技术领域
[0001] 本申请涉及高压直流输电技术领域，尤其涉及一种MMC‑CLCC新型直流输电系统结构及控制方法。
相关背景技术
[0002] 针对大规模新能源外送以及负荷中心区域多直流落点的场景，目前已有大量文献对直流输电系统拓扑展开研究。基于电网换相换流器(line‑commutated converter，LCC)的高压直流输电技术，因技术成熟、经济性良好，在远距离、大容量输电场景中占据显著优势。然而，由于晶闸管是半控型器件，需要依靠所连接的交流电网为其提供换相电压，无法为新能源送出提供电压支撑，并且受端交流系统故障可能导致多个LCC发生换相失败，引起传输功率剧烈变动，对送受端电网安全运行造成威胁。基于模块化多电平换流器(modularmultilevel converter，MMC)的高压直流输电技术具有有功无功独立调控能力、可以为新能源提供电压支撑，在新能源送出场景下具有显著技术优势。但相较于LCC‑HVDC，MMC‑HVDC由于应用了大量的全控型绝缘栅双极晶体管(insulated‑gate bipolartransistor，IGBT)，导致其造价较高，损耗较大，经济性不足。目前已有文献提出了一种基于全控型器件IGBT和半控型器件晶闸管混联的可控换相换流器(controllable line‑commutated converter，CLCC)拓扑结构，CLCC不仅具有可控关断能力以避免换相失败，而且继承了LCC输送容量大、造价低、损耗小等优点。
[0003] 在实际工程中，为适用不同的应用场景，综合发挥不同直流输电的技术优势，混合直流输电拓扑方案具有较强的发展潜力。对于混合直流输电拓扑的研究，已经取得一定成果，但现有研究对于大规模新能源外送以及负荷中心区域多直流落点的场景的适用性存在不足，另外，现有涉及LCC的混合直流系统潮流反转以直流闭锁方式后电压极性反转为核心，混合直流输电系统存在潮流反转需求时，无法实现在线潮流反转。为此需提出MMC‑CLCC新型直流输电系统结构及控制方法，应用于大规模新能源经直流外送、多直流落点负荷中心区域的场景，同时考虑潮流反转需求，提出了在线潮流反转控制策略。
具体实施方式
[0076] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0077] 本申请的技术方案中，所涉及的金融数据或用户数据等信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0078] 需要说明的是，在本申请实施例中，可能提及某些软件、组件、模型等业界已有方案，应当将它们认为是示范性的，其目的仅仅是为了说明本申请技术方案实施中的可行性，但并不意味着申请人已经或者必然用到了该方案。
[0079] 下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
[0080] 名词解释：
[0081] MMC：模块化多电平换流器；
[0082] CLCC：可控换相换流器；
[0083] FHMMC：混合型模块化多电平换流器；
[0084] STATCOM：静止同步补偿器；
[0085] FBMMC：全桥模块化多电平换流器；
[0086] FBSM：全桥子模块；
[0087] VDCOL：低压限流。
[0088] 本申请实施例提供一种MMC‑CLCC新型直流输电系统结构及控制方法。该直流输电系统控制方法综合了MMC对送端新能源的支撑作用以及CLCC无换相失败、建设运行成本低的运行优势，建立MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构；考虑直流故障穿越需求和可能存在的潮流反转需求，设计了MMC的全半桥子模块比例选取方法；基于MMC‑CLCC混合直流输电系统的拓扑特性，提出了MMC‑CLCC混合直流输电系控制策略；考虑实际工程容量潮流反转需求，提出了MMC‑CLCC混合直流输电系统在线潮流反转控制策略。
[0089] 图1为本申请实施例提供的MMC‑CLCC新型直流输电系统结构及控制方法的流程图。如图1所示，该直流输电系统控制方法包括如下步骤S10至步骤S40。
[0090] S10、建立MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构。
[0091] 本实施例中，步骤S10旨在针对大规模新能源经直流外送、多直流落点负荷中心区域的场景，综合了MMC对送端新能源的支撑作用以及CLCC无换相失败、建设运行成本低的运行优势，建立MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构。MMC‑CLCC混合直流输电系统整流侧采用全半桥混合型MMC，逆变侧采用双12脉动CLCC。送端交流系统可采用常规交流系统和大规模新能源基地两种形式，正常运行时，送端承担部分负荷，在某些特殊情况下，存在潮流反转需求。受端为常规交流系统，同时接入交流滤波器及无功补偿装置，以实现滤除谐波和提供无功支撑功能。
[0092] 在一些实施例中，请参阅图2，为本申请实施例提供的800kV MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑结构图。以800kV MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑作为MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构为例，其整流侧采用全半桥混合型MMC，逆变侧采用双12脉动CLCC。送端交流系统可采用常规交流系统和大规模新能源基地两种形式，正常运行时，送端承担部分负荷，在某些特殊情况下，存在潮流反转需求。受端为常规交流系统，同时接入交流滤波器及无功补偿装置，以实现滤除谐波和提供无功支撑功能。
[0093] MMC中常见子模块拓扑类型包括半桥、全桥以及混合桥，其中，混合桥MMC同时兼具直流故障清除能力和经济性，具有较好工程应用价值。FHMMC换流器基本拓扑结构如图3所示，采用三相6桥臂结构，上、下桥臂由N个子模块串联组成，其中包含M个全桥子模块和(N‑M)个半桥子模块，同时每个桥臂各配备一个桥臂电抗L0，以抑制环流和故障电流上升率。
[0094] CLCC拓扑结构与传统LCC类似，如图4中(a)所示，由6个换流阀构成，Ud为换流器输出直流电压、Id为换流器直流电流。其中，单阀电气拓扑图如图4中(b)所示，由V11、V12构成主支路，V13、V14构成辅助支路，其中V11、V14为晶闸管阀、V12、V13为全控型IGBT阀，晶闸管与IGBT分别并联RC回路和RCD回路，以实现动态均压。
[0095] CLCC的可控换流模式包括自然换相运行和强迫换相运行两种状态。其运行过程的流通路径，以及各换流阀内各器件的开关时序如图5所示。自然换相运行时，V11、V12、V13阀导通，电流经主支路流通，等效电路如图5中(a)所示。当换相电流小于某一设定值时，V12阀关断，辅助支路V14阀导通，电流经主辅支路切换流通，此时V11阀因承受反向电压进入阻断恢复期，等效电路如图5中(b)。待辅助支路电流在外部交流电压作用下衰减至零时，完成自然换相。当受端电网发生交流系统故障，CLCC强迫换相运行。各阀的导通顺序时序与正常运行时一致，不同的是V13阀关断后，由于交流系统故障，导致电流不能降到0，此时电流转移至避雷器arr13，等效电路如图5(c)，依靠避雷器动作电压增强换相电压，完成强迫换相过程。
[0096] S20、考虑直流故障穿越需求和可能存在的潮流反转需求，确定MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构中MMC的全半桥子模块比例。
[0097] 在一些实施例中，考虑直流故障穿越需求和可能存在的潮流反转需求，设计了如下的MMC全半桥子模块比例选取方法：
[0098] 对于FHMMC，定义mdc为直流调制比，mac为交流调制比，其表达式为：
[0099]
[0100] 式中，Udc为实际运行时的整流侧直流电压，UdcN为MMC额定直流电压，Usm为交流电压峰值。
[0101] FHMMC上下桥臂在稳态时输出压为：
[0102]
[0103] 式中，upj、unj为j相上下桥臂输出电压，usj表示j相交流侧输出电压，a,b,c分别为三相交流系统中的三相，即a相、b相、c相。
[0104] 结合式(1)、(2)，j相桥臂电压的取值范围为：
[0105]
[0106] ①发生直流侧双极短路故障后，欲满足阀组无闭锁直流故障穿越的运行需求，同时使换流器能够在STATCOM模式下实现故障穿越，全桥子模块的数量M应满足如下关系：
[0107]
[0108] 式中，Uc表示子模块电容电压。
[0109] 结合式(1)与式(4)，可得满足直流故障穿越的全桥子模块配比为：
[0110]
[0111] 式中，N表示单个桥臂子模块总数。
[0112] 交流调制比的正常运行范围通常在0.9左右，该范围能够保证系统的稳定性和输出电压质量。若取交流调制比mac＝1，此时满足系统直流故障清除的全桥子模块最小比例为50％。
[0113] ②考虑潮流反转需求，应先降低直流电压，再改变换流站电压极性，最后利用FBMMC的负电平输出能力，使直流电压反向升高，实现混合直流系统潮流反转。当直流电压降低时，mdc<1，根据式(3)的配比约束为：
[0114]
[0115] 式中，t为电压降低过程交流调制比与最小直流调制比的差值，t＝mac‑mdc_min，mdc_min为最小直流调制比。
[0116] 式中，t为电压降低过程交流调制比与最小直流调制比的差值，t＝mac‑mdc_min。
[0117] 在系统降压运行到直流电压为到0的情况下，mdc＝0，故欲使系统反压运行，此时实现电压反转的配置比应大于50％。
[0118] 为了提高FHMMC的经济性，在满足上述直流故障清除能力和潮流反转需求的基础上，尽可能减少FBSM的比例。
[0119] S30、基于MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构的拓扑特性，确定MMC‑CLCC混合直流输电系统控制策略。
[0120] 本实施例中，步骤S30针对MMC‑CLCC混合直流输电系统，提出送端采用定电容电压/定直流电压控制，受端采用定直流电流控制的控制策略，能够实现系统对传输功率的精准控制，保证送端和受端之间功率的动态平衡，有效避免因功率不匹配导致的系统电压和频率波动，保证电力系统的稳定运行。
[0121] 在一些实施例中，针对MMC‑CLCC混合直流输电系统，为实现系统的稳定运行，控制策略设计如下：
[0122] MMC采用经典的直接电流矢量控制，选取电容电压或直流电压为有功类控制量，选取交流电压或无功功率为无功类控制量，可以为新能源接入提供电压支持，基本控制结构如图6所示，其中下标ref表示各电气量的参考值。
[0123] CLCC采用定直流电流控制，并配备低压限流控制环节，为考虑后续潮流反转情况下的运行需要相比较原始的LCC控制，对实时采集的直流电压实测值进行取绝对值处理后，输入到低压限流(voltage dependent current order limit，VDCOL)控制环节，其控制框图如图7所示，其中*表示标幺值。
[0124] 综上，送端采用定电容电压/定直流电压控制，受端采用定直流电流控制，能够实现系统对传输功率的精准控制，保证送端和受端之间功率的动态平衡，有效避免因功率不匹配导致的系统电压和频率波动，保证电力系统的稳定运行。
[0125] MMC采用最近电平逼近调制，j相上下桥臂分别投入的子模块个数：
[0126]
[0127] 式中， 表示j相上、下桥臂分别投入的子模块个数，*表示标幺值， 表示j相交流侧输出电压标幺值， 表示最接近 的整数。
[0128] 由于CLCC的拓扑结构特点，在不改变系统接线形式的情况下，流经MMC‑CLCC混合直流输电系统的直流电流仅能为单一方向。为实现在线潮流反转功能，在不改变直流电流方向的前提下，只能使MMC的直流电压极性发生反转。
[0129] 调控MMC的直流电压极性发生反转存在两种方式：一种是直接改变外环直流电压参考值，在直流电压极性反转过程中，需要依靠全桥子模块内电容的放电后进行反向充电实现功能，此过程潮流反转所需时间较长；另一种是直接改变mdc使全桥子模块反向投入实现直流电压极性反转，此过程不需要子模块电容能量的大范围调控，潮流反转速度更快、更平稳。
[0130] 欲通过改变mdc来实现潮流反转，mdc的取值应小于0。当mdc取到最小负值时，可输出反向电压的最大值，此时系统反向传输的有功功率也将达到最大值。
[0131] 为了保证直流电压极性改变过程中，直流电流能实现平稳调控，将VDCOL控制环节加入到CLCC控制中。当电压实测值降低到VDCOL的限值时，启用VDCOL，直流电流参考值按限幅曲线变化，并在降低到最低限幅时，维持稳定运行；当直流电压降低为负时，对其进行取绝对值处理，从而保证在电压极性转变的瞬间，流入VDCOL控制环节的电压极性始终保持不变，进而维持直流电流在VDCOL环节的最低限值，并随电压的反向升高按限流曲线变化。本文的VDCOL控制曲线如图8所示。
[0132] S40、根据实际工程容量潮流反转需求，确定MMC‑CLCC混合直流输电系统在线潮流反转控制策略。
[0133] 本实施例中，步骤S40基于MMC‑CLCC混合直流输电系统的拓扑结构特点，在不改变系统接线形式的情况下，流经MMC‑CLCC直流电流仅能为单一方向。为实现在线潮流反转功能，在不改变直流电流方向的前提下，只能使MMC的直流电压极性发生反转。通过改变mdc来实现潮流反转，mdc的取值应小于0。当mdc取到最小负值时，可输出反向电压的最大值，此时系统反向传输的有功功率也将达到最大值。为了保证直流电压极性改变过程中，直流电流能实现平稳调控，将VDCOL控制环节加入到CLCC控制中。使电压降低到VDCOL启动环节，直流电流按限流曲线变化。
[0134] 在一些实施例中，基于MMC‑CLCC混合直流输电系统的拓扑特性和控制策略，制定如图9所示的潮流反转控制实现流程。具体设计潮流反转过程如下。
[0135] S41、MMC采用定电容电压/定直流电压控制，CLCC采用定直流电流控制，待系统接收到潮流反转指令后，开始进行潮流反转。
[0136] S42、由式(7)可知，子模块投入个数与直流调制比正相关，因此可通过降低mdc的数值来减少子模块投入个数，进而降低直流电压。将mdc以一定速率减小到0，Udc将随之由正额定值降低到0。
[0137] 逆变侧直流电压UdcI如式(8)：
[0138]
[0139] 式中，UacI表示逆变侧交流电压，X2表示逆变侧等值换相电抗，β为CLCC超前触发角，Idc表示直流电流。
[0140] 随Udc降低到0，触发角α(α＝π‑β)将以一定的速率降低到90°。此过程中，逆变侧VDCOL控制环节将启动，在达到VDCOL的启动电压后，直流电流Idc将按限流曲线变化，并在电压达最低限幅值时，稳定在限流曲线的最小值。
[0141] S43、继续降低mdc，使mdc<0，此时系统仅投入FBSM承担桥臂电压，且FBSM为负投入状态，Udc极性反转，并随FBSM负投入个数的增多反向增大。
[0142] 由式(1)知，直流调制比最小值mdcmin：
[0143]
[0144] 式中，Udcmin为实际运行时的整流侧直流电压的最小值。
[0145] 当mdc降低到mdcmin时，FBSM全部负投入，输出最大反向电压Udcmax＝‑MUc。此过程中，由于逆变侧定直流电流控制的VDCOL控制环节，对Udc进行取绝对值处理，使得|Udc|在达到VDCOL的启动电压前，Idc维持在最小值，并在VDCOL启动后，随Udc的反向增大将按限流曲线变化。
[0146] 随着直流电压、直流电流的变化，P＝UdcIdc，有功功率反向；CLCC的触发角α由额定值(>90°)逐渐减小到90°以下，从逆变状态转变为整流状态。
[0147] S44、潮流反转过程结束。
[0148] 本申请实施例提供的算例分析如图10所示。在PSCAD/EMTDC中内建立了如图2所示的MMC‑CLCC混合直流输电系统仿真平台。直流额定电压为800kV，额定功率为1600MW。FHMMC和CLCC侧交流线电压有效值分别为380kV、525kV，换流变压器变比分别为380kV/220kV和500kV/190kV。整流侧采用两个FHMMC串联结构，单个FHMMC中FBSM的子模块电容值电容和子模块电容电压设置为10mF和2kV，故而有N＝200。逆变侧采用双12脉动CLCC结构，故共有4个
6脉动换流阀，单阀组额定直流电压为200kV。桥臂电抗L0为29mH，靠近整流站和逆变站的直流侧均配置0.6H的平波电抗器以抑制纹波，限制故障电流上升率。
[0149] MMC中全桥子模块占比为100％时，潮流反转的仿真过程如图9。t＝1.0s时刻，直流系统开始潮流反转，mdc以1p.u./s的速率降低，故潮流反转速率为1.0p.u./s，系统的响应特性如图10所示。其中图10中(a)至(f)分别给出了直流电压、直流电流、触发角α、有功功率、桥臂投入子模块个数(>0，正投入；<0，负投入)以及电容电压的响应曲线。
[0150] 从图10可以看出，直流电压由正额定值降低到零的过程中，直流电流受定直流电流控制和VDCOL控制环节作用，在电压降低到VDCOL的启动电压后，按限流曲线变化，并在电压达到VDCOL的下限值后，稳定在限流曲线最低值，如图10中(b)；同时触发角逐渐减小到90°，如图10中(c)。当直流电压极性反转，全桥子模块转变为负投入状态，如图10中(e)所示，子模块投入个数小于0。随着负投入子模块个数的增多，直流电压反向增大，由于VDCOL环节对Udc进行取绝对值处理，使得|Udc|在达到VDCOL的启动电压前，Idc维持在最小值，并在VDCOL启动后，随Udc的反向增大将按限流曲线变化。此过程中，CLCC的触发角逐渐减小到90°以下，从逆变状态转变为整流状态。P＝UdcIdc，有功功率也由正变负，实现反向。
[0151] 本申请实施例还提供一种直流输电系统控制装置，图11为本申请实施例提供的直流输电系统控制装置的结构示意图。如图11所示，该直流输电系统控制装置包括：
[0152] 架构构建单元111，用于建立MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构；
[0153] 比例确定单元112，用于考虑直流故障穿越需求和可能存在的潮流反转需求，确定所述MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构中MMC的全半桥子模块比例；
[0154] 第一策略确定单元113，用于基于所述MMC‑CLCC混合直流输电系统拓扑架构的拓扑特性，确定MMC‑CLCC混合直流输电系统控制策略；
[0155] 第二策略确定单元114，用于根据实际工程容量潮流反转需求，确定MMC‑CLCC混合直流输电系统在线潮流反转控制策略。
[0156] 本申请实施例提供一种电子设备。该电子设备可以包括：处理器、存储器，其中，处理器和存储器可以通信；示例性的，处理器和存储器通过通信总线通信。
[0157] 处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述实施例中的方案。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(networkprocessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0158] 通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。收发器用于实现数据库访问装置与其他计算机(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)。
[0159] 本申请实施例提供的电子设备，可以是上述实施例的终端设备。
[0160] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例MMC‑CLCC新型直流输电系统结构及控制方法的技术方案。
[0161] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，其存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述实施例中MMC‑CLCC新型直流输电系统结构及控制方法的技术方案。
[0162] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0163] 作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
[0164] 另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0165] 上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例方法的部分步骤。
[0166] 应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0167] 存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
[0168] 总线可以是工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0169] 上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0170] 一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电控单元或主控设备中。
[0171] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0172] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
