[0001] 本公开实施例涉及清洁装置技术领域，尤其涉及一种水池自动清洁装置、控制方法以及计算机存储介质。

[0002] 水池自动清洁装置在对水池进行清洁时，通常利用其侧面搭载的测距传感器进行沿边清洁以及水线清洁，清洁过程要求水池自动清洁机器人与水池边界以及水线保持距离，并在转弯处正确转弯。由于只有MCU系统的水池自动清洁机器人没有建图功能，在沿边清洁时无法完全流畅的基于地图进行边界清扫，在转弯时无法判断机身是否与水池墙壁平行，也无法判断转弯的角度，而是需要判断测距传感器是否超出了预设沿边距离值再进行靠墙沿边的动作，从而使水池自动清洁机器人做了多余的沿边动作，动作不流畅，降低了用户体验。因此如何使水池自动清洁机器人流畅的进行沿边清扫是亟待解决的问题。

[0021] 下面将对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0022] 本申请提供了一种水池自动清洁装置的控制方法，应用该控制方法的水池自动清洁装置以及计算机存储介质。本申请的水池自动清洁装置能够清洁水池。所述水池例如是池形建筑物。所述池形建筑物可以是泳池、储水池、水疗池、储水罐、储水槽等。所述水池自动清洁装置可以是诸如自动清洁装置、水池自动清洁机器人等这样的装置，能够对池形建筑物进行清洁。本申请对水池自动清洁装置、池型建筑物的具体呈现方式并不进行限定，只要能够实现本申请的原理即可。下文中，如果没有特别说明，将以机器人作为所述水池自动清洁装置的示例展开说明，将以泳池作为水池或池形建筑物的示例展开说明。在下文中，如果没有特别说明，术语“池壁”、“侧壁”、“泳池侧壁”、“泳池墙壁”均表示泳池的侧面墙壁；术语“池底”、“水池底面”、“水池底部”“泳池底面”均表示泳池的池底表面。

[0023] 下面结合附图对本申请的水池自动清洁装置的控制方法100进行详细说明。图1示出了根据本申请一实施例的水池自动清洁装置的控制方法的流程图。所述控制方法100用于对水池进行清洁，所述水池自动清洁装置包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器设置于所述水池自动清洁装置的同一侧，其中，所述第一传感器与所述第二传感器沿所述水池自动清洁装置的机身长度方向间隔预定长度。所述控制方法100包括步骤S101至步骤S103。下面将对步骤S101至步骤S103进行说明。

[0024] 在步骤S101，控制所述水池自动清洁装置在水池底面行驶。

[0025] 在一实施例中，机器人需要先对水池底面上的清洁作业的路径进行规划，以便获得清洁作业所需的清扫路径，之后，机器人可以沿着该清扫路径在水池的底面执行清洁作业。机器人可以使用路径规划算法来获得所述清扫路径；所述清扫路径也可以由用户来提供或设置。上文关于所述清扫路径的获得方式的描述仅是示例性的，本领域技术人员可以根据实际情况对所述清扫路径进行选择，只要能够实现本申请的技术原理即可。所述清扫路径例如是“弓”字形路径。机器人在水池中移动时通常会沿着弓形或类似弓形轨迹往复前进并清洁，故而得名弓字形路径。

[0026] 应注意的是，在本领域所谓的路径规划通常意指规划了一个既定移动规则，例如弓字形路径移动规则可以控制机器人朝着某个预定方向前进（即，沿弓字形长边前进）一定距离或时间之后偏转90度，再继续前进（即，沿弓字形短边前进）一定距离或时间（即，沿弓字形的短边进行移动），再偏转90度，如此往复前进。

[0027] 在一实施例中，机器人在水池底面上的规划的路径还可以是沿边路径，即，机器人沿水池底面的边缘进行沿边行驶或沿边清扫。

[0028] 上文关于机器人在水池底面的行驶路径、行驶方式的描述并非穷尽式列举，本领域技术人员可以根据本申请的技术原理对步骤S101中的“行驶”进行设置，只要能够实现本申请的技术原理即可。

[0029] 接下来，进入步骤S102。在步骤S102，通过所述第一传感器实时探测所述第一传感器与其面向的侧壁之间的第一实时距离；通过所述第二传感器实时探测所述第二传感器与其面向的侧壁之间的第二实时距离。

[0030] 水池自动清洁机器人在进行清扫时，泳池的角落、边缘以及水线位置是需要进行重点关注的部位。水池自动清洁机器人在沿边建图、沿边清扫或者沿边行驶时，需要定位泳池边缘，并利用侧面的测距仪传感器来对水池自动清洁机器人的沿边动作进行控制。但是只有MCU系统的水池自动清洁机器人没有建图功能，在沿边清洁时无法完全流畅的基于地图对边界进行清扫以及进行转弯，而是判断测距传感器是否超出了预设沿边距离再进行靠墙沿边的动作，导致动作不流畅。

[0031] 为满足使水池自动清洁机器人能够流畅的沿边清洁，水池自动清洁机器人包括控制单元、第一传感器、第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器设置于水池自动清洁机器人的机身同一侧，其中，所述第一传感器与所述第二传感器沿所述水池自动清洁装置的机身长度方向间隔预定长度；所述控制单元用于：控制所述水池自动清洁装置在水池底面行驶；通过所述第一传感器实时探测所述第一传感器与水池的第一侧壁之间的第一实时距离；通过所述第二传感器实时探测所述第二传感器与所述第一侧壁之间的第二实时距离；基于所述第一实时距离和所述第二实时距离，控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与所述第一侧壁平行的方向行驶。

[0032] 在一实施例中，第一传感器和第二传感器设置于水池自动清洁机器人的机身同一侧，且沿机身长度方向间隔预定长度。例如，第一传感器设置于水池自动清洁机器人的机身一侧前端，用于探测第一传感器与其面向的侧壁之间的第一实时距离，也就是探测水池自动清洁机器人机身一侧前端与其相邻的侧壁之间的第一实时距离，并传输到控制单元。第二传感器设置于水池自动清洁机器人上机身同一侧的后端，用于探测第二传感器与其面向的侧壁之间的第二实时距离，也就是探测水池自动清洁机器人机身同一侧后端与其相邻侧的池壁之间的第二实时距离，并传输到控制单元，所述与设置有第一传感器和第二传感器的机身相邻的侧壁为第一侧壁。此外，还可以在水池自动清洁机器人上设置第三传感器。所述第三传感器设置于水池自动清洁机器人的前部，也就是机头部位，主要用于探测水池自动清洁机器人头部与其面向的侧壁之间的实时距离，并传输到控制单元。

[0033] 应当理解的是，所述预定长度可以根据实际机身长度进行设定，例如可以为机身的一半长度，也可以为机身的四分之三长度，也可以是其他长度，本领域技术人员可以根据实际进行限定，只要能实现本申请技术原理即可。优选地，为了更精准确定水池自动清洁机器人的机身与相邻池壁平行关系，所述预定长度尽可能更接近于机身长度。

[0034] 应当理解的是，第一传感器和第二传感器的前后位置并不进行限定，只要能实现本申请技术原理即可，例如，可以第二传感器设置在靠近机身的前端，而第一传感器设置在靠近机身的后端。第三传感器在水池自动清洁机器人头部的位置不进行限定，只要能实现本申请技术原理即可。

[0035] 所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器可以是超声波传感器、相控阵超声波传感器、激光雷达（LDS）、深度传感器、Dtof传感器、视觉传感器等，只要能够实现本申请的技术原理即可。在本申请中，如果没有额外说明，将以Dtof传感器作为所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器的示例进行说明。

[0036] 接下来，进入步骤S103。在步骤S103，基于所述第一实时距离和所述第二实时距离，控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与第一侧壁平行的方向行驶。

[0037] 其中，在控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与所述第一侧壁平行的方向行驶期间，所述第一实时距离与所述第二实时距离均小于第一距离阈值；并且所述第一实时距离与所述第二实时距离的差值小于第二距离阈值。

[0038] 水池自动清洁机器人将第一传感器和第二传感器探测到的第一实时距离和第二实时距离传输到控制单元，所述控制单元基于第一实时距离和第二实时距离来了解和控制水池自动清洁机器人的沿边行驶状态。例如，如果第一实时距离和第二实时距离均小于第一距离阈值，也就是水池自动清洁机器人的机身前端和后端都靠近其面向的墙壁，即靠近与水池自动清洁机器人相邻的侧壁，水池自动清洁机器人处于沿边行驶的状态。

[0039] 第二距离阈值表示第一实时距离和第二实时距离之间的差距大小，即表示水池自动清洁机器人的机身一侧与其朝向的水池侧壁之间的平行程度。第一实时距离和第二实时距离之间的差距越小，表示水池自动清洁机器人的机身一侧与其朝向的水池侧壁（例如，所述第一侧壁）之间越平行，反之，则越不平行。如果第二距离阈值接近于零，且第一实时距离与所述第二实时距离的差值小于第二距离阈值，则表示第一实时距离和第二实时距离两者差距很小，此时水池自动清洁机器人的机身与相邻池壁平行或大体平行；这样，第一实时距离和第二实时距离均小于第一距离阈值，且所述第一实时距离与所述第二实时距离的差值小于第二距离阈值，水池自动清洁机器人既处于沿边状态且与相邻池壁平行或大体平行，即实现了控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与第一侧壁平行的方向行驶。

[0040] 应注意的是，上文所述的第一实时距离与所述第二实时距离的差值应理解为两者差值的绝对值，换言之，在一种情形中，所述第一实时距离大于所述第二实时距离，但第一实时距离减去第二实时距离之后的值小于所述第二距离阈值，则说明机器人的机身与相邻侧壁大体平行，且机头一侧稍稍远离该相邻侧壁。在另一种情形中，所述第一实时距离小于所述第二实时距离，但第二实时距离减去第一实时距离之后的值小于所述第二距离阈值，则说明机器人的机身与相邻侧壁大体平行，且机尾一侧稍稍远离该相邻侧壁。

[0041] 应当理解的是，第一距离阈值与第二距离阈值根据实际进行设定，本申请不进行限定，只要能实现本申请技术原理即可。优选地，所述第二距离阈值尽可能接近于零，以使水池自动清洁机器人的机身尽可能与相邻池壁处于平行关系。

[0042] 在一实施例中，所述控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与所述第一侧壁平行的方向行驶包括：通过PID控制方式调控所述水池自动清洁装置的偏航角。

[0043] 调整偏航角能保证机器人沿着已经规划好的路径移动行驶。所述偏航角可以通过所述水池自动清洁装置上的喷水机构、行走机构或者桨叶来调整。具体而言，机器人可以设置有喷水机构，所述喷水机构例如可以设置在机器人的尾部或侧部，通过所述喷水机构的喷水，或者调整所述喷水机构的喷水方向，可以调整机器人的偏航角。上文关于调整机器人的偏航角的实现方式的描述仅是示例性的，可以根据实际需要对偏航角的调整方式进行选择和组合，只要能够实现本申请的技术原理。

[0044] 在一实施例中，所述水池自动清洁装置还包括惯性测量单元（IMU），其中，所述偏航角通过所述惯性测量单元进行实时测量。

[0045] 水池自动清洁机器人在进行沿边清洁时，需要尽可能与水池侧壁处于平行状态，也就是保持一定距离一直沿水池侧壁前进，这样可以保证沿边清扫的干净程度。具体为，控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与所述第一侧壁平行的方向行驶包括：通过PID控制方式调控所述水池自动清洁装置的偏航角。

[0046] 例如，将水池自动清洁机器人的偏航角调整到期望的设定值，以确保水池自动清洁机器人沿着预定的路径在池底进行清洁作业，避免偏离轨道而遗漏清洁区域或者碰撞池壁。具体为，通过惯性测量单元实时测量偏航角，并传输到控制单元；计算实时偏航角与设定值之间的误差，根据PID控制算法，计算控制输出，并将计算得到的控制输出转换为驱动信号，调整水池自动清洁机器人驱动单元的转速或者转向，从而使偏航角朝着减小误差的方向改变，也就是将偏航角稳定在设定值附近，达到满意的控制精度。这样，水池自动清洁机器人可以精准完成沿边清扫。上文关于PID控制算法的描述是示例性的，本领域技术人员可以根据本申请的技术原理来选择和设置所需的PID控制算法。

[0047] 在一实施例中，水池自动清洁机器人还包括惯性测量单元（IMU），其中，所述偏航角通过所述惯性测量单元进行实时测量。

[0048] 其中，所述惯性测量单元通常包含多个加速度计和多个陀螺仪，加速度计用于测量机器人在三维空间的线性加速度，陀螺仪用于测试机器人在三维空间的角速度，也就是惯性测量单元能够测量机器人在俯仰（pitch）、横滚（roll）和偏航（yaw）三个方向上的加速度和角速度。

[0049] 在一实施例中，水池自动清洁机器人在沿边清扫过程中，会遇到转弯的情况，图2示出了根据本申请一实施例的水池自动清洁装置的控制方法在转弯情况的流程图。如图2中所示，所述控制方法100还包括步骤S104至步骤S106。

[0050] 所述水池包括第二侧壁，所述第二侧壁与所述第一侧壁相邻，所述水池自动清洁装置还包括第三传感器，所述第三传感器设置于所述水池自动清洁装置的头部，其中，在控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与所述第一侧壁平行的方向行驶期间，所述控制方法还包括步骤S104至步骤S106。下面对步骤S104至步骤S106进行说明。

[0051] 在步骤S104，通过所述第三传感器实时探测所述第三传感器与所述第二侧壁之间的第三实时距离，如果所述第三实时距离小于第三距离阈值，则控制所述水池自动清洁装置在所述底面向所述第二侧壁的方向转动。

[0052] 例如，水池自动清洁机器人在沿着其相邻的侧壁（即所述第一侧壁）清扫时，水池自动清洁机器人的头部面向着第二侧壁；水池自动清洁机器人的头部设置有第三传感器，第三传感器实时探测第三传感器与第二侧壁之间的第三实时距离，并传输到控制单元。当水池自动清洁机器在第一侧壁进行沿边清扫时，水池自动清洁机器人是处于与第一侧壁平行且持续向第一侧壁端部前进的状态，第三传感器探测到的第三实时距离逐渐在减小，同时控制单元判断第三实时距离与第三距离阈值之间的关系，如果所述第三实时距离小于第三距离阈值，代表水池自动清洁装置继续沿边行驶则其头部会与第二侧壁发生碰撞，此时需控制所述水池自动清洁装置在所述底面向所述第二侧壁的方向转动。

[0053] 应当理解的是，第三距离阈值可以根据实际情况进行设定，第三距离阈值满足水池自动清洁机器人既可以在第一侧壁和第二侧壁之间转动，又不会使水池自动清洁机器人在转动过程中与第一侧壁、第二侧壁发生碰撞。本申请不对所述第三距离阈值的范围进行限定，只要能实现本申请技术原理即可。

[0054] 在控制所述水池自动清洁装置在所述底面向所述第二侧壁的方向转动期间，接下来进入步骤S105和步骤S106。

[0055] 在步骤S105，如果在时间点t，所述第一实时距离与所述第二实时距离相等，则进入步骤S106。在步骤S106，判断所述时间点t之前的预定时长内，所述第一实时距离和所述第二实时距离的变化趋势，并根据所述变化趋势来控制所述水池自动清洁装置在所述水池底面行驶。

[0056] 在一实施例中，在步骤S106，所述根据所述变化趋势来控制所述水池自动清洁装置在所述水池底面行驶包括：如果在所述预定时长内，所述第一实时距离逐渐减小，所述第二实时距离逐渐增大，则从时间点t开始，控制所述水池自动清洁装置继续向所述第二侧壁的方向转动。如果在所述预定时长内，所述第一实时距离逐渐减小，所述第二实时距离也逐渐减小，则从时间点t开始，控制所述水池自动清洁装置沿着与所述第二侧壁平行的方向移动。

[0057] 例如，水池自动清洁机器人在池底沿第一侧壁进行沿边清扫时，边清扫边前进，在到达第一侧壁端部时，第三传感器实时探测其与第面向的侧壁之间的第三实时距离，并根据第三实时距离与第三距离阈值进行比较，来启动向第二侧壁转弯的动作。下面参照图3对所述转弯的过程进行描述。图3是示出观察机器人在水池底部进行转弯动作的俯视图。如图3中所示，第一侧壁为图3中所示的左侧的池壁，第二侧壁为图3中所示的上部的池壁。Dtof‑
1代表第一传感器，Dtof‑2代表第二传感器，Dtof‑3代表第三传感器。机器人在A时间点（即Time:A）启动转弯动作，依次经历B时间点（即Time:B）、C时间点（即Time:C）、D时间点（即Time:D）、E时间点（即Time:E），到达F时间点（即Time:F）完成转弯动作。

[0058] 如图3中所示，当水池自动清洁机器人由第一侧壁向第二侧壁开始转弯时，从A时间点到 B时间点，水池自动清洁机器人的方向偏转，即头部向远离第一侧壁的方向偏转，尾部逐渐靠近第一侧壁，在此阶段，第一传感器探测到的其与第一侧壁之间的第一实时距离在增大，第二传感器探测到的其与第一侧壁之间的第二实时距离在减小，水池自动清洁机器人处于转弯的第一阶段。

[0059] 从B时间点到C时间点，水池自动清洁机器人持续转弯，第一传感器探测到的第一实时距离持续增大，直到第一传感器探测到的第一实时距离为其与第一侧壁与第二侧壁交界处的距离时，第一实时距离达到最大值。此后，随着水池自动清洁机器人继续转弯，第一传感器所面向的侧壁由第一侧壁变为第二侧壁，第一实时距离为第一传感器与第二侧壁之间的距离，第二实时距离为第二传感器与第一侧壁之间的距离，此时第一实时距离在逐渐减小，第二实时距离在逐渐增大，直到第一实时距离与第二实时距离相等（在C时间点，第一实时距离与第二实时距离第一次相等），此时水池自动清洁机器人处于与第一侧壁和第二侧壁的对角线平行的状态，即水池自动清洁机器人处于转弯的中间状态，也就是转弯的第二阶段。

[0060] 从C时间点到D时间点，水池自动清洁机器人继续转弯，第一实时距离在持续减小，第二实时距离在持续增大，直到第二传感器探测到的第二实时距离为其与第一侧壁与第二侧壁交界处的距离时，第二实时距离达到最大值，此时为水池自动清洁机器人转弯的第三阶段。

[0061] 从D时间点到E时间点，水池自动清洁机器人继续转弯，水池自动清洁机器人进入转弯的第四阶段，即第一传感器和第二传感器所面向的侧壁均为第二侧壁，第一实时距离为第一传感器与第二侧壁之间的实时距离，第二实时距离为第二传感器与第二侧壁之间的实时距离，第一实时距离在逐渐增大，第二实时距离在逐渐减小。

[0062] 从E时间点到F时间点，水池自动清洁机器人继续转弯，水池自动清洁机器人进入转弯的第五阶段，第一传感器和第二传感器所面向的侧壁均为第二侧壁，第一实时距离为第一传感器与第二侧壁之间的实时距离，第二实时距离为第二传感器与第二侧壁之间的实时距离，第一实时距离在逐渐增大，第二实时距离在逐渐减小，直到第一实时距离与第二实时距离相等（第二次相等）或大体相等，此时水池自动清洁机器人的机身与第二侧壁平行或大体平行，完成转弯。

[0063] 基于水池自动清洁机器人转弯的五个阶段，也就是水池自动清洁机器人在底部面向第二侧壁的方向转动时，第一实时距离与第二实时距离相等的时间点有两个，分别是转弯第二阶段也就是转弯中间状态的时刻（C时间点），以及转弯第五阶段也就是转弯完成的时刻（F时间点），两个时刻之前的一段时间内，第一实时距离与第二实时距离的变化趋势不同，根据第一实时距离与第二实时距离的变化趋势可以判断水池自动清洁机器人处于转弯的哪个阶段，即，属于上述第二阶段，还是属于第五阶段。所以控制所述水池自动清洁装置在所述底面向所述第二侧壁的方向转动期间，如果在时间点t，所述第一实时距离与所述第二实时距离相等，则判断所述时间点t之前的预定时长内，所述第一实时距离和所述第二实时距离的变化趋势，并根据所述变化趋势来控制所述水池自动清洁装置在所述水池底面行驶。

[0064] 具体为，如果在时间点t，第一实时距离与所述第二实时距离相等，并且在时间点t之前的所述预定时长内，所述第一实时距离逐渐减小，所述第二实时距离逐渐增大，则可以判断出，此时水池自动清洁机器人处于转弯的第二阶段，转弯动作尚未完成，因此，从时间点t开始，控制所述水池自动清洁装置继续向所述第二侧壁的方向转动，以便完成后续几个阶段的动作。

[0065] 如果在时间点t，第一实时距离与所述第二实时距离相等，并且在时间点t之前的所述预定时长内，第一实时距离在逐渐增大，第二实时距离在逐渐减小，则可以判断出水池自动清洁机器人处于转弯的第五阶段，在时间点t，转弯动作已完成，因此，从时间点t开始，控制所述水池自动清洁装置沿着与所述第二侧壁平行的方向移动，换言之，在到达时间t时，此时水池自动清洁机器人的机身与第二侧壁平行，已经完成转弯，可以沿第二侧壁进行沿边清扫，即从时间点t开始，控制所述水池自动清洁装置沿着与所述第二侧壁平行的方向移动。

[0066] 应当理解的是，所述预定时长根据实际情况进行设定，预定时长可以为第二阶段中，第一传感器面向的侧壁为第二侧壁的时刻为开始的时刻，到第一实时距离与第二实时距离相等的时刻为终点时刻，两个时刻间的时间段内的任一时长；也可以是第四阶段中，第二传感器面向的侧壁为第二侧壁的时刻为开始的时刻，到第一实时距离与第二实时距离相等的时刻为终点时刻，两个时刻间的时间段内的任一时长。本申请不进行限定，只要能实现本申请技术原理即可。

[0067] 本申请还提供一种水池自动清洁装置。所述水池自动清洁装置包括控制单元、第一传感器、第二传感器以及第三传感器，所述第一传感器和所述第二传感器设置于所述水池自动清洁装置的同一侧，其中，所述第一传感器与所述第二传感器沿所述水池自动清洁装置的机身长度方向间隔预定长度，所述第三传感器设置于所述水池自动清洁装置的前部，所述控制单元用于：控制所述水池自动清洁装置在水池底面行驶；通过所述第一
传感器实时探测所述第一传感器与水池的第一侧壁之间的第一实时距离；通过所述第二传感器实时探测所述第二传感器与所述第一侧壁之间的第二实时距离；基于所述第一实时距离和所述第二实时距离，控制所述水池自动清洁装置在所述底面沿着与所述第一侧壁平行的方向行驶。

[0068] 其中，所述水池自动清洁装置能够执行任一实施例所述的控制方法。

[0069] 应理解的是，上文针对各类传感器的组件和功能的描述仅是示例性的，并不构成对上述组件的各类参数、功能的限定，本领域技术人员可以根据实际需要对以上各类传感器及其组件、参数、功能进行选择设置，只要能够实现本申请的原理即可。

[0070] 本实施例公开一种计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上文所述的控制方法。

[0071] 应理解的是，在本实施例中，上述计算机存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0072] 需要说明的是，上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0073] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0074] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0075] 在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

[0076] 以上所述，仅为本申请的示例性实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请记载的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。