技术领域
[0001] 本申请涉及物流运输技术领域，特别是涉及一种物流转运系统及方法。
相关背景技术
[0002] 随着当前社会智能制造的普及，在制造领域，各式类型的物流移动机器人广泛应用于各种场合，例如，使用潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人在工作区进行物料运输。
[0003] 然而，潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人每次仅仅只能搬运一架用于装载物料的器具，搬运效率低下。在工作区有大物流量搬运需求的情况下，例如：汽车行业的厂内工作区，待搬运的器具较多，需要投入更多的潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人参与搬运。但是，这样容易导致物流通道拥堵，不能有效地提高搬运效率。
具体实施方式
[0099] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0100] 为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种物流转运系统及方法，以实现提高工作区中器具的搬运效率。
[0101] 下面，首先，对本发明实施例提供的物流转运系统进行说明。
[0102] 图1a 图1g示出了本申请实施例提供的物流转运系统的第一实施例。其中，图1a为~本申请实施例提供的物流转运系统的第一实施例系统框架俯视图；图1b为图1a所示实施例中第一种牵引机器人挂载多个搬运器具的侧视图；图1c为图1a所示实施例中第一种牵引机器人主视图；图1d为图1b所示的第一种牵引机器人的立体图；图1e为图1b所示的第一种牵引机器人的挂架装置与牵引杆连接的结构示意图；图1f为图1a所示的实施例中第二种牵引机器人的一个视角的立体图；图1g为图1a所示的实施例中第二种牵引机器人的另一视角的立体图。
[0103] 如图1a所示，本申请实施例提供的物流转运系统，用于在工作区10中转运物料，工作区10设置有物流通道15、多个物料接驳位11和多个工位12。如图1a所示，该系统包括：牵引机器人20、多个接驳机器人30以及用于装载物料的多个器具；牵引机器人20，用于挂载多个待搬运器具40并在工作区10内的物流通道15移动，以将多个待搬运器具40依次牵引至各个待搬运器具40对应的目标物料接驳位11；各个接驳机器人30，用于将各个待搬运器具40从其对应的目标物料接驳位11搬运至目标工位12。
[0104] 由图1a所示实施例可见，本申请实施例提供的物流转运系统，通过使用牵引机器人20与接驳机器人30配合，牵引机器人20一次可以挂载多个待搬运器具40，相比潜伏机器人一次搬运一个器具，效率明显提高；并且牵引机器人20仅在工作区10内物流通道15移动，接驳机器人30仅在物料接驳位11和工位12之间移动，从而使得牵引机器人20和接驳机器人30各行其道，不会在工作区10内物流通道15出现拥堵的情况，从而有效地提高工作区10内器具的搬运效率。
[0105] 具体的，如图1a所示，工作区10可以设置有多条生产线13，例如，可以设置两条生产线13：A生产线131和B生产线132。两条生产线13之间的区域即为供牵引机器人20移动的物料通道，每个生产线13上可以有多个工位12，例如A生产线131上可以设置A线第一工位 A~线第六工位，B生产线132上可以设置B线第一工位 B线第六工位。
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[0106] 如图1a所示，该工作区10中还可以设置有多个物料接驳位11和接驳机器人暂存位14；例如，可以在每个工位12附近设置一个物料接驳位11，也可以在每两个相邻工位12附近设置一个物料接驳位11。各个接驳机器人30可以暂存在该接驳机器人暂存位14中。
[0107] 如图1a所示，在本实施例中，物流转运系统中的多个接驳机器人30可以包括多种类型的接驳机器人30，例如：图1a中所示的潜伏举升机器人31，潜伏叉车机器人32。多个器具可以包括多种类型的器具，例如：图1b中所示的无轮器具41和带轮器具42。每种搬运器具40对应一种接驳机器人30，例如：图1b中所示的无轮器具41与图1a中所示的潜伏举升机器人31对应，图1b中所示的带轮器具42与图1a中所示的潜伏叉车机器人32对应。
[0108] 如图1a所示，本实施例中牵引机器人20，可以用于挂载多种类型的待搬运器具40并在工作区10内移动，以将多种类型的待搬运器具40依次牵引至待搬运器具40对应的目标物料接驳位11。各个接驳机器人30，可以用于将各个接驳机器人30对应类型的待搬运器具40，从各个待搬运器具40对应的目标物料接驳位11搬运至目标工位12。例如：图1a所示实施例中，潜伏举升机器人31，将无轮器具41从其对应的目标物料接驳位11搬运至目标工位12；
潜伏叉车机器人32，将带轮器具42从其对应的目标物料接驳位11搬运至目标工位12。具体地，可以搬运至目标工位12上的物料使用点位121。
[0109] 本实施例中，牵引机器人20可以挂载多种类型的待搬运器具40并在工作区10内移动，也就是说，执行一次搬运任务，可以把不同类型的待搬运器具40移动至对应的目标物料接驳位11，进一步提高了工作区10中器具的搬运效率。
[0110] 如图1b所示，牵引机器人20可以挂载由多个待搬运器具40相互连接成的一个待搬运器具列。该待搬运器具列可以由一个或多个无轮器具41，以及一个或多个带轮器具42，首尾相连相互挂接形成的。
[0111] 如图1c和图1d所示，牵引机器人20包括：主体21和挂架装置22；牵引机器人20的主体21通过挂架装置22与待搬运器具列中的第一个待搬运器具40的牵引杆挂接，以挂载多个待搬运器具40。
[0112] 其中，如图1e所示，该挂架装置22包括：牵引承载座221和牵引组件本体222；牵引组件本体222安装于牵引承载座221，牵引组件本体222用于与第一个待搬运器具40的牵引杆挂接。
[0113] 该牵引组件本体222可以包括：牵引轴2221、对接导向口2222、触发板2223以及到位传感器2224；该牵引承载座221可以将牵引组件本体222固定在牵引机器人20的主体21上。
[0114] 待搬运器具40的牵引杆可以通过对接导向口2222的引导，部分进入到牵引组件本体222中，然后推动触发板2223与到位传感器2224接触，使得到位传感器2224产生信号，然后到位传感器2224将信号传输给牵引机器人20的主体21，由主体21控制牵引轴2221穿过牵引杆上的牵引孔，从而实现与待搬运器具40的挂接。例如，如图1e所示，当该待搬运器具列的第一个待搬运器具40为带轮搬运器具42时，带轮搬运器具42的第二牵引杆421可以通过对接导向口2222的引导部分进入到牵引组件本体222中。应当理解的是，图1e仅仅只是示例性的说明，该当该待搬运器具列的第一个待搬运器具40为无轮搬运器具41时，装载无轮搬运器具41的牵引台车50的第一牵引杆51也可以通过对接导向口2222的引导部分进入到牵引组件本体222中，这也是可以的。
[0115] 在一些示例中，图1b 图1d中所示的牵引机器人20仅仅只是示例性的说明，凡是能~够挂载搬运器具40的牵引机器人20都是可以的，例如，该牵引机器人20还可以是图1f和图
1g所示的牵引机器人。
[0116] 本实施例中的牵引机器人20，能够通过挂载牵引台车50来挂载无轮器具41；也能够直接挂载带轮器具42，以下分别进行详细说明。
[0117] 需要说明的是，通过哪种接驳机器人30搬运哪种搬运器具40，是基于搬运器具40底部空间高度确定的，由于无轮器具41放置在牵引台车50上之后，该无轮器具41底部的空间高度较高，该底部空间能够容纳潜伏举升机器人31进入；因此，可以采用潜伏举升机器人31搬运无轮器具41。
[0118] 带轮器具42底部空间的高度较低，不能容纳该潜伏举升机器人31，而该潜伏叉车机器人32的高度较低，能够进入该带轮器具42的底部空间，因此，可以采用潜伏叉车机器人32搬运带轮器具42。当然，还可以采用潜伏叉车机器人32搬运该无轮器具41，这也是可以的。
[0119] 参见图2a 图2f，图2a 图2f示出了本申请实施例提供的物流转运系统的第二实施~ ~例。
[0120] 图2a为本申请实施例提供的物流转运系统的第二实施例中牵引机器人与装载有无轮器具的牵引台车的挂载示意图；图2b为图2a所示实施例中无轮器具结构图；图2c为图2a所示实施例中牵引台车的立体结构示意图；图2d为图2a所示实施例中牵引台车装载无轮器具的侧视图；图2e为图2a所示实施例中潜伏举升机器人搬运无轮器具的侧视图；图2f为图2e所示实施例中潜伏举升机器人的结构示意图。
[0121] 本实施例中牵引机器人20，通过挂载牵引台车50挂载了多个无轮器具41，例如：图2a所示，通过两个承载有无轮器具41的牵引台车50，挂载了两个无轮器具41。
[0122] 如图2a和图2b所示，无轮器具41可以是单层货架。
[0123] 如图2c所示，本实施例中采用的牵引台车50，牵引台车50沿前进方向的前端设置有第一牵引杆51，牵引台车50沿前进方向的末端设置有第一挂接组件52。
[0124] 具体的，如图2c所示，该牵引台车50，还可以包括：第一移动底盘53；第一移动底盘53通过设置于底部的第一车轮组54进行移动；其中，第一牵引杆51，可转动的设置于第一移动底盘53的前端，第一挂接组件52设置于第一移动底盘53的末端。
[0125] 第一移动底盘53沿前进方向的侧面设置有搬运槽口55，以使得潜伏举升机器人31，通过搬运槽口55搬运承载在第一移动底盘53上的无轮器具41。
[0126] 如图2a所示，该牵引台车50可以通过第一牵引杆51与牵引机器人20挂接，或另一个牵引台车50的第一挂接组件52挂接。除此之外，在其他实施例中，该牵引台车50还可以与带轮器具43的第二挂接组件422挂接，这样，该牵引机器人20可以仅牵引带轮器具42，也可以仅牵引装载有无轮器具41的牵引台车50，还可以依次牵引带轮器具42和装载有无轮器具41的牵引台车50。
[0127] 如图2d所示，单层货架直接放置于牵引台车50上。
[0128] 在本实施例中，潜伏举升机器人31，在无轮器具41对应的目标物料接驳位11取放牵引台车50上的无轮器具41，并搬运至目标工位12。
[0129] 如图2e和2f所示，该潜伏举升机器人31，可以包括：第二移动底盘311、举升机构312和举升平台313；其中，举升机构312和举升平台313设置于第二移动底盘311的顶部；举升机构312用于举升举升平台313，以举升无轮器具41，使得潜伏举升机器人31从搬运槽口
55将无轮器具41搬离牵引台车50。
[0130] 参见图3a 图3f，图3a 图3f示出了本申请实施例提供的物流转运系统的第三实施~ ~例，图3a为本申请实施例提供的物流转运系统的第三实施例中牵引机器人与带轮器具的挂载示意图；图3b为图3a所示实施例中带轮器具的主视图；图3c为图3a所示带轮器具的立体视图；图3d为图3a所示实施例中潜伏叉车机器人搬运带轮器具的侧视图；图3e为图3d所示实施例中潜伏叉车机器人的结构示意图；图3f为图3e所示潜伏叉车机器人的伸缩叉腿伸出车体时的状态图。
[0131] 本实施例中牵引机器人20，直接挂载多个带轮器具42，例如：图3a所示，挂载了两个带轮器具42。如图3b和3c所示，该带轮器具42可以是多层货架，例如可以是双层货架。
[0132] 如图3a所示，牵引机器人20，能够直接挂载带轮器具42。
[0133] 如图3b和3c所示，带轮器具42沿前进方向的前端设置有第二牵引杆421，带轮器具42沿前进方向的末端设置有第二挂接组件422。
[0134] 这样，如图3a所示，该带轮器具42，可以通过第二牵引杆421与牵引机器人20，或另一个带轮器具42的第二挂接组件422挂接，除此之外，在其他实施例中，该带轮器具42还可以通过第二牵引杆421与实施例二中的牵引台车50挂接。
[0135] 这样，该牵引机器人20可以仅牵引带轮器具42，也可以仅牵引装载有无轮器具41的牵引台车50，还可以依次牵引带轮器具42和装载有无轮器具41的牵引台车50。
[0136] 如图3e和3f所示，该潜伏叉车机器人32，包括：伸缩叉腿321和车体322，该伸缩叉腿321可以包括：底板3211、伸缩驱动组件3212、从动脚轮3213和举升组件3214；伸缩驱动组件3212、举升组件3214和从动脚轮3213沿底板3211的长度方向依次设置在底板3211上；底板3211与车体322滑动连接；伸缩驱动组件3212包括动力机构（图中未示出）和两个驱动轮（图中未示出），动力机构设置有双向输出轴（图中未示出），双向输出轴的两端分别与对应的驱动轮连接，双向输出轴用于驱动两个驱动轮转动；举升组件3214用于举升货物，从动脚轮3213用于随两个驱动轮230同步转动。
[0137] 其中，伸缩叉腿321，可以在潜伏叉车机器人32移动至待搬运的带轮器具42的一侧后，伸入带轮器具42的底部（如图3d所示），并举升带轮器具42；然后该车体322，在带轮器具42被举升后，移动至带轮器具42的底部，并将带轮器具42搬运至目标工位12。
[0138] 在又一些示例中，上述的物流转运系统还包括：控制设备（图中未示出）。
[0139] 控制设备分别与牵引机器人20和多个接驳机器人30通信连接，用于指令牵引机器人20，挂载多个待搬运器具40并在工作区10内移动，以将多个待搬运器具40依次牵引至各个待搬运器具40对应的目标物料接驳位11；以及指令各个接驳机器人30，将各个待搬运器具40从其对应的目标物料接驳位11搬运至目标工位12。
[0140] 这样，可以实现由该控制设备来对牵引机器人20和接驳机器人30的控制，从而通过该控制设备来调度牵引机器人20和接驳机器人30。
[0141] 相应于上述的系统实施例，本发明实施例还提供了一种物流转运方法，该物流转运方法可以应用于控制设备，该控制设备可以与图1a 图3f任一所示的物流转运系统中的~牵引机器人20及多个接驳机器人30通信连接；如图4所示，为本发明实施例的一种物流转运方法第一种实施方式的流程图，该方法可以包括：
[0142] S410，指令牵引机器人，挂载多个待搬运器具并在工作区内移动，以将多个待搬运器具依次牵引至各个待搬运器具对应的目标物料接驳位；
[0143] S420，指令各个接驳机器人，将各个待搬运器具从其对应的目标物料接驳位搬运至目标工位。
[0144] 本申请实施例提供的物流转运方法，通过使用牵引机器人与接驳机器人配合，牵引机器人一次可以挂载多个待搬运器具，相比潜伏机器人一次搬运一个器具，效率明显提高；并且牵引机器人仅在工作区内物流通道移动，接驳机器人仅在物料接驳位和工位之间移动，从而使得牵引机器人和接驳机器人各行其道，不会在工作区内物流通道出现拥堵的情况，从而有效地提高工作区内器具的搬运效率。
[0145] 在图4所示的物流转运方法的基础上，本发明实施例还提供了另一种实施方式，如图5所示，为本发明实施例的一种物流转运方法第二种实施方式的流程图，该方法可以包括：
[0146] S510，获得当前搬运任务，当前搬运任务包括：本次任务需要搬运的各个待搬运器具的器具信息、各个待搬运器具的初始位置信息、各个待搬运器具的目标接驳位和目标工位、以及各个待搬运器具的挂接顺序。
[0147] 在一些示例中，该当前搬运任务可以是用户输入到该控制设备上的，也可以是通过其他设备传输到该控制设备上的。例如：控制设备可以是台式电脑也可以是笔记本电脑或平板电脑，其中安装了控制和管理搬运任务的软件系统。用户可以通过系统提供的输入界面，输入或选择本次任务需要搬运的各个待搬运器具的器具信息、各个待搬运器具的初始位置信息、各个待搬运器具的目标接驳位和目标工位，以及各个待搬运器具的挂接顺序等各项信息。
[0148] 其中，该当前搬运任务可以是针对多种类型的搬运器具的搬运任务，例如，可以是针对带轮器具和无轮器具的搬运任务。
[0149] S520，向牵引机器人发送第一移动指令，第一移动指令包括：本次任务需要搬运的各个待搬运器具的初始位置信息和挂接顺序，以使牵引机器人依次移动至各个待搬运器具的初始位置，以将各个待搬运器具头尾连接为一个待搬运器具列。
[0150] 具体的，本实施例中接驳机器人可以包括：潜伏举升机器人和潜伏叉车机器人；器具可以包括：带轮器具和无轮器具，无轮器具装载于牵引台车上，通过牵引台车与牵引机器人或其他器具挂接。本步骤中，可以在无轮器具的初始位置，预先将本次任务需要搬运的无轮器具装载于牵引台车上。
[0151] 实际应用中，各个待搬运器具的初始位置可能处不同的位置，也可能处于同一位置。
[0152] 在各个待搬运器具初始位置处于不同位置的情况下，该牵引机器人可以按照挂接顺序依次移动至各个待搬运器具的初始位置，以便将各个装载有无轮器具的牵引台车，及本次任务需要搬运的带轮器具，依次头尾连接为一个待搬运器具列。
[0153] 在各个待搬运器具初始位置处于同一位置的情况下，该牵引机器人可以直接移动至一个初始位置，便可以将多个待搬运器具连接成一个待搬运器具列；在又一种可能的实现方式中，各个待搬运器具初始位置处于同一位置的情况下，该各个待搬运器具可以预先挂接为一个待搬运器具列。
[0154] 当该牵引机器人挂载完所有待搬运器具后，则该控制设备可以执行步骤S530。
[0155] S530，向牵引机器人发送第一搬运指令，以使牵引机器人基于第一搬运指令中携带的各个目标物料接驳位的接驳位位置信息和挂接顺序信息，在工作区内移动，以将多个待搬运器具依次牵引至各个待搬运器具的目标物料接驳位。
[0156] 本步骤中，可以从当前搬运任务中获得各个待搬运器具的目标物料接驳位的信息和挂接顺序信息。
[0157] 具体的，本步骤中能够将各个装载在牵引台车上的待搬运的无轮器具，及各个待搬运的带轮器具依次牵引至各个待搬运器具的目标物料接驳位。
[0158] S540，获得牵引机器人挂载的各个待搬运器具的器具类型信息。
[0159] 具体的，可以从当前搬运任务中，获得各个待搬运器具的器具类型信息。
[0160] S550，基于各个待搬运器具的器具类型信息，分别向各个待搬运器具对应的接驳机器人发送第二搬运指令，以使各个接驳机器人基于第二搬运指令中携带的目标接驳位的接驳位位置信息及目标工位的工位位置信息，分别将各个待搬运器具从其对应的目标物料接驳位搬运至目标工位。
[0161] 具体的，可以从当前搬运任务中，获得各个待搬运器具的目标工位信息。
[0162] 本实施例中，可以将各个待搬运器具都搬运至目标接驳位后，基于该待搬运器具的类型，同时向该待搬运器具对应的潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人发送第二搬运指令。也可以是在任一待搬运器具被牵引至对应的目标物料接驳位后，基于该待搬运器具的类型，向该待搬运器具对应的潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人发送第二搬运指令，以使该潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人将无轮器具或带轮器具，搬运到对应的目标工位。
[0163] 具体地，当该器具类型信息表示该待搬运器具为无轮器具时，则可以向潜伏举升机器人发送第二搬运指令，以便潜伏举升机器人将该无轮器具从该无轮器具对应的目标物料接驳位搬运至目标工位。
[0164] 当该器具类型信息表示该待搬运器具为带轮器具时，则可以向潜伏叉车机器人发送第二搬运指令，以便潜伏叉车机器人将该带轮器具从该带轮器具对应的目标物料接驳位搬运至目标工位。
[0165] 通常情况下，带轮器具的底部空间较低，装载该无轮器具的牵引台车底部空间较高；而潜伏举升机器人的高度较高，潜伏叉车机器人的叉臂的高度较低。因此，受底部空间高度的限制，潜伏举升机器人可以进入牵引台车底部，无法进入该带轮器具底部；而该潜伏叉车机器人的叉臂可以进入该带轮器具的底部，此时，则可以建立带轮器具与潜伏叉车机器人的对应关系以及该无轮器具与该潜伏举升机器人的对应关系。
[0166] 在一些其他实施例中，也可以使用潜伏叉车机器人来搬运该牵引台车上的无轮器具。
[0167] 在一些其他情况下，当一些带轮器具的底部空间高于潜伏举升机器人的高度时，也可以使用该潜伏举升机器人来搬运该带轮器具，这也是可以的。
[0168] 另外，本实施例中当该控制设备向潜伏举升机器人发送第二搬运指令后，该潜伏举升机器人可以从牵引台车上将无轮器具搬运走，而牵引台车保持与其前端的牵引机器人或带轮器具或另一牵引台车的挂接。当该控制设备向潜伏叉车机器人发送第二搬运指令后，可以从上述的待搬运器具列中解挂该带轮器具，并由该潜伏叉车机器人搬运该带轮器具。
[0169] 若该带轮器具后端还挂接有牵引台车，则可以先解挂该牵引台车，然后由潜伏叉车搬运该带轮器具；在潜伏叉车机器人取走该带轮器具之后，将解挂的牵引台车与该带轮器具前端的牵引机器人或带轮器具或另一牵引台车挂接。
[0170] 这样，可以仅搬运该无轮器具，而不将牵引台车搬离该待搬运器具列，使得该牵引机器人继续牵引该空的牵引台车，以便在其他场合需要使用牵引台车时，能够使用该空的牵引台车，避免造成牵引台车不够用的情况。
[0171] 图1所示物流转运系统中仅示出了一个牵引机器人。在其他的物流转运系统中，可以包括多个牵引机器人。当多个牵引机器人在同一个工作区内工作时，为了避免各个牵引机器人及其后挂载的待搬运器具列发生碰撞，各个牵引机器人之间需要相互避让。
[0172] 具体的，在各个牵引机器人在工作区移动的过程中，当牵引机器人在每次到达一个目标物料接驳位，并在由潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人搬离一个待搬运器具后，该牵引机器人可以向上述的控制设备反馈当前挂载的牵引台车和/或带轮器具的数量信息。
[0173] 然后，该控制设备在接收各个牵引机器人在每次到达物料接驳位后，反馈的当前挂载牵引台车和/或带轮器具的数量信息时；则可以基于各个牵引机器人反馈的当前挂载牵引台车和带轮器具的数量信息，以及预先记录的各个待搬运器具的长度和待搬运器具列的总长度，分别计算各个牵引机器人上剩余的待搬运器具的剩余长度信息，基于剩余长度信息确定各个牵引机器人当前的安全防护长度，将各个牵引机器人当前的安全防护长度发送给对应的牵引机器人，以使各个牵引机器人基于安全防护长度避障。
[0174] 具体的，针对每个牵引机器人，控制设备可以基于该牵引机器人当前挂载的牵引台车和/或带轮器具的数量信息和当前挂载的牵引台车和/或带轮器具的长度，来计算该牵引机器人在计算其上剩余的待搬运器具的剩余长度信息；还可以使用预先记录的待搬运器具列的总长度减去已经解挂的带轮器具的长度，来计算该牵引机器人在计算其上剩余的待搬运器具的剩余长度信息。
[0175] 在一些示例中，该安全防护长度可以是牵引机器人头部至剩余的待搬运器具中最后一个待搬运器具的尾部之间的距离，因此，该安全防护长度则可以是牵引机器人的长度与待搬运器具的剩余长度信息之和。
[0176] 在一些实例中，在得到安全防护长度后，各个牵引机器人不仅可以基于该安全防护长度进行避障外，各个牵引机器人还可以基于自身的安全防护长度来调整自身的转弯半径。
[0177] 为了更清楚的说明本发明实施例的一种物流转运方法，这里，结合图6所示的交互示意图进行说明，本实施例基于器具底部空间高度选择接驳机器人，如图6所示，该交互过程包括：
[0178] S610，机器人系统获取任务，并发送任务至牵引机器人；
[0179] 本实施例中，机器人系统可以是安装在控制设备中的软件系统。
[0180] S620，牵引机器人到达系统指定点位挂接待搬运器具，并搬运器具至接驳区域；
[0181] S630，机器人系统根据器具底部空间调度潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人接驳待搬运器具；如果底部空间较高，则调度潜伏举升机器人执行步骤S640；如果底部空间较低，则调度潜伏叉车机器人执行步骤S650；
[0182] 其中，机器人系统获取的任务中可以包含器具的高度信息、潜伏举升机器人和潜伏叉车机器人的底部空间高度信息。
[0183] S640，潜伏举升机器人前往接驳区域的无轮器具底部举升无轮器具并搬运该无轮器具至最终点位（工位）；
[0184] S650，潜伏叉车机器人前往接驳区域叉取带轮器具并搬运带轮器具至最终点位（工位）；
[0185] 机器人系统在调度潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人后，可以执行S660；
[0186] S660，机器人系统根据牵引的剩余的待搬运器具的数量信息判断是否为最后一个接驳区域；如果是，则结束任务；如果不是，则执行步骤S670；
[0187] S670，机器人系统根据剩余的待搬运器具的数量信息及长度调整牵引车空间保护距离；然后可以发送指令给牵引机器人，牵引机器人执行步骤S680；
[0188] S680，牵引机器人牵引剩余的待搬运器具至下一个接驳区域。
[0189] 例如，当在汽车行业应用本发明实施例的一种物流转运方法时，工作人员可以人工向机器人系统下发任务，该机器人系统可以安装于上述的控制设备。该任务即为图5所示的物流转运方法中的当前搬运任务。
[0190] 然后该机器人系统在接收到该任务后，则可以将该任务发送给牵引机器人，该牵引机器人则可以根据该任务到达该机器人系统指定的点位，并自动挂待接搬运器具牵引结构，这里的指定点位为图5所示的物流转运方法中的各个待搬运器具的初始位置信息。
[0191] 然后该牵引机器人牵引该待搬运器具至接驳区域，该接驳区域为图5所示的物流转运方法中的目标物料接驳位所在的区域。
[0192] 当该牵引机器人到达接驳区域后，则可以上报机器人系统，然后该机器人系统则可以根据器具底部空间调度潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人接驳待搬运器具。
[0193] 其中，这里的器具底部空间高度表示带轮器具底部与地面之间的距离、装载无轮器具的牵引台车底部与地面之间的距离，或者无轮器具装载到该牵引台车上后，该无轮器具底部与地面之间的距离。
[0194] 然后，当底部空间较高，也即，装载无轮器具的牵引台车底部与地面之间的距离，高于潜伏举升机器人的高度时，则可以调度潜伏举升机器人前往接驳区域的无轮器具底部举升该无轮器具并搬运该无轮器具至最终点位（也即目标工位）。
[0195] 当底部空间较低，也即，带轮器具底部与地面之间的距离小于潜伏举升机器人的高度，大于潜伏叉车机器人的伸缩叉腿的高度时，则可以调度潜伏叉车机器人前往接驳区域的带轮器具底部举升该带轮器具并搬运该带轮器具至最终点位（也即目标工位）。
[0196] 在一些示例中，在将任一待搬运器具从该牵引机器人挂载的待搬运器具列解挂后，该机器人系统还可以根据机器人系统根据牵引的剩余的待搬运器具的数量信息判断是否为最后一个接驳区域；例如，当数量为零，则表示该待搬运器具所在的接驳区域为最后一个接驳区域，否则，不是最后一个接驳区域。
[0197] 如果不为零，该机器人系统还可以先根据剩余的待搬运器具的数量信息以及长度，来调整牵引机器人的空间保护距离，然后，指令该牵引机器人继续向下一个待搬运器具对应的目标物料接驳位移动，然后在该牵引机器人到达下一个待搬运器具对应的目标物料接驳位后，则可以继续获取该待搬运器具的器具类型信息，然后基于该待搬运器具的类型，向该待搬运器具对应的潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人发送第二搬运指令，以使该潜伏举升机器人或潜伏叉车机器人将无轮器具或带轮器具，搬运到对应的目标工位。
[0198] 在一些示例中，如图7所示，本发明实施例还提供了一种控制设备，该控制设备包括：
[0199] 存储器710，用于存放计算机程序；
[0200] 处理器720，用于执行存储器710上所存放的程序时，实现上述任一所述的物流转运方法的步骤，例如，可以实现如下步骤：
[0201] 指令牵引机器人，挂载多个待搬运器具并在工作区内移动，以将多个待搬运器具依次牵引至各个待搬运器具对应的目标物料接驳位；
[0202] 指令各个接驳机器人，将各个待搬运器具从其对应的目标物料接驳位搬运至目标工位。
[0203] 本申请实施例提供的控制设备，通过使用牵引机器人与接驳机器人配合，牵引机器人一次可以挂载多个待搬运器具，相比潜伏机器人一次搬运一个器具，效率明显提高；并且牵引机器人仅在工作区内物流通道移动，接驳机器人仅在物料接驳位和工位之间移动，从而使得牵引机器人和接驳机器人各行其道，不会在工作区内物流通道出现拥堵的情况，从而有效地提高工作区内器具的搬运效率。
[0204] 上述控制设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry Standard Architecture，EISA）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0205] 通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0206] 存储器可以包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non‑Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0207] 上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field‑Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0208] 在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者固态硬盘(Solid State Disk，SSD）等。
[0209] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0210] 本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0211] 以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。
