涉及权利要求数量10：其中独权1项，从权-1项
1.用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，包括主体，所述主体由上壳体与下壳体闭合而成，在上壳体与下壳体之间设有连接框架，在连接框架上下两侧分别设有若干个固定螺栓，在对应上侧各个固定螺栓位置的上壳体内壁上分别设有与之配合的上固定柱，在对应下侧各个固定螺栓位置的下壳体内壁上分别设有与之配合的下固定柱，在连接框架中部设有连接板，在连接板左右两侧的连接框架内分别设有密封舱，两个密封舱分别通过设置在其前后两侧的卡箍固连在连接框架与连接板上，在密封舱下方的下壳体内壁上设有电池，在主体顶部设有声纳组件，在主体前侧分别设有视觉组件与照明组件，在对应视觉组件与照明组件下方的主体上分别设有机械臂组件，在主体左右两侧分别对称设有若干个移动组件。
2.根据权利要求1所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，所述声纳组件包括固连在连接板中央的声纳支撑杆，声纳支撑杆的上端垂直穿过上壳体与声纳电动云台，在声纳电动云台上设有声纳。
3.根据权利要求1所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，所述视觉组件包括固连在连接框架右侧的视觉支撑杆，在视觉支撑杆上设有视觉电动云台，在视觉电动云台上设有网络摄像机，在对应网络摄像机位置的上壳体上设有第一通孔。
4.根据权利要求1所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，所述照明组件包括固连在连接框架左侧的照明支撑杆，在照明支撑杆上设有照明电动云台，在照明电动云台上设有水下灯，在对应水下灯位置的上壳体上设有第二通孔。
5.根据权利要求1所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括设置在连接框架底部的机械臂密封壳，在机械臂密封壳内设有电推杆，电推杆的外端活动穿出下壳体与机械臂支架相连，在下壳体外侧设有机械手，机械手通过设置在其内侧的机械手支架与机械臂支架活动相铰接，在机械臂支架上设有驱动机械手支架翻转的机械手摆动舵机。
6.根据权利要求5所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，所述机械手包括与机械手支架相连的机械手底座，在机械手底座外端设有机械手基座，在机械手基座左右两侧分别设有夹持件，所述夹持件包括与机械手基座平行设置的卡爪，在相对一侧的卡爪前端内壁上设有锯齿槽，在卡爪中部上下两侧分别对称设有内连杆，内连杆的内端活动铰接在机械手基座上，其外端则与卡爪活动相铰接，在卡爪后端上侧设有外连杆，外连杆的内端活动接接在机械手基座中部，其外端则与卡爪活动相铰接，在卡爪后端下侧设有驱动连杆，在驱动连杆的内端设有与机械手基座相铰接在齿轮，其外端则与卡爪活动相铰接，两个夹持件的齿轮相互啮合，在其中一个夹持件的齿轮上设有机械手夹取舵机，机械手夹取舵机的输出轴活动穿过齿轮与机械手基座相连。
7.根据权利要求1所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，所述移动组件包括依次相连的基节、股节和胫节，所述基节包括设置在连接框架上的基节连接架，基节连接架的外端水平伸出主体与竖直设置的基节电机相连，在基节电机上罩设基节转动框，基节电机的输出轴向下活动穿过基节连接架与基节转动框相连，基节电机的上端则设有与基节转动框相卡接的基节卡销；所述股节包括固连在基节转动框上的股节连接架，一股节转动框通过设置在其内端的股节电机与股节连接架活动相连，股节电机的输出轴活动穿出股节转动框与股节连接架相连，股节电机则通过股节卡销与股节连接架相卡接；所述胫节包括固连在股节转动框外端的胫节电机，一胫节转动框的内端活动卡接在股节转动框上，胫节电机的输出轴活动穿出胫节转动框与股节转动框相连，在胫节电机上设有与胫节转动框相卡接的胫节卡销，在胫节转动框外端设有支撑腿，支撑腿通过力传感器与胫节转动框相连，在胫节转动框内设有螺旋桨。
8.根据权利要求7所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，在支撑腿内设有轮式移动组件，所述轮式移动组件包括开设在支撑腿端部的轮槽，在轮槽内设有伸缩轮液压缸，在伸缩轮液压缸的活塞杆端部设有伸缩轮支撑架，在伸缩轮支撑架内设有伸缩轮驱动电机，伸缩轮驱动电机的输出轴向外穿出伸缩轮支撑架与伸缩轮相连。
9.根据权利要求7、8所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，在基节电机、股节电机、胫节电机及伸缩轮驱动电机上均设有密封机构，所述密封机构套接在基节电机、股节电机、胫节电机或伸缩轮驱动电机外侧的密封套筒，在密封套筒的一端设有外端盖，在外端盖上设有穿线螺丝，在密封套筒的另一端设有内端盖，基节电机、股节电机、胫节电机或伸缩轮驱动电机的输出端活动穿出内端盖与连接法兰相连。
10.根据权利要求1所述的用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人，其特征在于，在连接框架上分别设有若干个向上伸出上壳体的吊装件，所述吊装件包括连接设置在连接框架上的吊装杆，吊装杆的上端穿出上壳体与吊环相连。