激光接收器获取执行机构与患者检测部位的深度信息，当处理子模块接收到定位信息及深度信息后，控制驱动子模块的两个电机动作，一个电机带动所述的整体医疗检测模块移动至患者腹部上方，另一个电机使可伸缩机械臂伸长一定距离，使得B超与患者腹部相接触，力反馈子模块的力传感器负责采集接触时压力，并将压力信息反馈至处理子模块，经过处理子模块的处理判断所述的可伸缩机械臂是否处于正常工作状态后，控制所述的报警装置的工作，防止突发情况的发生。

[0033] 以上显示和描述了本实用新型的基本组成、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。