[0001] 本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种假手控制方法、装置、电子设备及存储介质。

[0002] 近年来，得益于人工智能技术和模式识别技术的快速发展，基于肌电信号进行假手控制的相关方案越发成熟。

[0003] 但是，经调研发现，目前采用的假手控制方案，在肌电信号受到汗液影响、电极位移以及假手佩戴者的肌肉疲劳等情况下，存在假手控制的稳定性下降的问题，亟待解决。

[0030] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0031] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。“目标”、“原始”等的情况类似，在此不再赘述。此外，术语“包括”和“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0032] 图1是本发明实施例所提供的一种假手控制方法的流程图。本实施例可适用于假手控制的情况，尤其适用于通过融合前馈信号与反馈信号进行假手控制的情况。该方法可以由本发明实施例提供的假手控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备(即上位机)上，该电子设备可以是各种用户终端或是服务器。

[0033] 参见图1，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

[0034] S110.获取假手的佩戴端上的肌肉的肌电信号以及肌肉因隆起而产生的压力信号，并基于肌电信号和压力信号识别出第一运动意图。

[0035] 其中，假手可理解为待进行控制的假手。佩戴者可理解为佩戴有该假手的对象，本发明实施例中，可选的，该对象可以是截肢者，尤其可以是前臂截肢者。佩戴端可理解为该佩戴者身上佩戴有该假手的部位，在本发明实施例中，可选的，该部位可以是残端，即可以是前臂截肢者的残端。

[0036] 肌肉可理解为该佩戴端上的肌肉。肌电信号可理解为该肌肉的电信号，在本发明实施例中，可选的，该假手内集成有肌电传感器，可利用该肌电传感器采集该肌电信号。压力信号可理解为该肌肉因隆起而产生的电信号，在本发明实施例中，可选的，该假手内集成有压力传感器，进一步可在该肌电传感器内集成有该压力传感器，则可利用该压力传感器采集该压力信号。

[0037] 获取采集到的肌电信号和压力信号，然后可基于该肌电信号和压力信号识别出该佩戴者的第一运动意图，进一步说是该佩戴者佩戴的假手的运动意图。可以理解的是，在本发明实施例中，该肌电信号和压力信号相当于前馈信号。

[0038] S120.基于第一运动意图生成第一控制信号，以基于第一控制信号控制假手运动。

[0039] 其中，基于第一运动意图生成第一控制信号，由此可基于该第一控制信号控制假手运动，尤其是控制假手进行符合该第一运动意图的运动过程。

[0040] S130.在假手的运动过程中，获取假手上的每个手指关节的角度信号、假手的惯性信号以及用于反映假手施加的抓握力的抓握信号，基于角度信号、惯性信号以及抓握信号识别出第二运动意图。

[0041] 其中，角度信号表征的是假手上的手指关节的弯曲角度，尤其表征的是该弯曲角度的变化情况，即可反馈出假手的运动状态。在本发明实施例中，可选的，该角度信号可通过设置在手指关节上的角度传感器或是弯曲传感器等测量得到。再可选的，结合本发明实施例可能涉及的应用场景，假手在运动过程中，可能会与环境中的物体产生交互，则该角度信号可反馈出假手在实际抓握物体时的姿态，该姿态与假手抓握的物体的形状相对应；在此基础上，可选的，还可反馈出假手的抓握动作与佩戴者实际的运动意图是否匹配等。

[0042] 惯性信号可通过设置在假手上的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)测量得到，IMU也可称为惯性传感器。在本发明实施例中，可选的，IMU可设置在假手手背处。再可选的，利用IMU可测量到假手的加速度、角速度和倾斜角等惯性信号，因此通过该惯性信号可得到假手的运动方向、运动速度以及运动姿态中的至少一种，在此基础上，可选的，该运动姿态例如可以是倾斜角度和/或旋转角度等，从而使得假手能够感知其自身在空间中的位置。

[0043] 抓握信号可理解为用于表征假手施加的抓握力的信号，结合本发明实施例可能涉及的应用场景，该抓握力可以是假手与物体接触时施加在该物体上的力。在本发明实施例中，可选的，该抓握信号可通过集成在假手内的电流传感器、指腹和手掌处的多点压力传感器、超声传感器或是光学传感器等采集到，在此未做具体限定。这里以电流传感器为例，则抓握信号是电流信号，该电流信号反映出假手与物体接触时的电流变化，该电流变化可以是设置在假手内的舵机的工作电流的变化，通过该电流变化反馈出假手施加的抓握力。

[0044] 在假手的运动过程中，获取角度信号、惯性信号和抓握信号，进而可基于这三者(即三种反馈信号)识别出佩戴者的第二运动意图。

[0045] S140.根据第一运动意图和第二运动意图，生成第二控制信号，以基于第二控制信号控制假手运动。

[0046] 其中，根据第一运动意图和第二运动意图生成第二控制信号，例如可通过分析这两种运动意图，得到佩戴者实际的运动意图X；再例如可通过第二运动意图修正第一运动意图，得到该运动意图X；等等，然后可基于该运动意图X生成第二控制信号。由此可知，相较于利用仅是基于第一运动意图生成的第一控制信号控制假手运动，通过利用基于第一运动意图和第二运动意图共同生成的第二控制信号控制假手运动，可使得一运动过程与该运动意图X更加匹配。

[0047] 在此有三点需要说明的是，第一，由于本发明实施例不是仅利用前馈信号进行假手控制，而是结合前馈信号与反馈信号进行假手控制，这使得可以适当减少肌电传感器贴附在佩戴端上的电极的数量，由此提高了佩戴者佩戴假手时的便利性；第二，本发明实施例在假手端集成了用于测量反馈信号的传感器，这使得无需在佩戴端增加额外用于测量前馈信号的传感器，降低了硬件复杂度，同时使得控制信号的获取更加简便和精准；第三，本发明实施例不仅可应用在医疗康复领域，还可应用在工业领域，用于执行危险或精细的操作任务，例如处理有毒化学品或组装精密仪器等，在此未做具体限定。

[0048] 本发明实施例的技术方案，通过获取假手的佩戴端上的肌肉的肌电信号以及肌肉因隆起而产生的压力信号，并基于肌电信号和压力信号识别出第一运动意图，即该第一运动意图基于前馈信号(即肌电信号和压力信号)识别得到；基于第一运动意图生成第一控制信号，以基于该第一控制信号控制假手运动，即这一运动过程基于前馈信号进行控制；在假手的运动过程中，获取假手上的每个手指关节的角度信号、假手的惯性信号以及用于反映假手施加的抓握力的抓握信号，并基于角度信号、惯性信号和抓握信号识别出第二运动意图，即该第二运动意图基于前馈信号(即角度信号、惯性信号和抓握信号)识别得到；进一步，根据第一运动意图和第二运动意图，生成第二控制信号，以基于第二控制信号控制假手运动，即这一运动过程基于前馈信号和反馈信号进行控制。上述技术方案，在假手的运动过程中，尤其是在假手与环境中的物体交互过程中，通过从假手处收集到的反馈信号，对基于前馈信号得到的假手的第一控制信号进行修正，由此解决了因肌电信号受到汗液影响、电极位移及肌肉疲劳等因素带来的假手控制的稳定性下降的问题，提升了假手控制的稳定性。

[0049] 图2是本发明实施例中提供的另一种假手控制方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。本实施例中，可选的，基于肌电信号和压力信号识别出第一运动意图，包括：获取第一运动意图识别模型，将肌电信号和压力信号输入到第一运动意图识别模型，第一运动意图；和/或，基于角度信号、惯性信号以及抓握信号识别出第二运动意图，可包括：获取第二运动意图识别模型，并将角度信号、惯性信号以及抓握信号输入到第二运动意图识别模型，得到第二运动意图。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

[0050] 参见图2，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

[0051] S210.获取假手的佩戴端上的肌肉的肌电信号和肌肉因隆起而产生的压力信号。

[0052] S220.获取第一运动意图识别模型，将肌电信号和压力信号输入到第一运动意图识别模型中，得到第一运动意图。

[0053] S230.基于第一运动意图生成第一控制信号，以基于第一控制信号控制假手运动。

[0054] S240.在假手的运动过程中，获取假手上的每个手指关节的角度信号、假手的惯性信号以及用于反映假手施加的抓握力的抓握信号。

[0055] S250.获取第二运动意图识别模型，并将角度信号、惯性信号以及抓握信号输入到第二运动意图识别模型中，得到第二运动意图。

[0056] 其中，在本发明实施例中，可选的，第二运动意图识别模型与第一运动意图识别模型可以是相同的运动意图识别模型，尤其可以是不同的运动意图识别模型，这有助于提升运动意图识别的准确性。

[0057] S260.根据第一运动意图和第二运动意图，生成第二控制信号，以基于第二控制信号控制假手运动。

[0058] 本发明实施例的技术方案，通过应用运动意图识别模型，实现了运动意图的准确识别。

[0059] 一种可选的技术方案，第一运动意图识别模型通过如下步骤预先训练得到：

[0060] 获取肌肉的样本肌电信号以及肌肉因隆起而产生的样本压力信号，以及与样本肌电信号和样本压力信号对应的运动意图标签，并将样本肌电信号、样本压力信号和运动意图标签作为一组训练样本；

[0061] 基于得到的多组训练样本训练原始运动意图识别模型，得到第一运动意图识别模型。

[0062] 在本技术方案中，可选的，可以针对不同的佩戴者分别训练出对应的第一运动意图识别模型，即进行第一运动意图识别模型的个性化训练，由此进一步提升了运动意图识别的准确性。

[0063] 图3是本发明实施例中提供的又一种假手控制方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，基于第二控制信号控制假手运动，包括：将第二控制信号发送到单片机上，以使单片机基于接收到的第二控制信号生成脉冲宽度调制信号，并通过脉冲宽度调制信号控制假手运动。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

[0064] 参见图3，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

[0065] S310.获取假手的佩戴端上的肌肉的肌电信号以及肌肉因隆起而产生的压力信号，并基于肌电信号和压力信号识别出第一运动意图。

[0066] S320.基于第一运动意图生成第一控制信号，以基于第一控制信号控制假手运动。

[0067] 其中，在本发明实施例中，可选的，可将第一控制信号发送到单片机上，这样一来，单片机可基于接收到的第一控制信号生成脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号，并通过该PWM信号控制假手运动。

[0068] S330.在假手的运动过程中，获取假手上的每个手指关节的角度信号、假手的惯性信号以及用于反映假手施加的抓握力的抓握信号，基于角度信号、惯性信号以及抓握信号识别出第二运动意图。

[0069] S340.根据第一运动意图和第二运动意图，生成第二控制信号。

[0070] S350.将第二控制信号发送到单片机上，以使单片机基于接收到的第二控制信号生成脉冲宽度调制信号，并通过脉冲宽度调制信号控制假手运动。

[0071] 其中，将第二控制信号发送到单片机上，这样一来，单片机可基于接收到的第二控制信号生成PWM信号，需要说明的是，本步骤生成的PWM信号是与第二控制信号对应的PWM信号，而不是S320中生成的与第一控制信号对应的PWM信号；然后，单片机可通过该PWM信号控制假手运动。

[0072] 本发明实施例的技术方案，单片机通过PWM信号，实现了假手有效控制。

[0073] 一种可选的技术方案，抓握信号通过用于描述设置在假手内的舵机的工作电流的电流信号进行表示，单片机还执行如下步骤：

[0074] 获取角度信号和电流信号；

[0075] 根据角度信号，得到手指关节的弯曲角度的变化率；

[0076] 在变化率小于预设变化率阈值，且电流信号位于预设电流区间内的情况下，维持脉冲宽度调制信号。

[0077] 其中，电流信号可理解为用于描述设置在假手内的舵机的工作电流的信号，抓握信号通过该电流信号进行表示。根据角度信号得到弯曲角度的变化率ΔAngle，若ΔAngle小于预设变化率阈值，则说明弯曲角度处于稳定状态；以及若电流信号位于预设电流区间内，则说明工作电流处于稳定状态。在弯曲角度和工作电流均处于稳定状态的情况下，这说明假手已经抓住物体，则单片机可维持当前的PWM信号，避免不必要的抓握力调整，保证物体的稳定抓握。

[0078] 另一种可选的技术方案，抓握信号可通过用于描述设置在假手内的舵机的工作电流的电流信号进行表示，单片机还执行如下步骤：

[0079] 在电流信号变小的情况下，增加脉冲宽度调制信号的占空比。

[0080] 其中，若电流信号变小，即工作电流变小，这通常是在物体滑动导致抓握力减弱的情况下出现，则可通过增加PWM信号的占空比来增加抓握力以补偿滑落趋势，从而避免物体滑落而损坏物体。这是一种防滑落机制。

[0081] 在此基础上，可选的，单片机还执行如下步骤：

[0082] 在电流信号小于预设的安全电流上限，且与安全电流上限之间的差值小于或是等于预设差值阈值的情况下，停止增加占空比。

[0083] 其中，安全电流上限可理解为可避免对物体和假手造成损坏的工作电流的上限。在通过增加占空比以增大电流信号之后，如果电流信号小于预设的安全电流上限，且与安全电流上限之间的差值小于或是等于预设差值阈值，即如果电流信号接近安全电流上限，则可停止增加占空比，即停止增加电流信号，再即停止增加抓握力，由此保证了假手和物体的安全。

[0084] 在此基础上，为了从整体上更好地理解上述的各个技术方案，下面可结合具体示例进行示例性说明。示例性的，参见图4和图5，具体实现过程如下：

[0085] 步骤1：技术人员为前臂截肢者在残端上找到肌肉活动较强的多块肌肉，用酒精擦拭，并将带有多通道肌电传感器的假手佩戴在该残端上，做好肌电信号采集准备。在本示例中，可选的，该多通道肌电传感器内可集成有压力传感器，从而可通过该多通道肌电传感器实现肌电信号与压力信号的同步采集。

[0086] 步骤2：打开串口连接，确保肌电传感器与上位机软件通信正常，校准信号的接收状态，并开始实时监控肌电信号和压力信号。在确认信号传输稳定之后，技术人员可开始采集肌电信号和压力信号，并进行进一步处理以发送到上位机。

[0087] 这里以肌电信号为例，压力信号同理。在本示例中，可通过信号处理单元对肌电信号进行处理，该信号处理单元可由信号采集模块(AD7606)和单片机(STM32F767IGT6)组成，该信号采集模块可用于采集肌电信号，然后通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)将该肌电信号发送到单品机进行中位数均值滤波处理，处理后的肌电信号通过串行通信接口(Serial Communications Interface，SCI)发送到上位机进行处理。在该上位机中，可以显示肌电信号，并对该肌电信号进行预处理，例如可从时域的肌电信号中利用快速傅里叶变换提取出频域特征等。

[0088] 接下来以肌电信号为例进行阐述，但在实际应用中，可采用同样步骤处理压力信号，因需利用肌电信号和压力信号共同进行模型训练与运动意图识别。

[0089] 步骤3：残端做出预设的肌肉活动，此时肌电传感器收集肌电信号，由技术人员将该肌肉活动通过上位机软件映射到某个运动意图。在本示例中，该运动意图可理解为假手动作，即假手中各舵机的位置数据的组合。

[0090] 步骤4：在上位机软件上操作，可对收集到的各个运动意图分别对应的肌电信号进行预处理，得到频域特征，然后在此基础上进行模型训练，并通过软件上的可视化界面实时监测模型的损失下降情况。如果模型正常学习，则可保存模型用于后续基于实时的肌电信号对假手进行控制；如果模型训练效果不好，则可从步骤3开始重新让残端做出肌肉活动差异更大的肌电信号，以便模型获得更高质量的肌电信号以用做模型训练。

[0091] 步骤5：使用步骤4中保存得到的运动意图识别模型，基于实时的肌电信号，对前臂截肢者当前的运动意图进行识别，并基于识别结果生成控制信号发送至单片机，由单片机发送PWM信号控制牵引腱绳的舵机旋转角度，从而带动假手的手指进行屈曲和伸展运动，实现假手的各种动作。

[0092] 步骤6：在实时控制假手与环境中的物体进行交互过程中，角度传感器、IMU以及电流传感器分别采集到的反馈信号通过单片机上传至上位机，并通过运动意图识别模型进行运动意图识别，据此微调舵机来使假手的控制更加稳定。本示例中，可选的，若假手在抓握过程中发生异常(如施加过大或过小的抓握力)，则单片机可根据反馈信号立即调整PWM信号，避免损坏假手或物体，从而确保了假手操作的安全性和准确性。

[0093] 上述示例，至少具有如下优点：

[0094] 1)通过在假手端集成角度传感器、IMU和电流传感器，而无需在残端增加额外用于测量前馈信号的传感器，由此降低了硬件复杂度，同时使得控制信号的获取更加简便和精准。

[0095] 2)角度传感器能够实时反馈假手的手指关节的弯曲角度，使得上位机能够感知假手在实际抓握物体时的姿态，并通过该姿态准确判断物体的形状和抓握动作是否成功，由此可显著提高假手操作的精确度。

[0096] 3)电流传感器能够监测假手与物体接触时舵机的工作电流的变化，并通过该变化实时反馈假手施加的抓握力，确保上位机能够根据抓握力反馈动态调整假手的动作，从而实现更精准的抓握力控制，提升抓握的稳定性和安全性。

[0097] 4)通过惯性信号、角度信号和电流信号(即各种反馈信号)与肌电信息和压力信号(即各种前馈信号)的多模态融合，本示例能够为上位机供更全面的反馈信息，改善了假手在复杂操作场景中的稳定性和响应能力。

[0098] 图6为本发明实施例所提供的假手控制装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的假手控制方法。该装置与上述各实施例的假手控制方法属于同一个发明构思，在假手控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述假手控制方法的实施例。参见图6，该装置具体可以包括：第一运动意图识别模块410、第一假手控制模块420、第二运动意图识别模块430以及第二假手控制模块440。其中，

[0099] 第一运动意图识别模块410，用于获取假手的佩戴端上的肌肉的肌电信号以及肌肉因隆起而产生的压力信号，并基于肌电信号以及压力信号识别出第一运动意图；

[0100] 第一假手控制模块420，可用于基于第一运动意图生成第一控制信号，以基于第一控制信号控制假手运动；

[0101] 第二运动意图识别模块430，可用于在假手的运动过程中，获取假手上的每个手指关节的角度信号、假手的惯性信号以及用于反映假手施加的抓握力的抓握信号，并基于角度信号、惯性信号以及抓握信号识别出第二运动意图；

[0102] 第二假手控制模块440，可用于根据第一运动意图和第二运动意图，生成第二控制信号，以基于第二控制信号控制假手运动。

[0103] 可选的，第一运动意图识别模块410，可以包括：

[0104] 第一运动意图得到单元，用于获取第一运动意图识别模型，将肌电信号和压力信号输入到第一运动意图识别模型，得到第一运动意图；和/或，

[0105] 第二运动意图识别模块430，可以包括：

[0106] 第二运动意图得到单元，用于获取第二运动意图识别模型，并将角度信号、惯性信号以及抓握信号输入到第二运动意图识别模型，得到第二运动意图。

[0107] 在此基础上，可选的，第一运动意图识别模型通过如下模块预先训练得到：

[0108] 训练样本得到模块，用于获取肌肉的样本肌电信号以及肌肉因隆起而产生的样本压力信号，以及与样本肌电信号和样本压力信号对应的运动意图标签，并将样本肌电信号、样本压力信号和运动意图标签作为一组训练样本；

[0109] 第一运动意图识别模型得到模块，用于基于得到的多组训练样本训练原始运动意图识别模型，得到第一运动意图识别模型。

[0110] 可选的，第二假手控制模块440，可以包括：

[0111] 假手控制单元，可用于将第二控制信号发送到单片机上，以使单片机基于接收到的第二控制信号生成脉冲宽度调制信号，并通过脉冲宽度调制信号控制假手运动。

[0112] 在此基础上，可选的，抓握信号通过用于描述设置在假手内的舵机的工作电流的电流信号进行表示，单片机还通过如下模块进行工作：

[0113] 变化率得到模块，用于获取角度信号和电流信号，并根据角度信号，得到手指关节的弯曲角度的变化率；

[0114] 脉冲宽度调制信号维持模块，用于在变化率小于预设变化率阈值，且电流信号位于预设电流区间内的情况下，维持脉冲宽度调制信号；和/或，

[0115] 占空比增加模块，用于在电流信号变小的情况下，增加脉冲宽度调制信号的占空比。

[0116] 在此基础上，可选的，在单片机增加占空比的情况下，单片机还通过如下模块进行工作：

[0117] 占空比停止增加模块，用于在电流信号小于预设的安全电流上限，且与安全电流上限之间的差值小于或是等于预设差值阈值的情况下，停止增加占空比。

[0118] 在上述任一的假手控制装置的基础上，可选的，角度信号用于反馈假手的运动状态和/或假手抓握的物体的形状；和/或，

[0119] 惯性信号用于反馈假手的运动方向、运动速度以及运动姿态中的至少一个。

[0120] 本发明实施例所提供的假手控制装置，通过第一运动意图识别模块，获取假手的佩戴端上的肌肉的肌电信号以及肌肉因隆起而产生的压力信号，并基于肌电信号和压力信号识别出第一运动意图，即该第一运动意图基于前馈信号(即肌电信号和压力信号)识别得到；通过第一假手控制模块，基于第一运动意图生成第一控制信号，以基于该第一控制信号控制假手运动，即这一运动过程基于前馈信号进行控制；通过第二运动意图识别模块，在假手运动过程中，获取假手上的每个手指关节的角度信号、假手的惯性信号以及用于反映假手施加的抓握力的抓握信号，并基于角度信号、惯性信号以及抓握信号识别出第二运动意图，即该第二运动意图基于前馈信号(即角度信号、惯性信号和抓握信号)识别得到；进而，通过第二假手控制模块，根据第一运动意图和第二运动意图，生成第二控制信号，以基于第二控制信号控制假手运动，即这一运动过程基于前馈信号和反馈信号进行控制。上述装置，在假手的运动过程中，尤其是在假手与环境中的物体交互过程中，通过从假手处收集到的反馈信号，对基于前馈信号得到的假手的第一控制信号进行修正，解决了因肌电信号受到汗液影响、电极位移及肌肉疲劳等因素带来的假手控制的稳定性下降的问题，提升了假手控制的稳定性。

[0121] 本发明实施例所提供的假手控制装置可执行本发明任意实施例所提供的假手控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0122] 值得注意的是，上述假手控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

[0123] 图7示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

[0124] 如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

[0125] 电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

[0126] 处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如假手控制方法。

[0127] 在一些实施例中，假手控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的假手控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行假手控制方法。

[0128] 本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、以及至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、以及该至少一个输出装置。

[0129] 用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或是其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行并且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

[0130] 在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD‑ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

[0131] 为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

[0132] 可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

[0133] 计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端‑服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

[0134] 应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

[0135] 上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。