一种用于移动机器人的速度规划方法、装置、设备及存储介质。将移动机器人从起点至终点的移动过程按时序分为多个阶段，避免了加速度出现阶跃，可有效增加移动机器人的使用寿命以及降低故障率；另外，构建位移与速度的对应关系，使得后续可直接基于该对应关系对移动机器人的运动过程进行速度控制，而无需进行复杂的计算，使得性能一般的微控制器也能实现流畅高效的加减速控制。
