[0001] 本发明涉及多轴移动机械手技术领域，尤其涉及一种多轴移动型线性机械手。

[0002] 多轴移动型线性机械手通常指的是具备多个独立控制轴的机械手臂，它能够在三维空间内进行灵活的操作和定位。通过结合多个线性驱动轴如滑轨、导轨等，这种机械手可以在直线方向上进行精确的移动，完成一系列复杂的任务，如搬运、装配、包装等，其中线性驱动系统能够提供非常精确的直线运动，适用于需要高精度和高重复性的应用场合，而机械手由多个独立的线性驱动轴组成，常见的配置有三轴、四轴或更多轴的系统，每个轴可以在不同的方向上移动，以实现灵活的空间定位，在日常生活中较为常见。

[0003] 现有技术诸如公开号为CN108910511B的发明，该专利公开了一种高效率轻型移载机械手，该专利包括第一机架、第二机架、凸轮轴承升降活动机构、弹簧压紧机构、移载直线导轨、多角度可调气爪机构、动力输出气缸、横向滑块、前后位置调节螺钉、升降位置调节螺钉和防护盖。本发明采用凸轮轴承升降活动机构和移载直线导轨结合，通过弹簧压紧机构，保证了轻型移载机械手线性位置一致性，移载过程中的稳定可靠性；本发明只需要一个普通的气缸作为动力源，就可以实现两个方向移动抓取，相比传统两个气缸的移载机械结构，精度更高，效率更快、更稳定；本发明通过四颗调节螺钉，可以调节轻型移载机械手的前后上下抓取位置。

[0004] 在日常生活使用中发现，在对多轴移动的线性机械手进行使用的过程中，由于通常的机械手借助轴线移动模组进行位置的水平移动，在对部分不规则的零部件进行夹持限位操作使用，将会出现不方便对机械手进行对应角度的调控，从而让多轴移动的机械手无法进行有效调控使用的问题。

[0039] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0040] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

[0041] 实施例1，如图1‑8所示，本发明提供了一种多轴移动型线性机械手，包括支撑架1、驱动气缸2和夹爪本体21，支撑架1的上端安装有纵轴移动模组3，纵轴移动模组3的上端表面安装有横轴移动模组4，横轴移动模组4的表面安装有安装板6，驱动气缸2的输出端与夹爪本体21的上端固定连接，驱动气缸2设置在安装板6的表面，安装板6表面对应驱动气缸2的位置设有旋转机构7，竖轴移动模组5对应安装板6的位置设有安装机构8，夹爪本体21的两端表面均设有夹持机构9。

[0042] 下面具体说一下其旋转机构7、安装机构8和夹持机构9的具体设置和作用。

[0043] 如图3、图4和图5所示，旋转机构7包括转动柱707，转动柱707的底端与安装板6的表面转动连接，转动柱707的底端圆弧面固定连接有主动齿轮708，安装板6的一侧转动连接有两个从动齿轮706，从动齿轮706的齿面与主动齿轮708的齿面相啮合，安装板6表面靠近从动齿轮706的位置固定连接有衔接板701，衔接板701的截面呈“L”形，衔接板701的表面滑动贯穿有两个移动杆702，两个移动杆702靠近从动齿轮706的一端固定连接有同一个挤压块705，挤压块705的两端侧壁与从动齿轮706的齿面相抵接，移动杆702的圆弧面套有弹簧704，弹簧704的两端分别与衔接板701和挤压块705固定连接，驱动气缸2的下表面固定连接有定位块712，转动柱707的上端表面螺纹对接有若干个螺钉，定位块712的底端表面与转动柱707的上端表面借助螺钉固定连接，转动柱707的上端表面开设有定位槽709，定位块712的下表面固定连接有衔接块710，衔接块710的截面呈十字状，定位槽709的内壁与衔接块
710的表面相插接，移动杆702远离挤压块705的一端转动连接着拉环703，拉环703的截面尺寸与移动杆702的截面尺寸相适配，挤压块705的截面呈尖锥状，挤压块705的两侧表面均开设有若干个辅助槽711，若干个辅助槽711均匀分布在挤压块705的两侧表面。

[0044] 如图6所示，安装机构8包括安装框81，安装框81的底端与竖轴移动模组5的输出端表面固定连接，安装框81的内壁转动连接有驱动杆82，驱动杆82的圆弧面开设有螺纹方向相反的螺纹，驱动杆82的两端均螺纹贯穿有固定块84，固定块84的截面呈“L”形，安装框81的上表面固定连接有四个引导柱85，四个引导柱85呈矩形分布，安装板6表面开设有四个引导孔86，引导孔86的内壁与引导柱85的圆弧面相插接，安装板6的两侧均开设有固定槽87，固定槽87的内壁与固定块84的表面相卡接，安装框81的内壁固定连接有限位杆83，限位杆83的圆弧面与固定块84的表面滑动贯穿，固定槽87的内壁表面固定连接有防护块88，防护块88为橡胶块，防护块88的截面尺寸与固定块84的截面尺寸相适配。

[0045] 如图7和图8所示，夹持机构9包括连接块901，连接块901的上端与夹爪本体21的底端固定连接，连接块901的截面呈“U”形，连接块901的内壁插接有插块902，插块902的底端固定连接有夹持板903，插块902的表面开设有调节孔910，连接块901的表面滑动贯穿有调节杆909，调节杆909的圆弧面与调节孔910的内壁滑动连接，夹爪本体21的内壁固定连接有镶嵌块，镶嵌块的两侧表面均固定连接有连接杆906，连接杆906的圆弧面滑动贯穿有调节板908，连接杆906的圆弧面套有拉簧907，拉簧907的两端分别与调节板908和镶嵌板905固定连接，夹持板903的截面呈倾斜状，夹持板903为硬质合金板，夹持板903的下表面固定连接有若干个凸块904，若干个凸块904均匀分布在夹持板903的表面，凸块904为硅胶块。

[0046] 其整体的工作原理为，在对安装板6表面的驱动气缸2带动夹爪本体21进行位置的调控限位时，此时可以借助旋转机构7对夹爪本体21进行多角度调节使用，先将驱动气缸2借助底端固定的衔接块710和安装板6表面转动柱707上端开设的定位槽709进行插接限位，此时整个驱动气缸2与夹爪本体21能够简单固定的转动柱707的上表面，之后再通过转动柱707底端的主动齿轮708与安装板6一侧转动地从动齿轮706进行转动调控，让整个夹爪本体
21能够进行多角度的旋转操作，让整个夹爪本体21方便地使用，到达指定的位置后，在拉动衔接板701表面移动杆702一端的拉环703，让移动杆702一端固定的挤压块705借助弹簧704所产生的挤压力对从动齿轮706齿面进行卡接固定，让整个夹爪本体21无法发生位置的偏转，接着再对夹爪本体21进行操作使用。

[0047] 在对整个安装板6与竖轴移动模组5进行安装固定的过程中，可以借助安装机构8进行辅助操作，先将安装板6表面开设的引导孔86与安装框81上表面固定的引导柱85进行插接，此时整个安装板6的位置进行无法偏移，之后再对安装框81内壁的驱动杆82进行转动，让驱动杆82两端的固定块84朝着安装板6两侧开设的固定槽87进行移动，直至固定块84与固定槽87的内壁进行插接固定，同时固定块84沿着安装框81内的限位杆83进行滑动防护，从而让整个安装板6与安装框81之间的位置进行有效的固定限位。

[0048] 在对夹爪本体21进行长时间使用后，夹爪本体21的内壁夹持面将会出现磨损，此时为了更好地对夹爪本体21进行夹持操作，这时先将夹持板903上端固定的插块902与夹爪本体21下表面的连接块901进行插接，之后再将调节杆909与连接块901进行贯穿，让调节杆909与插块902表面开设的调节孔910进行对接固定，同时拉动连接杆906圆弧面滑动的调节板908，让调节板908借助拉簧907所产生的拉伸力对调节杆909的位置进行防护限位，避免调节杆909发生位置的脱落。

[0049] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其他领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。