[0001] 本发明涉及总线技术领域，具体而言，涉及一种总线负载的调整方法、装置、电子设备和存储介质。

[0002] 目前，控制器局域网（Controller Area Network，简称为CAN）总线是一种用于实时应用的串行通信协议总线，可以使用双绞线来传输信号。但因CAN总线的应用比较普及，在部分使用场景中可能过度设计，导致某些电子控制器发送大量的报文占据负载，使得总线处于不稳定状态，从而出现无法对总线负载进行有效调整的技术问题。

[0003] 针对上述无法对总线负载进行有效调整的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

[0024] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0025] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0026] 根据本发明实施例，提供了一种总线负载的调整方法，需要说明的是，在附图的流程图中，其中所示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0027] 下面对本发明实施例的总线负载的调整方法进行介绍。

[0028] 图1是根据本发明实施例的一种总线负载的调整方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

[0029] 步骤S101，在目标网段中，获取探测帧的实际发出时间，以及与实际发出时间对应的目标发出时间。

[0030] 在本发明上述步骤S101提供的技术方案中，可以在目标网段中，通过车辆的电子控制单元（Electronic Control Unit，简称为ECU）获取探测帧的实际发出时间，以及与实际发出时间对应的目标发出时间。

[0031] 可选地，目标发出时间可以为通过ECU记录的每次期望发出探测帧的时间，可以通过t1进行表示。实际发出时间可以为实际发出探测帧的时间，可以通过t2进行表示。

[0032] 可选地，每个ECU可以定义一个探测帧，其优先级高于诊断报文的优先级，低于应用报文、埋点报文、网络管理报文等报文的优先级，且与已有网段协议标识（ID）无冲突。

[0033] 举例而言，ECU需要记录每次期望发出探测帧的时间，可以为t1；以及实际发出探测帧的时间，可以为t2。

[0034] 需要说明的是，此处仅为在目标网段中，获取探测帧的实际发出时间，以及与实际发出时间对应的目标发出时间的一种优选的实施方式，不对在目标网段中，获取探测帧的实际发出时间，以及与实际发出时间对应的目标发出时间的过程和方法进行具体限定。

[0035] 步骤S102，基于实际发出时间和目标发出时间，确定探测帧的时间差值。

[0036] 在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，在得到探测帧的实际发出时间和目标发出时间之后，可以确定探测帧的时间差值，其中，时间差值可以通过△t进行表示，也可以称为△t的值。

[0037] 可选地，将实际发出时间减去目标发出时间之后所得的值，确定为探测帧的时间差值。比如，ECU需要记录每次期望发出探测帧的时间，可以为t1，以及实际发出探测帧的时间，可以为t2，进而可以计算△t时间，则可以通过下述公式进行表示：△t=t2‑t1。

[0038] 步骤S103，基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用目标网段中总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果。

[0039] 在本发明上述步骤S103提供的技术方案中，在得到时间差值之后，可以根据时间差值、该时间差值允许达到的第一时间差值阈值和该时间差值允许达到的第二时间差值阈值，并利用目标网段中总线的调整策略对总线负载进行调整，以达到获取调整结果的目的。

[0040] 可选地，第一时间差值阈值大于第二时间差值阈值，调整结果用于使得总线处于稳定运行状态，调整策略用于使得总线负载均匀分配。其中，第一时间差值阈值可以为预设的时间差值阈值，比如，50毫秒（ms）。第二时间差值阈值也可以为预设的时间差值阈值，比如，30ms。

[0041] 可选地，调整策略可以包括降负载策略和负载恢复策略，其中，降负载策略用于降低总线的负载压力，负载恢复策略用于在总线出现负载过高或者负载异常时，对总线负载进行一定的恢复操作，使得总线负载恢复到正常水平。

[0042] 需要说明的是，此处仅为确定总线的调整结果的一种优选的实施方式，不对确定总线的调整结果的过程和方法进行具体限定，只要是基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用目标网段中总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果的过程和方法均在本发明的保护范围内，此处不再列举。

[0043] 本发明上述步骤S101至步骤S103，在目标网段中，获取探测帧的实际发出时间，以及与实际发出时间对应的目标发出时间；基于实际发出时间和目标发出时间，确定探测帧的时间差值；基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用目标网段中总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果，其中，第一时间差值阈值大于第二时间差值阈值，调整结果用于使得总线处于稳定运行状态，调整策略用于使得总线负载均匀分配。也就是说，本发明实施例可以在目标网段中，先获取探测帧的实际发出时间，以及与该实际发出时间对应的目标发出时间，然后根据上述得到的实际发出时间和目标发出时间，可以确定探测帧的时间差值，最终根据时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用调整策略对总线负载进行调整，以达到获取用于表征使得总线处于稳定运行状态的调整结果的目的。由于考虑到在得到探测帧的时间差值之后，可以根据该时间差值，以及时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，可以利用总线的调整策略对总线负载进行调整，使得总线处于稳定运行状态，以解决无法对总线负载进行有效调整的技术问题，实现可以对总线负载进行有效调整的技术效果。

[0044] 下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

[0045] 作为一种可选的实施例方式，步骤S103，基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果，包括：响应于时间差值小于第一时间差值阈值，且大于第二时间差值阈值，调用调整策略的降负载策略，得到总线的第一调用结果；基于第一调用结果，确定调整结果。

[0046] 在该实施例中，在得到时间差值之后，可以将时间差值分别与第一时间差值阈值和第二时间差值阈值进行比较，如果时间差值小于第一时间差值阈值，且大于第二时间差值阈值，则需要调用调整策略的降负载策略，得到总线的第一调用结果，进而根据上述得到的第一调用结果，可以达到确定调整结果的目的。其中，降负载策略可以称为降负载机制。

[0047] 举例而言，当△t的值处于50ms和30ms之间，即为，当50ms＞△t的值＞30ms时，可以触发降负载机制，进而实现对总线负载进行调整，以便得到总线的调整结果。

[0048] 作为一种可选的实施例方式，响应于时间差值小于第一时间差值阈值，且大于第二时间差值阈值，调用调整策略的降负载策略，得到总线的第一调用结果，包括：获取总线的初始降负载次数；响应于时间差值小于第一时间差值阈值，且大于第二时间差值阈值，确定目标网段中第一目标报文的第一报文周期、第二目标报文的第二报文周期和探测帧的初始报文周期，其中，第一目标报文的第一时间差值小于第二目标报文的第二时间差值；将第二报文周期和第一目标数值进行求和运算，得到求和后的第二报文周期；对初始降负载次数进行加一操作，得到总线的第一目标降负载次数；将初始报文周期减去第一目标数值，得到求差后的初始报文周期；基于第一报文周期、求和后的第二报文周期、第一目标降负载次数和求差后的初始报文周期，确定第一调用结果。

[0049] 在该实施例中，可以先获取总线的初始降负载次数，当时间差值小于第一时间差值，且大于第二时间差值时，确定目标网段中的第一目标报文的第一报文周期，第二目标报文的第二报文周期和探测帧的初始报文周期，然后将得到的第二报文周期和第一目标数值进行求和运算，以便得到求和后的第二报文周期，对得到的初始降负载次数进行加一操作，以便得到总线的第一目标降负载次数，将初始报文周期减去第一目标数值，可以得到求差后的初始报文周期，最终根据上述得到的第一报文周期、求和后的第二报文周期、第一目标降负载次数和求差后的初始报文周期，可以确定第一调用结果。

[0050] 可选地，初始降负载次数为通过ECU进行记录和更新所得，可以通过初始P进行表示，也可以简称为P，且初始P=0。第一目标报文可以为时间差值为50ms，以及在50ms以下的报文。第二目标报文可以为时间差值在50ms以上，且在1000ms以下的报文。第一目标数值可以为10ms。初始报文周期可以通过初始Tp进行表示，且初始Tp=200ms。除探测帧之外，其余在目标网段上的报文的初始报文周期均可以通过T0进行表示，且更新后的报文周期均可通过T进行表示。

[0051] 举例而言，50ms及以下的报文周期保持不变；50ms以上1000ms以下的报文周期+10ms，P=P+1，Tp‑10ms，从而实现降低总线负载的压力。此处以埋点报文为例，埋点报文可以从停发转为发送，则此时埋点报文的周期T可以按照T=T0+P*10执行完毕，其中，P最大为10。

[0052] 再举例而言，网段的某个节点A中，探测帧以Tp周期发送报文，每次发送时均判断△t的值，第一次通过探测帧探得△t=40ms，此时P=0，Tp=200ms，则说明此时需要降低总线负载，进而使得A发出的50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文周期+10ms，P=1，且Tp=190ms。

[0053] 作为一种可选的实施例方式，基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果，包括：响应于时间差值小于等于第二时间差值阈值，调用调整策略的负载恢复策略，得到总线的第二调用结果；基于第二调用结果，确定调整结果。

[0054] 在该实施例中，在得到时间差值之后，如果时间差值小于等于第二时间差值阈值，则可以调用调整策略的负载恢复策略，从而得到总线的第二调用结果，根据上述得到的第二调用结果，可以确定总线的调整结果。

[0055] 举例而言，当△t的值≤30ms时，则需要检查P的值，进而调用调整策略的负载恢复策略，从而达到确定调整结果的目的。

[0056] 作为一种可选的实施例方式，响应于时间差值小于等于第二时间差值阈值，调用调整策略的负载恢复策略，得到总线的第二调用结果，包括：响应于时间差值小于等于第二时间差值阈值，确定总线的初始降负载次数；将初始降负载次数与初始降负载次数的降负载次数阈值进行对比，得到初始降负载次数的对比结果；基于对比结果，调用负载恢复策略，确定第二调用结果。

[0057] 在该实施例中，如果时间差值小于等于第二时间差值阈值，则可以确定总线的初始降负载次数，并将初始降负载次数与初始降负载次数的降负载次数阈值进行对比，从而可以得到对比结果，根据该对比结果，可以调用负载恢复策略，以便确定第二调用结果。其中，降负载次数阈值可以为预设的阈值，比如，0。

[0058] 可选地，当初始降负载次数大于降负载次数阈值时，则需要调用负载恢复策略，从而可以确定第二调用结果；当初始降负载次数等于降负载次数阈值时，则可以正常发送报文，比如，当P的值=0时，不再执行降负载或负载恢复行为，正常发送报文即可。

[0059] 作为一种可选的实施例方式，基于对比结果，调用负载恢复策略，确定第二调用结果，包括：获取总线的初始降负载次数；响应于对比结果为初始降负载次数大于降负载次数阈值，确定目标网段中第一目标报文的第一报文周期、第二目标报文的第二报文周期和探测帧的初始报文周期，其中，第一目标报文的第一时间差值小于第二目标报文的第二时间差值；将第二报文周期减去第二目标数值，得到求差后的第二报文周期；将初始降负载次数减去第三目标数值，得到总线的第二目标降负载次数；对初始报文周期和第二目标数值进行求和运算，得到求和后的初始报文周期；基于第一报文周期、求差后的第二报文周期、第二目标降负载次数和求和后的初始报文周期，确定第二调用结果。

[0060] 在该实施例中，可以先获取总线的初始降负载次数，如果此时的对比结果为初始降负载次数大于降负载次数阈值，则可以确定目标网段中第一目标报文的第一报文周期、第二目标报文的第二报文周期和探测帧的初始报文周期，然后将第二报文周期减去第二目标数值，以便得到求差后的第二报文周期；将初始降负载次数减去第三目标数值，可以得到第二目标降负载次数；对初始报文周期和第二目标数值进行求和运算，得到求和后的初始报文周期，最终根据上述得到的第一报文周期、求差后的第二报文周期、第二目标降负载次数和求和后的初始报文周期，达到确定第二调用结果的目的。

[0061] 可选地，第二目标数值可以为预设的数值，比如，5ms。第三目标数值可以为预设的数值，比如，0.5ms。第一报文周期、第二报文周期和初始报文周期均在上文中已做解释，此处不再赘述。

[0062] 举例而言，当△t的值≤30ms时，可以检查P的值，如果此时P的值＞0，则时间差值为50ms及以下报文的报文周期保持不变；时间差值在50ms以上，且在1000ms以下报文的报文周期‑5ms，P=P‑0.5，Tp+5ms。

[0063] 再举例而言，网段的某个节点A中，探测帧以Tp周期发送报文，每次发送时均判断△t的值，第三次通过探测帧探得△t=29ms，P=2，Tp=180ms，则说明此时需要恢复总线负载，进而使得A发出的50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文的报文周期‑0.5ms，P=1.5，且Tp=185ms。

[0064] 作为一种可选的实施例方式，基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果，包括：响应于时间差值大于等于第一时间差值阈值，调用调整策略的降负载策略，得到总线的第三调用结果；基于第三调用结果，确定调整结果。

[0065] 在该实施例中，在得到时间差值之后，如果时间差值大于等于第一时间差值阈值，则需要调用调整策略的降负载策略，从而可以得到总线的第三调用结果，进而根据该第三调用结果，可以确定总线的调整结果。

[0066] 可选地，如果时间差值大于等于第一时间差值阈值，可以调用降负载策略中的进阶降负载策略，以便得到第三调用结果，达到确定总线的调整结果的目的。其中，进阶降负载策略可以称为降负载进阶机制。

[0067] 举例而言，当△t的值≥50ms时，触发降负载进阶机制，其中，降负载进阶机制的实现过程为：时间差值为50ms及以下报文的报文周期保持不变；时间差值在50ms以上，且在1000ms以下的应用报文、网络管理报文的报文周期+10ms，且P=P+1，Tp‑10ms，此时埋点报文停发。其中，P最大为10。

[0068] 在该实施例中，可以在目标网段中，先获取探测帧的实际发出时间，以及与该实际发出时间对应的目标发出时间，然后根据上述得到的实际发出时间和目标发出时间，可以确定探测帧的时间差值，最终根据时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用调整策略对总线负载进行调整，以达到获取用于表征使得总线处于稳定运行状态的调整结果的目的。由于考虑到在得到探测帧的时间差值之后，可以根据该时间差值，以及时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，可以利用总线的调整策略对总线负载进行调整，使得总线处于稳定运行状态，以解决无法对总线负载进行有效调整的技术问题，实现可以对总线负载进行有效调整的技术效果。

[0069] 下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

[0070] 目前，CAN总线，全称为控制器局域网总线，是一种用于实时应用的串行通信协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通信、提供实时支持、传输速率最高可达1兆比特每秒（Mb/s）、同时具有11位的寻址以及检错能力。

[0071] CAN总线相比于其他总线也有明显的短板，比如，与速率高达100兆（M）、1000M的车载以太网相比，CAN总线的带宽能力是很小的；与串行通讯网络（Local Interconnect Network，简称为LIN）总线应用调度表循环执行相比，CAN总线又缺乏预期性，这就使得负载率成为CAN总线设计和应用的关键路径。

[0072] 当前行业对LIN的使用已非常成熟，但也因为CAN的应用比较普及而负载率又是关键路径，在部分使用场景中可能会过度设计，导致某些电子控制器发送大量的报文占据负载，使得总线处于不稳定状态，从而出现无法对总线负载进行有效调整的技术问题。

[0073] 因而，为了解决上述问题，本发明提供了一种CAN总线负载优化方法，该方法需网络内全部CAN节点各自实时对总线负载进行探测，确认CAN总线负载在合理范围内波动，当总线负载过度导致延时增加后，挑选部分报文进行降周期行动，在保证功能正常的情况下，使低优先级ID的CAN报文可以顺利完成通信交互，最终实现通信质量的提升，以便解决无法对总线负载进行有效调整的技术问题。

[0074] 在本发明实施例中，可以在目标网段中，先获取探测帧的实际发出时间，以及与该实际发出时间对应的目标发出时间，然后根据上述得到的实际发出时间和目标发出时间，可以确定探测帧的时间差值，最终根据时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用调整策略对总线负载进行调整，以达到获取用于表征使得总线处于稳定运行状态的调整结果的目的。由于考虑到在得到探测帧的时间差值之后，可以根据该时间差值，以及时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，可以利用总线的调整策略对总线负载进行调整，使得总线处于稳定运行状态，以解决无法对总线负载进行有效调整的技术问题，实现可以对总线负载进行有效调整的技术效果。

[0075] 图2是根据本发明实施例的一种CAN总线负载的调整方法的流程图，如图2所示，该CAN总线负载的调整方法的主要步骤包括：

[0076] 步骤S201，探测帧以Tp为报文周期发送报文，每次发送时均判断△t的值。

[0077] 在该实施例中，探测帧以Tp为报文周期发送报文，每次发送时必须判断△t的值。其中，探测帧报文的报文周期为Tp，初始Tp=200ms。

[0078] 可选地，每个ECU可以定义一个探测帧，其优先级高于诊断报文的优先级，低于应用报文、埋点报文、网络管理报文等报文的优先级，且与已有网段协议标识（ID）无冲突。

[0079] 可选地，ECU需要记录每次期望发出探测帧的时间，可以为t1，以及实际发出探测帧的时间，可以为t2，进而可以计算△t时间，则可以通过下述公式进行表示：

[0080] △t=t2‑t1。

[0081] 可选地，ECU需记录自身执行降负载行动的次数，可以通过P进行表示，初始P=0，每降负载一次P=P+1。

[0082] 步骤S2021，当50ms＞△t的值＞30ms时，触发降负载机制。

[0083] 在该实施例中，当50ms＞△t的值＞30ms时，触发降负载机制，并执行步骤S20211。

[0084] 步骤S20211，时间差值为50ms及以下报文的报文周期保持不变；时间差值为50ms以上1000ms以下报文的报文周期+10ms，P=P+1，Tp‑10ms。以埋点报文为例，埋点报文可以从停发转为发送，则埋点报文的周期T可以按照T=T0+P*10执行完毕，其中，P最大为10。

[0085] 步骤S2022，当△t的值≤30ms时，检查P的值。

[0086] 在该实施例中，当△t的值≤30ms时，检查P的值，并执行步骤S20221。

[0087] 步骤S20221，当P的值=0时，不再执行降负载或负载恢复行为，正常发送报文即可；P的值＞0，则时间差值为50ms及以下报文的报文周期保持不变；时间差值在50ms以上在
1000ms以下报文的报文周期‑5ms，P=P‑0.5，Tp+5ms。

[0088] 步骤S2023，当△t的值≥50ms时，触发降负载进阶机制。

[0089] 在该实施例中，当△t的值≥50ms时，触发降负载进阶机制，并执行步骤S20231。

[0090] 步骤S20231，时间差值为50ms及以下报文的报文周期保持不变；时间差值在50ms以上在1000ms以下的应用报文、网络管理报文的报文周期+10ms，且P=P+1，Tp‑10ms，此时埋点报文停发。其中，P最大为10。

[0091] 在本发明实施例中，网段中某个节点A在第一次通过探测帧探得△t=40ms，此时P=0，Tp=200ms，跳转步骤S2021，执行步骤S20211；A发出的时间差值为50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文的报文周期+10ms，P=1，Tp=190ms；第二次通过探测帧探得△t=35ms，跳转步骤S2021，执行步骤S20211；A发出的时间差值为50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文的报文周期+10ms，P=2，Tp=180ms；第三次通过探测帧探得△t=29ms，跳转步骤S2022，P=2，执行步骤S20221；A发出的时间差值为50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文的报文周期‑0.5ms，P=1.5，Tp=185ms；第四次通过探测帧探得△t=27ms，跳转步骤S2022，P=1.5，执行步骤S20221；A发出的时间差值50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文的报文周期‑0.5ms，P=1，Tp=190ms；第五次通过探测帧探得△t=29ms，跳转步骤S2022，P=1，执行步骤S20221；A发出的时间差值为50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文的报文周期‑
0.5ms，P=0.5，Tp=195ms；第六次通过探测帧探得△t=25ms，跳转步骤S2022，P=0.5，执行步骤S20221；A发出的时间差值为50ms及以下报文的报文周期不变，其余报文的报文周期‑
0.5ms，P=0，Tp=200ms；第七次通过探测帧探得△t=22ms，跳转步骤S2022，P=0，执行步骤S20221；至此一个降负载、恢复负载的循环结束。

[0092] 在该实施例中，可以在目标网段中，先获取探测帧的实际发出时间，以及与该实际发出时间对应的目标发出时间，然后根据上述得到的实际发出时间和目标发出时间，可以确定探测帧的时间差值，最终根据时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用调整策略对总线负载进行调整，以达到获取用于表征使得总线处于稳定运行状态的调整结果的目的。由于考虑到在得到探测帧的时间差值之后，可以根据该时间差值，以及时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，可以利用总线的调整策略对总线负载进行调整，使得总线处于稳定运行状态，以解决无法对总线负载进行有效调整的技术问题，实现可以对总线负载进行有效调整的技术效果。

[0093] 根据本发明实施例，提供了一种总线负载的调整装置。需要说明的是，该总线负载的调整装置可以用于执行实施例中的一种总线负载的调整方法。

[0094] 图3是根据本发明实施例的一种总线负载的调整装置的示意图。如图3所示，一种总线负载的调整装置300可以包括：获取单元301、确定单元302和调整单元303。

[0095] 获取单元301，用于在目标网段中，获取探测帧的实际发出时间，以及与实际发出时间对应的目标发出时间。

[0096] 确定单元302，用于基于实际发出时间和目标发出时间，确定探测帧的时间差值。

[0097] 调整单元303，用于基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用目标网段中总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果，其中，第一时间差值阈值大于第二时间差值阈值，调整结果用于使得总线处于稳定运行状态，调整策略用于使得总线负载均匀分配。

[0098] 可选地，调整单元303可以包括：第一调用模块，用于响应于时间差值小于第一时间差值阈值，且大于第二时间差值阈值，调用调整策略的降负载策略，得到总线的第一调用结果；第一确定模块，用于基于第一调用结果，确定调整结果。

[0099] 可选地，第一调用模块可以包括：第一获取子模块，用于获取总线的初始降负载次数；第一确定子模块，用于响应于时间差值小于第一时间差值阈值，且大于第二时间差值阈值，确定目标网段中第一目标报文的第一报文周期、第二目标报文的第二报文周期和探测帧的初始报文周期，其中，第一目标报文的第一时间差值小于第二目标报文的第二时间差值；第二获取子模块，用于将第二报文周期和第一目标数值进行求和运算，得到求和后的第二报文周期；第三获取子模块，用于对初始降负载次数进行加一操作，得到总线的第一目标降负载次数；第四获取子模块，用于将初始报文周期减去第一目标数值，得到求差后的初始报文周期；第二确定子模块，用于基于第一报文周期、求和后的第二报文周期、第一目标降负载次数和求差后的初始报文周期，确定第一调用结果。

[0100] 可选地，调整单元303可以包括：第二调用模块，用于响应于时间差值小于等于第二时间差值阈值，调用调整策略的负载恢复策略，得到总线的第二调用结果；第二确定模块，用于基于第二调用结果，确定调整结果。

[0101] 可选地，第二调用模块可以包括：第三确定子模块，用于响应于时间差值小于等于第二时间差值阈值，确定总线的初始降负载次数；对比子模块，用于将初始降负载次数与初始降负载次数的降负载次数阈值进行对比，得到初始降负载次数的对比结果；调用子模块，用于基于对比结果，调用负载恢复策略，确定第二调用结果。

[0102] 可选地，调用子模块可以用于获取总线的初始降负载次数；用于响应于对比结果为初始降负载次数大于降负载次数阈值，确定目标网段中第一目标报文的第一报文周期、第二目标报文的第二报文周期和探测帧的初始报文周期，其中，第一目标报文的第一时间差值小于第二目标报文的第二时间差值；用于将第二报文周期减去第二目标数值，得到求差后的第二报文周期；用于将初始降负载次数减去第三目标数值，得到总线的第二目标降负载次数；用于对初始报文周期和第二目标数值进行求和运算，得到求和后的初始报文周期；用于基于第一报文周期、求差后的第二报文周期、第二目标降负载次数和求和后的初始报文周期，确定第二调用结果。

[0103] 可选地，调整单元303可以包括：第三调用模块，用于响应于时间差值大于等于第一时间差值阈值，调用调整策略的降负载策略，得到总线的第三调用结果；第三确定模块，用于基于第三调用结果，确定调整结果。

[0104] 在该实施例中，通过获取单元在目标网段中，获取探测帧的实际发出时间，以及与实际发出时间对应的目标发出时间；通过确定单元基于实际发出时间和目标发出时间，确定探测帧的时间差值；通过调整单元基于时间差值、时间差值允许达到的第一时间差值阈值和时间差值允许达到的第二时间差值阈值，利用目标网段中总线的调整策略对总线负载进行调整，得到调整结果，其中，第一时间差值阈值大于第二时间差值阈值，调整结果用于使得总线处于稳定运行状态，调整策略用于使得总线负载均匀分配，从而解决了无法对总线负载进行有效调整的技术问题，实现了可以对总线负载进行有效调整的技术效果。

[0105] 根据本发明实施例，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

[0106] 根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

[0107] 根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

[0108] 根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

[0109] 根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

[0110] 根据本发明实施例，还提供了一种车辆，该车辆在执行时实现本发明各个实施例中的方法。

[0111] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0112] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0113] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0114] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0115] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0116] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0117] 以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。