技术领域
[0001] 本发明属于弹药自动搬运小车技术领域，具体涉及一种弹药自动搬运小车及使用方法。
相关背景技术
[0002] 自动导向车是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车，简称AGV，也称为AGV小车。AGV小车采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，完成货物的搬运。
[0003]
[0004] 申请人提供了地面装备保障及弹药机械化挂载的解决方案，即一种弹药自动搬运小车及使用方法。
具体实施方式
[0034] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图,对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例,本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。除非另作定义,此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。
[0035] 本发明创造申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性,而只是用来区分不同的组成部分。同样,除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制,而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件,并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。“上”“下”“左”“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后,则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0036] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0037] 实施例一：
[0038] 如图1至图8所示，一种弹药自动搬运小车及使用方法，包括：车体1、行走轮2和控制系统3；车体1包括车架11、架体12、轴体13和液压升降平台14；轴体13水平设置于车架11的一端中间；轴体13的长度方向与车架11的长度方向一致；架体12转动设置于轴体13上；较好的，车架11为镂空结构，以减轻小车整体的重量；架体12的长度方向与车架11的宽度方向一致；架体12位于车架11的正下方；行走轮2设置于车体1上；行走轮2包括驱动轮21和万向轮22；行走轮2位于车架11和架体12的下方；车架11和架体12上均设置有行走轮2；架体12上的行走轮2分别位于架体12的两端；控制系统3设置于车架11上；控制系统3与驱动轮21、液压升降平台14电路连接。
[0039] 如图4至图8所示，优选的，控制系统3包括电池31、控制器32和磁导航传感器33；电池31和控制器32位于车架11的中部；磁导航传感器33位于车架11的端部，磁导航传感器33位于车架11的前后两端，磁导航传感器33的检测端垂直朝向底面的磁轨；电池31和磁导航传感器33与控制器32电路连接；较好的，电池31为锂电池；控制器32上设置有操作面板；操作面板位于车架11的侧面，通过控制面板设置路径。外，需要说明的是，电池和磁导航传感器与控制器的连接方式为常规连接，涉及电池、磁导航传感器、控制器的具体型号非本申请的改进点，在此就不做赘述。
[0040] 如图3和图8所示，优选的，控制系统3还包括RFID读卡器36和安装架37；安装架37设置于车架11的中部底面，位于第二支架15的下方，安装架37为镂空结构；RFID读卡器36设置于安装架37上；安装架37可由塑料或者无磁金属(如不锈钢)制成，主要是RFID读卡器36不可直接安装在磁性金属上，磁性金属会干扰RFID读卡器36与磁轨之间的电磁信号，导致RFID读卡器36识别站点的距离和速率降低；较好的，安装架37由不锈钢制成，强度和硬度好；RFID读卡器36与控制器32电路连接，RFID读卡器36与轨道上的站点相适配，当小车到达一个站点后，RFID读卡器36就会发送信号给控制器32。另外，需要说明的是，RFID读卡器与控制器连接方式为常规连接，涉及遥RFID读卡器的具体型号非本申请的改进点，在此就不做赘述。
[0041] 本申请一种弹药自动搬运小车的使用方法包括以下步骤：
[0042] 步骤一：装载地图，根据磁轨在地图编辑软件上绘制好地图，随后将编辑好的磁轨地图装载到控制系统3的控制器32上；
[0043] 步骤二：编辑路径，根据步骤一中装载的地图，在控制器32上编辑行走轮2的多条移动线路，即编辑小车的移动路程，并通过流程关系将移动路径串联起来运行；
[0044] 步骤三：任务派发，在控制器32的操作面板上选择行走轮2的移动路径进行任务派发；任务派发包括点到点模式、路径运行模式和流程运行模式，其中，点到点模式为设置终点站号和启动方向，如当前站点号为第一站点，终点站号为第二站点，选择启动正向启动(朝前移动)或反向启动(朝后移动)，当小车到达第二站点后自动停止；执行路径模式为在控制器32上输入相应的路程序号，每一序号对应一条移动线路，移动路程在步骤二中已经编辑好，一条移动线路包括首站点、中间站点和终点站点，选择一条移动线路时，小车从当前位置，移动到首站点，然后依次按顺序经过中间站点，最后在终点站点停止；流程模式由被选择的多条移动线路组成，如第一移动路线和第二移动路线，小车循环执行第一移动路线达到次数后，单次执行第二移动线路，随后停止。
[0045] 工作方式：
[0046] 使用前，先根据磁轨在地图编辑软件上绘制好地图，随后将编辑好的磁轨地图装载到控制系统3的控制器32上，随后根据步骤一中装载的地图，在控制器32上编辑驱动轮21的多条移动线路，即编辑小车的移动路程，并通过流程关系将移动路径串联起来运行，在控制器32的操作面板上选择驱动轮21的移动路径进行任务派发，小车到达首站点时，控制液压升降平台14抬升，以便于弹药装载在液压升降平台14上，装载完成后，液压升降平台14下降，降低整体高度，同时降低重心，减少移动过程中的晃动，避免弹药运输中发生磕碰，当小车遇到路面不平整时，架体21以轴体22为支撑点，转动倾斜，形成一端高一端低，架体12上的行走轮2随架体12发生倾斜，根据地面的不平整自动调整架体12上行走轮2的位置高低，防止行走轮2与地面分离，使得架体12上的行走轮始终与地面保持接触，提高整车的平稳性和可靠性，可自动适应非平整路面，适应性强。
[0047] 如图3、图7和图8所示，优选的，驱动轮21为舵轮舵轮适配性强、控制精度和灵活度高，可适用于各种场景；架体12和车架11上至少设置有一驱动轮21和一万向轮22，较好的，架体12和车架11上的驱动轮21和万向轮22数量均为一个；形成前后双驱动，增强动力，同时增强转向能力。另外，需要说明的是，控制系统和驱动轮的连接方式为常规连接，涉及驱动轮的具体型号非本申请的改进点，在此就不做赘述。
[0048] 如图3和图8所示，优选的，车架11上的驱动轮21和架体12上的驱动轮21对角分布，以保证在路面不平整成都较大的区域，始终有一个驱动轮21与地面接触，提供动力，同时也便于车架11在狭小的空间内更好地转向。
[0049] 实施例二：
[0050] 如图3至图8所示，与实施例一相比，区别之处在于，车体1还包括用于安装磁导航传感器33的安装座；安装座设置于车架11的端部；安装座具有伸展功能，以调节磁导航传感器33与地面之间的距离，避免磁导航传感器33在行驶过程中，与地面发生剐蹭，尤其是坡度斜坡与平路连接路段；安装座包括底座15、电动推杆16和滑板17；电动推杆16的一端与底座15连接，其另一端与滑板17连接；滑板17滑动设置于底座15上；底座15与车架11的端部底部连接；电动推杆16竖直朝向地面，带动滑板17沿底座15上下滑动；电动推杆16与控制器32电路连接；磁导航传感器33设置于滑板17上；下车在平路上行驶时，电动推杆16伸长，带动滑板17向下滑动，磁导航传感器33一同向下移动，靠近磁轨，并保留一定的距离，当磁导航传感器33与地面的距离过小时，启动电动推杆16，电动推杆16收缩，带动滑板17沿底座15向上移动，磁导航传感器33随滑板17向上移动，远离地面，扩大磁导航传感器与地面的距离，避免磁导航传感器与地面距离过小，防止在行驶过程中磁导航传感器与地面发生剐蹭。另外需要说明的是，电动推杆与控制器的连接方式为常规连接，涉及控制器的具体型号非本申请的改进点，在此就不做赘述。
[0051] 如图2、图3、图5至图8所示，优选的，测距传感器34位于车架11的端部，测距传感器34位于车架11的前后两端；测距传感器34可为超声波测距传感器或雷达测距传感器；测距传感器34与控制器32电路连接，当测距传感器34检测到前方有障碍物时，则发送信号给控制器32，控制器32控制驱动轮做出相应的驱动。另外，需要说明的是，测距传感器与控制器的连接方式为常规连接，涉及测距传感器的具体型号非本申请的改进点，在此就不做赘述。
[0052] 如图5和图6所示，优选的，控制系统3还包括无线遥控器(图未示)和遥控器接收器35；遥控器接收器35位于车架11远离架体12的一端上，可放置于第一支架13内；遥控器接收器35与控制器32电路连接；遥控器接收器35与遥控器电信号连接，即遥控器与遥控器接收器35无线连接，通过遥控器远距离控制控制器32，以便于工作人员操控小车，如控制电动推杆16的工作。另外，需要说明的是，遥控器接收器与控制器、遥控器的连接方式为常规连接，涉及遥控器和遥控器接收器的具体型号非本申请的改进点，在此就不做赘述。
[0053] 实施例三：
[0054] 如图5、图6和图8所示，与实施例二相比，区别之处在于，车架11上的万向轮22通过第一支架18与车架11连接；第一支架18的顶端与车架11远离架体12的一端底面连接，其另一端与万向轮22连接；因架体12上的万向轮22与车架11上的万向轮22存在高低差，因此需要第一支架114减少车架11和架体12上万向轮22之间的高低差；第一支架18的顶端为敞口结构；第一支架18内设置第一容纳空间，可放置遥控器接收器35，充分利用第一支架18的空间。
[0055] 如图5和图6所示，优选的，车体1还包括第二支架19；第二支架19的顶端与车架11的中部底面连接；第二支架19的底面高于行走轮2的底端；第二支架19的顶端为敞口结构；第二支架19设置有第二容纳空间和第三容纳空间，其中第二容纳空间可放置控制器32，第三容纳空间可放置电池31.
[0056] 如图5和图6所示，优选的，控制器32适配有机柜，控制器32位于机柜内；机柜内位于第二容纳空间内；第二容纳空间的侧面为敞口结构；车架11相应第二容纳空间的侧面敞口端开设有开口；开口适配有盖板，盖板与架体11可拆卸连接；第二容纳空间的内侧面设置有滑轨；滑轨的长度方向开口；机柜通过滑轨与第二容纳空间滑动连接；机柜远离电池31的一端设置有插销，机柜通过插销与第二支架19可拆卸连接；当需要检查维修控制器32时，拆下盖板，拔开插销，即可滑动机柜，抽出机柜，形成抽屉式拉动，操作简单，设计合理。
[0057] 以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
