[0002] 以下内容总体上涉及无线通信，并且更具体地涉及过滤经由车联网（V2X）通信链路发送的传感器数据共享消息（SDSM）和/或集体感知消息（CPM）。

[0003] 无线通信系统被广泛部署以提供各种类型的通信内容，诸如语音、视频、分组数据、消息接发、广播等等。这些系统可能能够通过共享可用系统资源（例如，时间、频率和功率）来支持与多个用户的通信。此类多址系统的示例包括第四代（4G）系统（诸如长期演进（LTE）系统、高级LTE（LTE‑A）系统或LTE‑A Pro系统）和第五代（5G）系统（其可以被称为新无线电（NR）系统）。这些系统可采用各种技术，诸如码分多址（CDMA）、时分多址（TDMA）、频分多址（FDMA）、正交频分多址（OFDMA）、或离散傅里叶变换扩展OFDM（DFT‑S‑OFDM）。无线多址通信系统可以包括多个基站或网络接入节点，每个基站或网络接入节点同时支持多个通信设备（其可以在其他方面中被称为用户装备（UE））的通信。

[0004] 在一些无线通信系统（诸如分布式无线网络）中，无线设备（例如，UE）可直接彼此通信（例如，经由侧链路通信），并且可支持各种射频和/或基带能力。在一些情况下，无线设备之间的直接通信可包括交通工具之间的直接通信，并且使用这种通信的系统有时可被称为车联网（V2X）通信系统。例如，V2X通信链路可被配置为在交通工具之间传达关于对象和交通工具检测、道路状况和/或附近交通工具的活动的重要信息。V2X通信系统也可由自主或半自主交通工具（例如，自驾驶交通工具或提供驾驶员辅助的交通工具）使用，并且可提供超出交通工具现有系统范围之外的额外信息。此类V2X通信链路可以在未经加密的消息中提供某些与安全性有关的信息（例如，位置、行进方向、速度、对象检测等）以便其他交通工具可以接收此类信息。随着V2X交通工具的数量增加，需要改进用于处理V2X相关消息传递的相关增加的过程。

[0027] 本文讨论了用于过滤经由V2X通信链路提供的对象检测信息的技术。包括蜂窝V2X（C‑V2X）技术的V2X实现了交通工具与其他无线节点（诸如其他交通工具、路侧单元（RSU）、脆弱道路使用者（VRU）和蜂窝网络）之间的射频（RF）通信。交通工具可以被配置为向附近的交通工具和站（例如，RSU）发送V2X消息，诸如基本安全消息（BSM）和/或专用短程通信（DSRC）消息。BSM可包括信息元素，诸如当前位置（例如，纬度、经度、海拔、位置准确度）以及与交通工具相关联的其他状态信息（例如，发送和速度、航向、制动系统状态等）。被配置用于V2X通信的许多交通工具和其他无线节点还可以包括被配置为检测附近对象诸如行人、交通工具、障碍物和其他路边对象的一个或多个传感器。例如，交通工具可以包括雷达、激光雷达、光学和其他传感器技术以检测附近对象的位置并且然后利用V2X消息传递（例如，SDSM、CPM）来向相邻站和/或交通工具提供对象检测信息。检测到的对象（例如，非V2X交通工具、障碍物、VSU）的数量和对应的SDSM/CPM消息将随着支持V2X的交通工具数量的增加而继续增加。本文提供的技术使得能够有效过滤SDSM，以改善处理负载和时间线，并有助于功率/热考虑。过滤SDSM可以包括解码或丢弃包括在SDSM中的数据部分。在一个示例中，SDSM过滤可以基于SDSM中的附加信息，和/或通过将BSM与从交通工具发送的SDSM相关联并利用BSM信息来过滤决定。可以基于源数据或由交通工具发送的BSM的相关性来过滤从交通工具发送的整个SDSM。可以基于包括附加信息元素的源数据来过滤SDSM中检测到的对象的子集。这些技术是示例，然而也可以使用其他消息配置。

[0028] 本说明书可引述将由例如计算设备的元件执行的动作序列。本文所描述的各个动作能由专用电路（例如，专用集成电路（ASIC））、由正被一个或多个处理器执行的程序指令、或由这两者的组合来执行。本文所描述的动作序列可被体现在非暂态计算机可读介质内，该非暂态计算机可读介质上存储有对应的计算机指令集，该对应的计算机指令集在被执行时将使相关联的处理器执行本文所描述的功能性。因此，本文中所描述的各个方面可用数种不同形式来实施，所有这些形式都落在本公开的范围内，包括所要求保护的主题。

[0029] 如本文所用，术语“用户装备”（UE）和“基站”并非专用于或以其他方式限定于任何特定的无线电接入技术（RAT），除非另外指明。一般来讲，此类UE可以是由用户用来在无线通信网络上进行通信的任何无线通信设备（例如，移动电话、路由器、平板计算机、膝上型计算机、消费者资产跟踪设备、物联网（IoT）设备、车载单元（OBU）等）。UE可以是移动的或可以（例如，在某些时间）是驻定的，并且可与无线电接入网（RAN）进行通信。如本文所用，术语“UE”可以互换地被称为“接入终端”或“AT”、“客户端设备”、“无线设备”、“订户设备”、“订户终端”、“订户站”、“用户终端”或UT、“移动终端”、“移动站”、“移动设备”或它们的变型。设置在交通工具中的UE可被称为车载单元（OBU）。总体而言，UE可经由RAN与核心网络通信，并且通过核心网络，UE可与诸如互联网的外部网络以及与其他UE连接。当然，连接到核心网络和/或互联网的其他机制对于UE而言也是可能的，诸如通过有线接入网络、WiFi网络（例如，基于IEEE（电气与电子工程师协会）802.11等）等。

[0030] 取决于部署基站的网络，该基站在与UE进行通信时可根据若干RAT中的一个RAT来操作。基站的示例包括接入点（AP）、网络节点、节点B、演进型节点B（eNB）或通用节点B（gNodeB、gNB）。另外，在一些系统中，基站可能仅提供边缘节点信令功能，而在其他系统中，基站可以提供附加的控制功能和/或网络管理功能。

[0031] UE可通过多种类型的设备中的任何设备来实施，包括但不限于印刷电路（PC）卡、紧凑型闪存设备、外置调制解调器或内置调制解调器、无线电话或有线电话、智能电话、平板设备、消费者资产跟踪设备、资产标签等。UE能够通过其向RAN传送信号的通信链路被称为上行链路信道（例如，反向业务信道、反向控制信道、接入信道等）。RAN能够通过其向UE传送信号的通信链路被称为下行链路或前向链路信道（例如，寻呼信道、控制信道、广播信道、前向业务信道等）。如本文所用，术语“业务信道（TCH）”可指上行链路/反向业务信道或下行链路/前向业务信道。

[0032] 如本文所用，取决于上下文，术语“小区”或“扇区”可以对应于基站的多个小区中的一个小区或对应于基站自身。术语“小区”可指用于与基站（例如，在载波上）进行通信的逻辑通信实体，并且可以与标识符相关联以区分经由相同载波或不同载波操作的相邻小区（例如，物理小区标识符（PCID）、虚拟小区标识符（VCID））。在一些示例中，载波可支持多个小区，并且可根据可为不同类型的设备提供接入的不同协议类型（例如，机器类型通信（MTC）、窄带物联网（NB‑IoT）、增强型移动宽带（eMBB）或其他协议类型）来配置不同小区。在一些示例中，术语“小区”可指逻辑实体在其上操作的地理覆盖区域的一部分（例如，扇区）。

[0033] 参考图1，通信系统100的示例包括UE 105、UE 106、无线电接入网络（RAN）（此处为第五代（5G）下一代（NG）RAN（NG‑RAN）135）、5G核心网络（5GC）140、以及服务器150。UE 105和/或UE 106可以是例如IoT设备、位置跟踪器设备、蜂窝电话、交通工具（例如，汽车、卡车、公交车、船等）或其他设备。5G网络也可被称为新无线电（NR）网络；NG‑RAN 135可被称为5G RAN或NR RAN；并且5GC 140可被称为NG核心网络（NGC）。NG‑RAN和5GC的标准化正在第3代合作伙伴计划（3GPP）中进行。因此，NG‑RAN 135和5GC 140可遵循来自3GPP的用于5G支持的当前标准或未来标准。NG‑RAN 135可以是另一类型的RAN，例如，3G RAN、4G长期演进（LTE）RAN等。UE 106可以类似地被配置并耦合到UE 105以向系统100中类似的其他实体传送以及/或者从该类似的其他实体接收信号，但是为了附图的简单性，在图1中未指示此类信令。类似地，为了简单起见，讨论集中于UE 105。通信系统100可以利用来自卫星定位系统（SPS）（例如，全球导航卫星系统（GNSS））的卫星运载工具（SV）190、191、192、193的星座185的信息，该卫星定位系统如全球定位系统（GPS）、全球导航卫星系统（GLONASS）、伽利略系统或北斗系统或某个其他本地或区域性SPS（诸如印度区域性导航卫星系统（IRNSS）、欧洲对地静止导航覆盖服务（EGNOS）或广域增强系统（WAAS））。以下描述了通信系统100的附加组件。通信系统100可包括附加或另选组件。

[0034] 如图1中所示，NG‑RAN 135包括NR节点B（gNB）110a、110b和下一代eNodeB（ng‑eNB）114，并且5GC 140包括接入和移动性管理功能（AMF）115、会话管理功能（SMF）117、位置管理功能（LMF）120和网关移动位置中心（GMLC）125。gNB 110a、110b和ng‑eNB 114彼此通信地耦合，各自被配置为与UE 105进行双向无线通信，并且各自通信地耦合到AMF 115并且被配置为与该AMF进行双向通信。gNB 110a、110b和ng‑eNB 114可被称为基站（BS）。AMF 115、SMF 
117、LMF 120和GMLC 125彼此通信地耦合，并且GMLC通信地耦合到外部客户端130。SMF 117可用作服务控制功能（SCF）（未示出）的初始接触点，以创建、控制和删除媒体会话。基站（诸如gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114）可以是宏小区（例如，高功率蜂窝基站）或小型小区（例如，低功率蜂窝基站）或接入点（例如，短程基站，该短程基站被配置为用短程技术（诸如® ®
WiFi、WiFi直连（WiFi‑D）、蓝牙、蓝牙低功耗（BLE）、Zigbee等）进行通信）。一个或多个基站（例如，gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114中的一者或多者）可以被配置为经由多个载波与UE 
105进行通信。gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114中的每一者可以为相应的地理区域（例如，小区）提供通信覆盖。每个小区可根据基站天线被划分成多个扇区。

[0035] 图1提供了各个组件的一般化例示，其中该组件中的任何组件或全部组件可被适当地利用，并且该组件中的每个组件可根据需要重复或省略。具体而言，尽管例示了一个UE 105，但在通信系统100中可利用许多UE（例如，数百、数千、数百万等）。类似地，通信系统100可包括更大（或更小）数量的SV（即，多于或少于所示的四个SV 190‑193）、gNB 110a、110b、ng‑eNB 114、AMF 115、外部客户端130和/或其他组件。连接通信系统100中的各个组件的所例示连接包括数据和信令连接，其可包括附加（中间）组件、直接或间接的物理和/或无线连接、和/或附加网络。此外，可根据期望的功能性而对各组件进行重新布置、组合、分离、替换和/或省略。

[0036] 虽然图1例示了基于5G的网络，但类似的网络具体实施和配置可用于其他通信技术，诸如3G、长期演进（LTE）等。本文所述的具体实施（该具体实施用于5G技术并且/或者用于一种或多种其他通信技术和/或协议）可用于发送（或广播）定向同步信号，在UE（例如，UE 105）处接收并测量定向信号，以及/或者（经由GMLC 125或其他位置服务器）向UE 105提供位置辅助，以及/或者在具有定位能力的设备诸如UE 105、gNB 110a、110b或LMF 120处基于在UE 105处接收的针对此类定向发送的信号的测量量来计算UE 105的位置。网关移动位置中心（GMLC）125、位置管理功能（LMF）120、接入和移动性管理功能（AMF）115、SMF 117、ng‑eNB（eNodeB）114和gNB（gNodeB）110a、110b是示例，并且在各个实施方案中可分别被各种其他位置服务器功能性和/或基站功能性替代或包括各种其他位置服务器功能性和/或基站功能性。

[0037] 系统100能够进行无线通信，因为系统100的各组件可以例如经由gNB 110a、110b、ng‑eNB 114和/或5GC 140（和/或未示出的一个或多个其他设备，诸如一个或多个其他收发器基站）直接或间接地彼此通信（至少有时使用无线连接）。对于间接通信，通信可以在从一个实体到另一个实体的发送期间被改变，例如，以改变数据分组的报头信息、改变格式等。UE 105可以包括多个UE并且可以是移动无线通信设备，但是可以无线地进行通信以及经由有线连接进行通信。UE 105可以是各种设备中的任何设备，例如智能电话、平板计算机、基于交通工具的设备等，但这些设备是示例，因为UE 105不需要是这些配置中的任何配置，并且可以使用UE的其他配置。其他UE可包括可穿戴设备（例如，智能手表、智能珠宝、智能眼镜或头戴式耳机等）。还可使用其他UE，无论是当前存在的还是将来开发的。此外，其他无线设备（无论是否移动）可以在系统100内实现，并且可以彼此通信以及/或者与UE 105、gNB 
110a、110b、ng‑eNB 114、5GC 140和/或外部客户端130通信。例如，此类其他设备可以包括物联网（IoT）设备、医疗设备、家庭娱乐和/或自动化设备等。5GC 140可以与外部客户端130（例如，计算机系统）进行通信，例如，以允许外部客户端130（例如，经由GMLC 125）请求和/或接收关于UE 105的位置信息。

[0038] UE 105或其他设备可以被配置为在各种网络中和/或出于各种目的和/或使用各种技术进行通信（例如，5G、Wi‑Fi通信、多频率的Wi‑Fi通信、卫星定位、一种或多种类型的通信（例如，GSM（全球移动系统）、CDMA（码分多址）、LTE（长期演进）、V2X（车联网，例如，V2P（交通工具对行人）、V2I（交通工具对基础设施）、V2V（交通工具对交通工具）等）、IEEE 802.11p等）。V2X通信可以是蜂窝式（蜂窝‑V2X（C‑V2X））和/或WiFi式（例如，DSRC（专用短程连接））。系统100可支持多个载波（不同频率的波形信号）上的操作。多载波发送器可在多个载波上同时发送调制的信号。每个经调制信号可以是码分多址（CDMA）信号、时分多址（TDMA）信号、正交频分多址（OFDMA）信号、单载波频分多址（SC‑FDMA）信号等。每个经调制信号可以在不同的载波上传送，并且可以携带导频、开销信息、数据等。UE 105、106可以通过在一个或多个侧链路（SL）信道诸如物理侧链路同步信道（PSSCH）、物理侧链路广播信道（PSBCH）或物理侧链路控制信道（PSCCH）上进行发送而通过UE到UE侧链路通信来彼此通信。

[0039] UE 105可包括并且/或者可被称为设备、移动设备、无线设备、移动终端、终端、移动站（MS）、启用安全用户面定位（SUPL）的终端（SET）或某个其他名称。此外，UE 105可对应于蜂窝电话、智能电话、膝上型设备、平板设备、PDA、消费者资产跟踪设备、导航设备、物联网（IoT）设备、健康监测器、安全系统、智能城市传感器、智能仪表、可穿戴跟踪器或某种其他便携式或可移动设备。通常，尽管不是必须的，UE 105可使用一种或多种无线电接入技术（RAT）来支持无线通信，该RAT诸如为全球移动通信系统（GSM）、码分多址（CDMA）、宽带CDMA®（WCDMA）、LTE、高速率分组数据（HRPD）、IEEE 802.11 WiFi（也称为Wi‑Fi）、蓝牙（BT）、微波接入全球互通（WiMAX）、5G新无线电（NR）（例如，使用NG‑RAN 135和5GC 140）等。UE 105可使用无线局域网（WLAN）来支持无线通信，该无线局域网可使用例如数字订户线（DSL）或分组电缆连接到其他网络（例如，互联网）。使用这些RAT中的一个或多个RAT可允许UE 105（例如，经由5GC 140的元件（图1中未示出）或者可能经由GMLC 125）与外部客户端130通信以及/或者允许外部客户端130（例如，经由GMLC 125）接收关于UE 105的位置信息。

[0040] UE 105可包括单个实体或者可包括多个实体，诸如在个域网中，其中用户可采用音频、视频和/或数据I/O（输入/输出）设备和/或身体传感器以及分开的有线或无线调制解调器。对UE 105的位置的估计可被称为位置、位置估计、位置固定（fix）、固定、定位、定位估计或定位固定，并且可以是地理的，从而提供关于UE 105的位置坐标（例如，纬度和经度），该位置坐标可以包括或可以不包括海拔分量（例如，海平面之上的高度；地平面、楼层平面或地下室平面之上的高度或之下的深度）。另选地，UE 105的位置可被表达为市政位置（例如，邮政地址或者建筑物中某个点或较小区域的指定，诸如特定房间或楼层）。UE 105的位置可被表达为UE 105预期以某个概率或置信度水平（例如，67%、95%等）位于其内的（地理地或以市政形式来定义的）区域或体积。UE 105的位置可被表达为相对位置，该相对位置包括例如相对于已知位置的距离和方向。相对位置可被表达为相对于在已知位置处的某个原点定义的相对坐标（例如，X、Y（和Z）坐标），该已知位置可以是例如地理地、以市政形式或者参考例如在地图、楼层平面图或建筑物平面图上指示的点、区域或体积来定义的。在本文中所包含的描述中，术语位置的使用可包括这些变体中的任一变体，除非另外指出。在计算UE的位置时，通常求解出局部x坐标、y坐标以及可能的z坐标，并且随后（如果需要）将局部坐标转换成绝对坐标（例如，关于纬度、经度和在平均海平面之上或之下的海拔）。

[0041] UE 105可被配置为使用各种技术中的一种或多种技术与其他实体通信。UE 105可被配置为经由一个或多个设备到设备（D2D）对等（P2P）链路间接地连接到一个或多个通信网络。D2D P2P链路可使用任何适当的D2D无线电接入技术（RAT）来支持，该RAT诸如为LTE直®连（LTE‑D）、WiFi直连（WiFi‑D）、蓝牙等。利用D2D通信的UE组中的一个或多个UE可位于发送/接收点（TRP）（诸如gNB 110a、gNB 110b和/或ng‑eNB 114中的一者或多者）的地理覆盖区域内。此类群组中的其他UE可在此类地理覆盖区域之外，或者可因其他原因而无法接收来自基站的发送。经由D2D通信进行通信的UE组可利用一对多（1:M）系统，其中每个UE可向该组中的其他UE进行发送。TRP可促进用于D2D通信的资源的调度。在其他情况中，D2D通信可在UE之间执行而不涉及TRP。利用D2D通信的UE组中的一个或多个UE可在TRP的地理覆盖区域内。此类群组中的其他UE可在此类地理覆盖区域之外，或者因其他原因而无法接收来自基站的发送。经由D2D通信进行通信的UE组可利用一对多（1:M）系统，其中每个UE可向该组中的其他UE进行发送。TRP可促进用于D2D通信的资源的调度。在其他情况中，D2D通信可在UE之间执行而不涉及TRP。

[0042] 图1中所示的NG‑RAN 135中的基站（BS）包括NR B节点（被称为gNB 110a和gNB 110b）。NG‑RAN 135中的各对gNB 110a、gNB 110b可经由一个或多个其他gNB彼此连接。经由UE 105与gNB 110a、110b中的一者或多者之间的无线通信向UE 105提供对5G网络的接入，该gNB可使用5G代表UE 105提供对5GC 140的无线通信接入。在图1中，假设UE 105的服务gNB是gNB 110a，但另一gNB（例如，gNB 110b）在UE 105移动到另一位置的情况下可充当服务gNB，或者可充当辅gNB以向UE 105提供附加吞吐量和带宽。

[0043] 图1中所示的NG‑RAN 135中的基站（BS）可包括ng‑eNB 114，其也称为下一代演进型B节点。ng‑eNB 114可能经由一个或多个其他gNB和/或一个或多个其他ng‑eNB可连接到NG‑RAN 135中的gNB 110a、gNB 110b中的一者或多者。ng‑eNB 114可向UE 105提供LTE无线接入和/或演进型LTE（eLTE）无线接入。gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114中的一者或多者可被配置为用作仅定位信标，该仅定位信标可发送信号以辅助确定UE 105的定位，但可能无法从UE 105或其他UE接收信号。

[0044] gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114可各自包括一个或多个TRP。例如，BS的小区内的每个扇区可包括TRP，但多个TRP可共享一个或多个组件（例如，共享处理器但具有分开的天线）。系统100可以仅包括宏TRP，或者系统100可以具有不同类型的TRP，例如宏TRP、微微TRP和/或毫微微TRP等。宏TRP可以覆盖相对较大的地理区域（例如，半径为几公里），并且可以允许具有服务订阅的终端不受限制地接入。微微TRP可以覆盖相对较小的地理区域（例如，微微小区），并且可允许具有服务订阅的终端不受限制地接入。毫微微或家庭TRP可以覆盖相对较小的地理区域（例如，毫微微小区），并且可允许与该毫微微小区相关联的终端（例如，家庭中用户的终端）受限制地接入。

[0045] gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114中的每一者可以包括无线电单元（RU）、分布式单元（DU）和中央单元（CU）。例如，gNB 110b包括RU 111、DU 112和CU 113。RU 111、DU 112和CU 113划分gNB 110b的功能性。尽管gNB 110b被示为具有单个RU、单个DU和单个CU，但是gNB可以包括一个或多个RU、一个或多个DU、和/或一个或多个CU。CU 113与DU 112之间的接口被称为F1接口。RU 111被配置为执行数字前端（DFE）功能（例如，模数转换、滤波、功率放大、发送/接收）和数字波束成形，并且包括物理（PHY）层的一部分。RU 111可以使用大规模多输入/多输出（MIMO）来执行DFE并且可以与gNB 110b的一个或多个天线集成。DU 112托管gNB 
110b的无线电链路控制（RLC）、介质访问控制（MAC）和物理层。一个DU可以支持一个或多个小区，并且每个小区由单个DU支持。DU 112的操作由CU 113控制。CU 113被配置为执行用于传输用户数据、移动性控制、无线电接入网共享、定位、会话管理等的功能，尽管一些功能仅被分配给DU 112。CU 113托管gNB 110b的无线电资源控制（RRC）、服务数据适配协议（SDAP）和分组数据汇聚协议（PDCP）协议。UE 105可以经由RRC层、SDAP层和PDCP层来与CU 113通信，经由RLC层、MAC层和PHY层来与DU 112通信，以及经由PHY层来与RU 111通信。

[0046] 如所提及的，虽然图1描绘了被配置为根据5G通信协议来进行通信的节点，但是也可使用被配置为根据其他通信协议（诸如，LTE协议或IEEE 802.11x协议）来进行通信的节点。例如，在向UE 105提供LTE无线接入的演进型分组系统（EPS）中，RAN可包括演进型通用移动电信系统（UMTS）地面无线电接入网（E‑UTRAN），其可包括具有演进型节点B（eNB）的基站。用于EPS的核心网络可包括演进型分组核心（EPC）。EPS可包括E‑UTRAN加上EPC，其中E‑UTRAN对应于图1中的NG‑RAN 135并且EPC对应于该图中的5GC 140。

[0047] gNB 110a、gNB 110b和ng‑eNB 114可与AMF 115进行通信；对于定位功能性，该AMF与LMF 120进行通信。AMF 115可支持UE 105的移动性（包括小区改变和移交），并且可参与支持与UE 105的信令连接和用于UE 105的可能的数据承载和语音承载。LMF 120可以例如通过无线通信直接与UE 105通信，或者直接与gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114通信。LMF 120可在UE 105接入NG‑RAN 135时支持UE 105的定位，并且可支持各定位过程/方法，诸如辅助式GNSS（A‑GNSS）、观察到达时间差（OTDOA）（例如，下行链路（DL）OTDOA或上行链路（UL）OTDOA）、往返时间（RTT）、多小区RTT、实时运动学（RTK）、精密单点定位（PPP）、差分GNSS（DGNSS）、增强型小区ID（E‑CID）、到达角（AoA）、出发角（AoD）和/或其他定位方法。LMF 120可处理例如从AMF 115或GMLC 125接收的针对UE 105的位置服务请求。LMF 120可连接到AMF 115和/或GMLC 125。LMF 120可通过其他名称来指代，诸如位置管理器（LM）、位置功能（LF）、商用LMF（CLMF）或增值LMF（VLMF）。实现LMF 120的节点/系统可附加地或另选地实现其他类型的位置支持模块，诸如增强型服务移动位置中心（E‑SMLC）或安全用户面位置（SUPL）位置平台（SLP）。定位功能性中的至少一部分（包括对UE 105的位置的推导）可在UE 
105处执行（例如，使用由UE 105获得的针对由无线节点（诸如gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 
114）发送的信号的信号测量和/或例如由LMF 120提供给UE 105的辅助数据）。AMF 115可以用作处理UE 105与5GC 140之间的信令的控制节点，并且可以提供QoS（服务质量）流和会话管理。AMF 115可支持UE 105的移动性（包括小区改变和移交），并且可参与支持到UE 105的信令连接。

[0048] 服务器150（例如，云服务器）被配置为获得UE 105的位置估计并且将该位置估计提供给外部客户端130。服务器150可以例如被配置为运行获得UE 105的位置估计的微服务/服务。服务器150可以例如获取来自UE 105、gNB 110a、110b中的一者或多者（例如，经由RU 111、DU 112和CU 113）和/或ng‑eNB 114和/或LMF 120的位置估计（例如，通过向它们传送位置请求）。又如，UE 105、gNB 110a、110b中的一者或多者（例如，经由RU 111、DU 112和CU 113）和/或LMF 120可以将UE 105的位置估计推送给服务器150。

[0049] GMLC 125可支持经由服务器150从外部客户端130接收的针对UE 105的位置请求，并且可将此类位置请求转发给AMF 115以供由AMF 115转发给LMF 120，或者可将该位置请求直接转发给LMF 120。来自LMF 120的位置响应（例如，包含UE 105的位置估计）可以直接或经由AMF 115返回给GMLC 125，并且GMLC 125随后可将该位置响应（例如，包含该位置估计）经由服务器150返回给外部客户端130。GMLC 125被示为连接到AMF 115和LMF 120两者，但在一些具体实施中可能未连接到AMF 115或LMF 120。

[0050] 如图1中进一步例示，LMF 120可使用新无线电定位协议A（其可被称为NPPa或NRPPa）来与gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114进行通信，该新无线电定位协议A可在3GPP技术规范（TS）38.455中定义。NRPPa可与3GPP TS 36.455中定义的LTE定位协议A（LPPa）相同、类似或者是其扩展，其中NRPPa消息经由AMF 115在gNB 110a（或gNB 110b）与LMF 120之间和/或在ng‑eNB 114与LMF 120之间传输。如图1进一步所例示，LMF 120和UE 105可使用LTE定位协议（LPP）进行通信，该LPP可在3GPP TS 36.355中定义。LMF 120和UE 105可另外地或替代地使用新无线电定位协议（其可被称为NPP或NRPP）进行通信，该新无线电定位协议可与LPP相同、类似或者是其扩展。此处，LPP消息和/或NPP消息可经由AMF 115以及UE 105的服务gNB 110a、110b或服务ng‑eNB 114在UE 105与LMF 120之间传输。例如，LPP消息和/或NPP消息可使用5G位置服务应用协议（LCS AP）在LMF 120与AMF 115之间传输，并且可使用5G非接入层（NAS）协议在AMF 115与UE 105之间传输。LPP协议和/或NPP协议可被用于支持使用UE辅助式和/或基于UE的定位方法诸如A‑GNSS、RTK、OTDOA和/或E‑CID来定位UE 105。
NRPPa协议可被用于支持使用基于网络的定位方法（诸如E‑CID）（例如，在与由gNB 110a、
110b或ng‑eNB 114获得的测量一起使用的情况下）来定位UE 105并且/或者可由LMF 120用来获得来自gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114的位置相关信息，诸如定义来自gNB 110a、
110b和/或ng‑eNB 114的定向SS或PRS发送的参数。LMF 120可以与gNB或TRP共址或集成，或者可被设置成远离gNB和/或TRP并且被配置为直接或间接地与gNB和/或TRP通信。

[0051] 利用UE辅助式定位方法，UE 105可获得位置测量，并将该测量传送给位置服务器（例如，LMF 120）以用于计算UE 105的位置估计。例如，位置测量可以包括gNB 110a、110b、ng‑eNB 114和/或WLAN AP的接收信号强度指示（RSSI）、往返信号传播时间（RTT）、参考信号时间差（RSTD）、参考信号接受功率（RSRP）和/或参考信号接受质量（RSRQ）中的一者或多者。位置测量可另外地或替代地包括对SV 190‑193的GNSS伪距、码相位和/或载波相位的测量。

[0052] 利用基于UE的定位方法，UE 105可获得位置测量（例如，该位置测量可与针对UE辅助式定位方法的位置测量相同或类似），并且可计算UE 105的位置（例如，借助于从位置服务器（诸如LMF 120）接收或由gNB 110a、110b、ng‑eNB 114或其他基站或AP广播的辅助数据）。

[0053] 利用基于网络的定位方法，一个或多个基站（例如，gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114）或AP可以获得位置测量（例如，对由UE 105发送的信号的RSSI、RTT、RSRP、RSRQ或到达时间（ToA）的测量）并且/或者可以接收由UE 105获得的测量。该一个或多个基站或AP可将测量传送给位置服务器（例如，LMF 120）以用于计算UE 105的位置估计。

[0054] 由gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114使用NRPPa向LMF 120提供的信息可包括用于定向SS或PRS发送的定时和配置信息以及位置坐标。LMF 120可经由NG‑RAN 135和5GC 140在LPP消息和/或NPP消息中向UE 105提供该信息中的一些信息或全部信息作为辅助数据。

[0055] 从LMF 120传送给UE 105的LPP消息或NPP消息可根据期望的功能性来命令UE 105进行各种事项中的任何事项。例如，LPP消息或NPP消息可包含使UE 105获得针对GNSS（或A‑GNSS）、WLAN、E‑CID和/或OTDOA（或某种其他定位方法）的测量的指令。在E‑CID的情况下，LPP消息或NPP消息可命令UE 105获得在由gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114中的一者或多者支持（或由某种其他类型的基站（诸如eNB或WiFi AP）支持）的特定小区内发送的定向信号的一个或多个测量量（例如，波束ID测量、波束宽度测量、平均角度测量、RSRP测量、RSRQ测量）。UE 105可经由服务gNB 110a（或服务ng‑eNB 114）和AMF 115在LPP消息或NPP消息中（例如，在5G NAS消息内）将测量量传送回LMF 120。

[0056] 如所指出的，虽然关于5G技术描述了通信系统100，但是通信系统100可被实现为支持其他通信技术（诸如GSM、WCDMA、LTE等），该通信技术用于支持移动设备诸如UE 105以及与之交互（例如，以实现语音、数据、定位和其他功能性）。在一些此类实施方案中，5GC 140可被配置为控制不同的空中接口。例如，可使用5GC 140中的非3GPP互通功能（N3IWF，图
1中未示出）将5GC 140连接到WLAN。例如，WLAN可支持用于UE 105的IEEE 802.11 WiFi接入，并且可包括一个或多个WiFi AP。此处，N3IWF可连接到WLAN以及5GC 140中的其他元件，诸如AMF 115。在一些实施方案中，NG‑RAN 135和5GC 140两者可被一个或多个其他RAN和一个或多个其他核心网络替代。例如，在EPS中，NG‑RAN 135可被包含eNB的E‑UTRAN替代，并且
5GC 140可被EPC替代，该EPC包含代替AMF 115的移动性管理实体（MME）、代替LMF 120的E‑SMLC以及可类似于GMLC 125的GMLC。在此类EPS中，E‑SMLC可使用LPPa代替NRPPa向E‑UTRAN中的eNB传送位置信息以及从该eNB接收位置信息，并且可使用LPP来支持UE 105的定位。在这些其他实施方案中，可按与本文针对5G网络所描述的方式类似的方式来支持使用定向PRS对UE 105的定位，区别在于本文针对gNB 110a、110b、ng‑eNB 114、AMF 115和LMF 120所描述的功能和过程在一些情况下可替代地应用于其他网络元件，诸如eNB、WiFi AP、MME和E‑SMLC。

[0057] 如所提及的，在一些实施方案中，可至少部分地使用由基站（诸如gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114）传送的定向SS波束或定向PRS波束来实现定位功能性，该基站在要确定其定位的UE（例如，图1的UE 105）的范围内。在一些实例中，UE可使用来自多个基站（诸如gNB 110a、110b、ng‑eNB 114等）的定向SS波束或定向PRS波束来计算该UE的定位。

[0058] 还参考图2，UE 200是UE 105、106中的一者的示例，并且包括包含处理器210的计算平台、包含软件（SW）212的存储器211、一个或多个传感器213、用于收发器215（该收发器包括无线收发器240和有线收发器250）的收发器接口214、用户接口216、卫星定位系统（SPS）接收器217、相机218以及定位设备（PD）219。处理器210、存储器211、传感器213、收发器接口214、用户接口216、SPS接收器217、相机218和定位设备219可以通过总线220（该总线可被配置为例如用于光通信和/或电通信）彼此通信地耦合。可以从UE 200中省去所示装置中的一个或多个装置（例如，相机218、定位设备219和/或传感器213中的一个或多个传感器等）。处理器210可包括一个或多个智能硬件设备，例如，中央处理单元（CPU）、微控制器、专用集成电路（ASIC）等。处理器210可包括多个处理器，该多个处理器包括通用/应用处理器230、数字信号处理器（DSP）231、调制解调器处理器232、视频处理器233和/或传感器处理器
234。处理器230‑234中的一个或多个处理器可包括多个设备（例如，多个处理器）。例如，传感器处理器234可以包括例如用于RF（射频）感测（其中所发送的一个或多个（蜂窝）无线信号和反射被用于标识、映射和/或跟踪对象）、激光雷达和/或超声等的处理器。调制解调器处理器232可以支持双SIM/双连通性（或甚至更多SIM）。例如，SIM（订户身份模块或订户标识模块）可由原始装备制造商（OEM）使用，并且另一SIM可由UE 200的终端用户使用以获得连通性。存储器211是可包括随机存取存储器（RAM）、闪存、光盘存储器和/或只读存储器（ROM）等的非暂态存储介质。存储器211存储软件212，该软件可以是包含指令的处理器可读、处理器可执行软件代码，该指令被配置为当被执行时使处理器210执行本文所述的各种功能。另选地，软件212可能不能由处理器210直接执行，但可被配置为例如在被编译和执行时使处理器210执行该功能。该描述可引述处理器210执行功能，但这包括其他具体实施，诸如处理器210执行软件和/或固件的具体实施。该描述可引述处理器210执行功能作为处理器230‑234中的一个或多个处理器执行该功能的简称。该描述可引述UE 200执行功能作为UE 200的一个或多个适当组件执行该功能的简称。处理器210可包括具有所存储的指令的存储器作为存储器211的补充和/或替代。以下更全面地讨论处理器210的功能性。

[0059] 图2中所示的UE 200的配置是示例而并非对本公开（包括权利要求）进行限制，并且可使用其他配置。例如，UE的示例配置包括处理器210中的处理器230‑234中的一个或多个处理器、存储器211和无线收发器240。其他示例配置包括处理器210中的处理器230‑234中的一个或多个处理器、存储器211、无线收发器以及以下中的一者或多者：传感器213、用户接口216、SPS接收器217、相机218、PD 219和/或有线收发器。

[0060] UE 200可包括调制解调器处理器232，该调制解调器处理器能够执行对由收发器215和/或SPS接收器217接收并下变频的信号的基带处理。调制解调器处理器232可执行对要被上变频以供收发器215发送的信号的基带处理。另外地或另选地，基带处理可由通用/应用处理器230和/或DSP 231来执行。然而，可使用其他配置来执行基带处理。

[0061] UE 200可以包括传感器213，该传感器可以包括例如各种类型的传感器中的一者或多者，诸如一个或多个惯性传感器、一个或多个磁力计、一个或多个环境传感器、一个或多个光学传感器、一个或多个重量传感器和/或一个或多个射频（RF）传感器等。惯性测量单元（IMU）可以包括例如一个或多个加速度计（例如，共同响应于UE 200在三维中的加速度）和/或一个或多个陀螺仪（例如，三维陀螺仪）。传感器213可包括一个或多个磁力计（例如，三维磁力计）以确定取向（例如，相对于磁北和/或真北），该取向可被用于各种目的中的任一目的（例如，以支持一个或多个罗盘应用）。环境传感器可以包括例如一个或多个温度传感器、一个或多个气压传感器、一个或多个环境光传感器、一个或多个相机成像器和/或一个或多个麦克风等。传感器213可以生成模拟和/或数字信号，该信号的指示可以存储在存储器211中并由DSP 231和/或通用/应用处理器230处理以支持一个或多个应用（诸如例如涉及定位操作和/或导航操作的应用）。

[0062] 传感器213可用于相对位置测量、相对位置确定、运动确定等。由传感器213检测的信息可用于运动检测、相对位移、航位推算、基于传感器的位置确定和/或传感器辅助式位置确定。传感器213可用于确定UE 200是固定的（静止的）还是移动的和/或是否要向LMF 120报告与UE 200的移动性有关的某些有用信息。例如，基于由传感器213获得/测量的信息，UE 200可向LMF 120通知/报告UE 200已检测到移动或者UE 200已移动，并且报告相对位移/距离（例如，经由通过传感器213实现的航位推算或者基于传感器的位置确定或者传感器辅助式位置确定）。在另一示例中，对于相对定位信息，传感器/IMU可用于确定另一设备相对于UE 200的角度和/或取向等。

[0063] IMU可被配置为提供关于UE 200的运动方向和/或运动速度的测量，该测量可被用于相对位置确定。例如，IMU的一个或多个加速度计和/或一个或多个陀螺仪可分别检测UE 200的线性加速度和旋转速度。UE 200的线性加速度测量和旋转速度测量可随时间被整合以确定UE 200的瞬时运动方向以及位移。瞬时运动方向和位移可被整合以跟踪UE 200的位置。例如，可例如使用SPS接收器217（和/或通过一些其他部件）来确定UE 200在某一时刻的参考位置，并且在该时刻之后从加速度计和陀螺仪获取的测量可被用于航位推算，以基于UE 200相对于该参考位置的移动（方向和距离）来确定UE 200的当前位置。

[0064] 磁力计可确定不同方向上的磁场强度，该磁场强度可被用于确定UE 200的取向。例如，该取向可用于为UE 200提供数字罗盘。磁力计可包括二维磁力计，该二维磁力计被配置为在两个正交维度中检测磁场强度并提供对磁场强度的指示。磁力计可包括三维磁力计，该三维磁力计被配置为在三个正交维度中检测磁场强度并提供对磁场强度的指示。磁力计可提供用于感测磁场并例如向处理器210提供对磁场的指示的部件。

[0065] 收发器215可包括被配置为分别通过无线连接和有线连接与其他设备进行通信的无线收发器240和有线收发器250。例如，无线收发器240可包括耦合到天线246的无线发送器242和无线接收器244以用于（例如，在一个或多个上行链路信道和/或一个或多个侧链路信道上）发送和/或（例如，在一个或多个下行链路信道和/或一个或多个侧链路信道上）接收无线信号248并将信号从无线信号248转换为有线信号（例如，电信号和/或光信号）以及从有线信号（例如，电信号和/或光信号）转换为无线信号248。无线发送器242包括适当的组件（例如，功率放大器和数模转换器）。无线接收器244包括适当的组件（例如，一个或多个放大器、一个或多个频率滤波器和模数转换器）。无线发送器242可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，并且/或者无线接收器244可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。无线收发器240可以被配置为根据各种无线电接入技术（RAT）来（例如，与TRP和/或一个或多个其他设备）传达信号，该RAT诸如为5G新无线电（NR）、GSM（全球移动系统）、UMTS（通用移动电信系统）、AMPS（高级移动电话系统）、CDMA（码分多址）、WCDMA（宽带CDMA）、LTE（长期演进）、LTE直连（LTE‑D）、3GPP LTE‑V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括IEEE ®802.11p）、WiFi、WiFi直连（WiFi‑D）、蓝牙 、Zigbee等。新无线电可以使用毫米波频率和/或
6GHz以下频率。有线收发器250可包括被配置用于进行有线通信的有线发送器252和有线接收器254，例如，可被用于与NG‑RAN 135通信以向NG‑RAN 135传送通信以及从该NG‑RAN接收通信的网络接口。有线发送器252可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，并且/或者有线接收器254可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。有线收发器250可被配置为例如用于光通信和/或电通信。收发器215可例如通过光连接和/或电连接通信地耦合到收发器接口214。收发器接口214可至少部分地与收发器215集成。无线发送器242、无线接收器244和/或天线246可分别包括多个发送器、多个接收器和/或多个天线，以分别用于传送和/或接收适当的信号。

[0066] 用户接口216可包括若干设备诸如例如扬声器、麦克风、显示设备、振动设备、键盘、触摸屏等中的一个或多个设备。用户接口216可包括这些设备中的多于一个的任何设备。用户接口216可被配置为使得用户能够与由UE 200托管的一个或多个应用进行交互。例如，用户接口216可响应于来自用户的动作而将对模拟信号和/或数字信号的指示存储在存储器211中，以由DSP 231和/或通用/应用处理器230处理。类似地，在UE 200上托管的应用可将对模拟信号和/或数字信号的指示存储在存储器211中以向用户呈现输出信号。用户接口216可包括音频输入/输出（I/O）设备，该音频输入/输出（I/O）设备包括例如扬声器、麦克风、数模电路、模数电路、放大器和/或增益控制电路（包括这些设备中的多于一个的任何设备）。可使用音频I/O设备的其他配置。另外地或另选地，用户接口216可包括一个或多个触摸传感器，该一个或多个触摸传感器对例如用户接口216的键盘和/或触摸屏上的触摸和/或压力作出响应。

[0067] SPS接收器217（例如，全球定位系统（GPS）接收器）能够经由SPS天线262来接收并获取SPS信号260。SPS天线262被配置为将SPS信号260从无线信号转换为有线信号（例如，电信号或光信号），并且可以与天线246集成。SPS接收器217可被配置为完整地或部分地处理所获取的SPS信号260以估计UE 200的位置。例如，SPS接收器217可被配置为通过使用SPS信号260进行三边测量来确定UE 200的位置。可结合SPS接收器217来利用通用/应用处理器230、存储器211、DSP 231和/或一个或多个专用处理器（未示出）以完整地或部分地处理所获取的SPS信号以及/或者计算UE 200的估计位置。存储器211可存储对SPS信号260和/或其他信号（例如，从无线收发器240获取的信号）的指示（例如，测量）以供在执行定位操作时使用。通用/应用处理器230、DSP 231和/或一个或多个专用处理器和/或存储器211可提供或支持位置引擎，以用于处理测量以估计UE 200的位置。

[0068] UE 200可包括用于捕获静止图像或移动图像的相机218。相机218可以包括例如成像传感器（例如，电荷耦合器件或CMOS（互补金属氧化物半导体）成像器）、透镜、模数电路、帧缓冲器等。对表示所捕获的图像的信号的附加处理、调节、编码和/或压缩可以由通用/应用处理器230和/或DSP 231执行。另外地或另选地，视频处理器233可执行对表示所捕获的图像的信号的调节、编码、压缩和/或操纵。视频处理器233可对所存储的图像数据进行解码/解压缩以供在（例如，用户接口216的）显示设备（未示出）上呈现。

[0069] 定位设备（PD）219可被配置为确定UE 200的定位、UE 200的运动、和/或UE 200的相对定位、和/或时间。例如，PD 219可与SPS接收器217通信，并且/或者包括该SPS接收器中的一些或全部SPS接收器。PD 219可适当地与处理器210和存储器211协同工作以执行一种或多种定位方法的至少一部分，但本文的描述可引述PD 219被配置为根据定位方法来执行或者该PD根据定位方法来执行。PD 219可以另外地或另选地被配置为：使用基于地面的信号（例如，至少一些无线信号248）进行三边测量、辅助获得和使用SPS信号260或这两者来确定UE 200的位置。PD 219可被配置为基于服务基站（例如，小区中心）的小区和/或另一技术（诸如E‑CID）来确定UE 200的位置。PD 219可被配置为使用来自相机218的一个或多个图像以及与地标（例如，自然地标（诸如山）和/或人工地标（诸如建筑物、桥梁、街道）等）的已知位置相结合的图像识别来确定UE 200的位置。PD 219可被配置为使用一种或多种其他技术（例如，依赖于UE的自报告位置（例如，UE的定位信标的一部分））来确定UE 200的位置，并且可使用各技术的组合（例如，SPS和地面定位信号）来确定UE 200的位置。PD 219可包括传感器213中的一个或多个传感器（例如，陀螺仪、加速度计、磁力计等），该一个或多个传感器可感测UE 200的取向和/或运动并提供对该取向和/或运动的指示，处理器210（例如，通用/应用处理器230和/或DSP 231）可被配置为使用该指示来确定UE 200的运动（例如，速度向量和/或加速度向量）。PD 219可被配置为提供对所确定的定位和/或运动的不确定度和/或误差的指示。PD 219的功能性可按多种方式和/或配置来提供，例如由通用/应用处理器230、收发器215、SPS接收器217和/或UE 200的另一组件提供，并且可以通过硬件、软件、固件或它们的各种组合来提供。

[0070] 还参考图3，gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114的TRP 300的示例包括包含处理器310的计算平台、包含软件（SW）312的存储器311和收发器315。处理器310、存储器311和收发器315可通过总线320（该总线可被配置为例如用于光通信和/或电通信）彼此通信地耦合。
所示装置中的一个或多个装置（例如，无线收发器）可以从TRP 300中省略。处理器310可包括一个或多个智能硬件设备，例如，中央处理单元（CPU）、微控制器、专用集成电路（ASIC）等。处理器310可包括多个处理器（例如，包括通用/应用处理器、DSP、调制解调器处理器、视频处理器和/或传感器处理器，如图2所示）。存储器311是可包括随机存取存储器（RAM））、闪存、光盘存储器和/或只读存储器（ROM）等的非暂态存储介质。存储器311存储软件312，该软件可以是包含指令的处理器可读、处理器可执行软件代码，该指令被配置为当被执行时使处理器310执行本文所述的各种功能。另选地，软件312可能不能由处理器310直接执行，但可被配置为例如在被编译和执行时使处理器310执行该功能。

[0071] 该描述可引述处理器310执行功能，但这包括其他具体实施，诸如处理器310执行软件和/或固件的具体实施。该描述可引述处理器310执行功能作为处理器310中所包含的处理器中的一个或多个处理器执行该功能的简称。该描述可引述TRP 300执行功能作为TRP 300（并且因此gNB 110a、110b和/或ng‑eNB 114中的一者）的一个或多个适当组件（例如，处理器310和存储器311）执行该功能的简称。处理器310可包括具有所存储的指令的存储器作为存储器311的补充和/或替代。以下更全面地讨论处理器310的功能性。

[0072] 收发器315可包括被配置为分别通过无线连接和有线连接与其他设备进行通信的无线收发器340和/或有线收发器350。例如，无线收发器340可包括耦合到一个或多个天线346的无线发送器342和无线接收器344以用于（例如，在一个或多个上行链路信道和/或一个或多个下行链路信道上）发送和/或（例如，在一个或多个下行链路信道和/或一个或多个上行链路信道上）接收无线信号348并将信号从无线信号348转换为有线信号（例如，电信号和/或光信号）以及从有线信号（例如，电信号和/或光信号）转换为无线信号348。因此，无线发送器342可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，并且/或者无线接收器
344可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。无线收发器340可被配置为根据多种无线电接入技术（RAT）（诸如5G新无线电（NR）、GSM（全球移动系统）、UMTS（通用移动电信系统）、AMPS（高级移动电话系统）、CDMA（码分多址）、WCDMA（宽带CDMA）、LTE（长期演进）、LTE直连（LTE‑D）、3GPP LTE‑V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括IEEE 802.11p）、WiFi、WiFi®
直连（WiFi‑D）、蓝牙、Zigbee等）来（例如，与UE 200、一个或多个其他UE、和/或一个或多个其他设备）传达信号。有线收发器350可包括被配置用于有线通信的有线发送器352和有线接收器354，例如，可用于与NG‑RAN 135进行通信以向例如LMF 120和/或一个或多个其他网络实体传送通信并从其接收通信的网络接口。有线发送器352可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，并且/或者有线接收器354可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。有线收发器350可被配置为例如用于光通信和/或电通信。

[0073] 图3中所示的TRP 300的配置是示例而并非对本公开（包括权利要求）进行限制，并且可使用其他配置。例如，本文的描述讨论了TRP 300被配置为执行若干功能或者该TRP执行若干功能，但这些功能中的一个或多个功能可由LMF 120和/或UE 200执行（即，LMF 120和/或UE 200可被配置为执行这些功能中的一个或多个功能）。在一个示例中，RSU可包括TRP 300的组件中的一些或全部组件。

[0074] 还参考图4，服务器400（LMF 120是该服务器的示例）包括包含处理器410的计算平台、包含软件（SW）412的存储器411以及收发器415。处理器410、存储器411和收发器415可通过总线420（该总线可被配置为例如用于光通信和/或电通信）彼此通信地耦合。所示装置中的一个或多个装置（例如，无线收发器）可以从服务器400中省略。处理器410可包括一个或多个智能硬件设备，例如，中央处理单元（CPU）、微控制器、专用集成电路（ASIC）等。处理器410可包括多个处理器（例如，包括通用/应用处理器、DSP、调制解调器处理器、视频处理器和/或传感器处理器，如图2所示）。存储器411是可包括随机存取存储器（RAM））、闪存、光盘存储器和/或只读存储器（ROM）等的非暂态存储介质。存储器411存储软件412，该软件可以是包含指令的处理器可读、处理器可执行软件代码，该指令被配置为当被执行时使处理器
410执行本文所述的各种功能。另选地，软件412可能不能由处理器410直接执行，但可被配置为例如在被编译和执行时使处理器410执行该功能。该描述可引述处理器410执行功能，但这包括其他具体实施，诸如处理器410执行软件和/或固件的具体实施。该描述可引述处理器410执行功能作为处理器410中所包含的处理器中的一个或多个处理器执行该功能的简称。该描述可引述服务器400执行功能作为服务器400的一个或多个适当组件执行该功能的简称。处理器410可包括具有所存储的指令的存储器作为存储器411的补充和/或替代。以下更全面地讨论处理器410的功能性。

[0075] 收发器415可包括被配置为分别通过无线连接和有线连接与其他设备进行通信的无线收发器440和/或有线收发器450。例如，无线收发器440可包括耦合到一个或多个天线446的无线发送器442和无线接收器444以用于（例如，在一个或多个下行链路信道上）发送和/或（例如，在一个或多个上行链路信道上）接收无线信号448并将信号从无线信号448转换为有线信号（例如，电信号和/或光信号）以及从有线信号（例如，电信号和/或光信号）转换为无线信号448。因此，无线发送器442可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，并且/或者无线接收器444可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。无线收发器440可被配置为根据多种无线电接入技术（RAT）（诸如5G新无线电（NR）、GSM（全球移动系统）、UMTS（通用移动电信系统）、AMPS（高级移动电话系统）、CDMA（码分多址）、WCDMA（宽带CDMA）、LTE（长期演进）、LTE直连（LTE‑D）、3GPP LTE‑V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括®
IEEE 802.11p）、WiFi、WiFi直连（WiFi‑D）、蓝牙、Zigbee等）来（例如，与UE 200、一个或多个其他UE、和/或一个或多个其他设备）传达信号。有线收发器450可包括被配置用于有线通信的有线发送器452和有线接收器454，例如，可用于与NG‑RAN 135进行通信以向例如TRP 
300和/或一个或多个其他网络实体传送通信并从其接收通信的网络接口。有线发送器452可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，并且/或者有线接收器454可包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。有线收发器450可被配置为例如用于光通信和/或电通信。

[0076] 本文的描述可引述处理器410执行功能，但这包括其他具体实施，诸如处理器410执行软件（存储在存储器411中）和/或固件的具体实施。本文的描述可引述服务器400执行功能作为服务器400的一个或多个适当组件（例如，处理器410和存储器411）执行该功能的简称。

[0077] 图4中所示的服务器400的配置是示例而并非对本公开（包括权利要求）进行限制，并且可使用其他配置。例如，无线收发器440可被省略。另外地或另选地，本文的描述讨论了服务器400被配置为执行若干功能或者该服务器执行若干功能，但这些功能中的一个或多个功能可由TRP 300和/或UE 200来执行（即，TRP 300和/或UE 200可被配置为执行这些功能中的一个或多个功能）。

[0078] 对于蜂窝网络中UE的地面定位，诸如高级前向链路三边测量（AFLT）和观察到达时间差（OTDOA）等技术通常在“UE辅助式”模式中操作，其中对由基站发送的参考信号（例如，PRS、CRS等）的测量由UE获取，并且随后被提供给位置服务器。位置服务器随后基于该测量和基站的已知位置来计算UE的定位。由于这些技术使用位置服务器（而不是UE本身）来计算UE的定位，因此这些定位技术在诸如汽车或蜂窝电话导航之类的应用中不被频繁使用，这些应用替代地通常依赖于基于卫星的定位。

[0079] UE可以使用卫星定位系统（SPS）（全球导航卫星系统（GNSS））来使用精密单点定位（PPP）或实时运动学（RTK）技术进行高准确度定位。这些技术使用辅助数据，诸如来自基于地面的站的测量。LTE版本15允许数据被加密，以使得仅订阅服务的UE能够读取该信息。此类辅助数据随时间变化。由此，订阅服务的UE可能无法通过将数据传递给未为该订阅付费的其他UE来容易地为其他UE“破解加密”。每次辅助数据变化时都需要重复该传递。

[0080] 在UE辅助式定位中，UE向定位服务器（例如，LMF/eSMLC）传送测量（例如，TDOA、到达角（AoA）等）。定位服务器具有基站年历（BSA），该基站年历（BSA）包含多个“条目”或“记录”，每小区一个记录，其中每个记录包含地理小区位置，但还可以包括其他数据。可以引用BSA中的多个“记录”之中的“记录”的标识符。BSA和来自UE的测量可被用于计算UE的定位。

[0081] 在常规的基于UE的定位中，UE计算其自身的定位，从而避免向网络（例如，位置服务器）传送测量，这进而改进了时延和可缩放性。UE使用来自网络的相关BSA记录信息（例如，gNB（更宽泛而言基站）的位置）。BSA信息可被加密。但是，由于BSA信息变化的频繁度远小于例如前面描述的PPP或RTK辅助数据，因此（与PPP或RTK信息相比）使BSA信息可用于未订阅且未为解密密钥付费的UE可能更容易。gNB对参考信号的发送使BSA信息潜在地对众包或驾驶攻击是可访问的，从而基本上使得BSA信息能够基于现场（in‑the‑field）观察和/或过顶（over‑the‑top）观察来生成。

[0082] 定位技术可基于一个或多个准则（诸如定位确定准确度和/或时延）来表征和/或评估。时延是触发定位相关数据的确定的事件与该数据在定位系统接口（例如，LMF 120的接口）处的可用性之间经过的时间。在定位系统初始化时，针对定位相关数据的可用性的时延被称为首次固定（TTFF），并且大于TTFF之后的时延。两个连续定位相关数据可用性之间经过的时间的倒数被称为更新速率，即，在首次固定之后生成定位相关数据的速率。时延可取决于（例如，UE的）处理能力。例如，在假设272个PRB（物理资源块）分配的情况下，UE可以将该UE的处理能力报告为每T个时间量（例如，Tms）该UE能够处理的DL PRS符号的历时（以时间单位（例如，毫秒）计）。可能影响时延的能力的其他示例是UE可以从中处理PRS的TRP的数量、UE可以处理的PRS的数量以及UE的带宽。

[0083] 许多不同定位技术（也称为定位方法）中的一者或多者可被用于确定实体（诸如UE 105、106中的一者）的定位。例如，已知的定位确定技术包括RTT、多RTT、OTDOA（也称为TDOA并且包括UL‑TDOA和DL‑TDOA）、增强小区标识（E‑CID）、DL‑AoD、UL‑AoA等。RTT使用信号从一个实体行进到另一个实体并返回的时间来确定这两个实体之间的距离。该距离加上该实体中的第一实体的已知位置以及这两个实体之间的角度（例如，方位角）可被用于确定该实体中的第二实体的位置。在多RTT（也被称为多小区RTT）中，从一个实体（例如，UE）到其他实体（例如，TRP）的多个距离以及其他实体的已知位置可被用于确定该一个实体的位置。在TDOA技术中，一个实体与其他实体之间的行进时间差可被用于确定与其他实体的相对距离，并且该相对距离与其他实体的已知位置相结合可被用于确定该一个实体的位置。到达角和/或出发角可被用于帮助确定实体的位置。例如，信号的到达角或出发角结合设备之间的距离（使用信号（例如，信号的行进时间、信号的接收功率等）来确定的距离）以及这些设备中的一个设备的已知位置可被用于确定另一设备的位置。到达角或出发角可以是相对于参考方向（诸如真北）的方位角。到达角或出发角可以是相对于从实体直接向上（即，相对于从地心径向向外）的天顶角。E‑CID使用服务小区的标识、定时提前（即，UE处的接收时间与发送时间之间的差异）、所检测的邻居小区信号的估计定时和功率以及可能的到达角（例如，UE处来自基站的信号的到达角，或反之亦然）来确定UE的位置。在TDOA中，来自不同源的信号在接收设备处的到达时间差连同这些源的已知位置和来自这些源的发送时间的已知偏移被用于确定接收设备的位置。

[0084] 在网络中心式RTT估计中，服务基站命令UE在两个或更多个相邻基站（并且通常是服务基站，因为至少需要三个基站）的服务小区上扫描/接收RTT测量信号（例如，PRS）。该一个或多个基站在由网络（例如位置服务器，诸如LMF 120）分配的低重用资源（例如，基站用于发送系统信息的资源）上发送RTT测量信号。UE记录每个RTT测量信号相对于该UE的当前下行链路定时（例如，如由UE从接收自其服务基站的DL信号推导出）的抵达时间（亦称为接收时间、收到时间、收到的时间、或抵达的时间（ToA）），并且（例如，在被其服务基站指令时）向该一个或多个基站发送共用或个体RTT响应消息（例如，用于定位的SRS（探通参考信号），即UL‑PRS），并且可将RTT测量信号的ToA与RTT响应消息的传送时间之间的时间差（即，UE TRx‑Tx或UERx‑Tx）包括在每个RTT响应消息的有效载荷中。RTT响应消息将包括参考信号，基站可以从该参考信号推断RTT响应的ToA。通过比较来自基站的RTT测量信号的发送时间和RTT响应在基站处的ToA之间的差异 与UE报告的时间差 ，基站可以推断
出基站和UE之间的传播时间，从传播时间，该基站可以通过假定该传播时间期间为光速来确定UE和基站之间的距离。

[0085] UE中心式RTT估计类似于基于网络的方法，不同之处在于：UE发送上行链路RTT测量信号（例如，在被服务基站命令时），该信号由该UE附近的多个基站接收。所涉及的每个基站用下行链路RTT响应消息进行响应，其可在RTT响应消息有效载荷中包括RTT测量信号在基站处的ToA与RTT响应消息自基站的发送时间之间的时间差。

[0086] 对于网络中心式过程和UE中心式过程两者，执行RTT计算的一侧（网络或UE）通常（但并非总是）发送第一消息或信号（例如，RTT测量信号），而另一侧用一个或多个RTT响应消息或信号来进行响应，该一个或多个RTT响应消息或信号可包括第一消息或信号的ToA与RTT响应消息或信号的发送时间之差。

[0087] 多RTT技术可被用于确定定位。例如，第一实体（例如，UE）可以传送出一个或多个信号（例如，来自基站的单播、多播或广播），并且多个第二实体（例如，其他TSP，诸如基站和/或UE）可以从第一实体接收信号并对该接收信号作出响应。第一实体从该多个第二实体接收响应。第一实体（或另一实体，诸如LMF）可使用来自第二实体的响应来确定到第二实体的距离，并且可以使用该多个距离和第二实体的已知位置通过三边测量来确定第一实体的位置。

[0088] 在一些实例中，可以获得到达角（AoA）或出发角（AoD）形式的附加信息，该到达角（AoA）或出发角（AoD）定义直线方向（例如，该直线方向可以在水平面中或在三维中）或可能的（例如，从基站的位置来看的UE的）方向范围。两个方向的交点可以提供对UE位置的另一估计。

[0089] 对于使用PRS（定位参考信号）信号的定位技术（例如，TDOA和RTT），测量由多个TRP传送的PRS信号，并使用这些信号的到达时间、已知发送时间和TRP的已知位置来确定从UE到TRP的距离。例如，可以针对从多个TRP接收的PRS信号确定RSTD（参考信号时间差），并在TDOA技术中使用该RSTD来确定UE的定位（位置）。定位参考信号可被称为PRS或PRS信号。PRS信号通常使用相同的功率来传送，并且具有相同信号特性（例如，相同的频移）的PRS信号可能相互干扰，使得来自较远TRP的PRS信号可能被来自较近TRP的PRS信号淹没，使得来自较远TRP的信号可能无法被检测到。PRS静默可被用于通过使一些PRS信号静默（降低PRS信号的功率，例如，降低到零并且由此不发送该PRS信号）来帮助减少干扰。以此方式，UE可以更容易地检测到（在UE处）较弱的PRS信号，而没有较强的PRS信号干扰该较弱的PRS信号。术语RS及其变型（例如，PRS、SRS、CSI‑RS（信道状态信息‑参考信号））可指一个参考信号或多于一个参考信号。

[0090] 定位参考信号（PRS）包括下行链路PRS（DL PRS，通常被简称为PRS）和上行链路PRS（UL PRS）（该上行链路PRS可被称为用于定位的SRS（探测参考信号））。PRS可包括PN码（伪随机数码）或使用PN码来生成（例如，通过用PN码调制载波信号）以使得PRS的源可用作伪卫星。PN码对于PRS源可以是唯一的（至少在指定区域内是唯一的，使得来自不同PRS源的相同PRS不重叠）。PRS可包括频率层的PRS资源和/或PRS资源集。DL PRS定位频率层（或简称为频率层）是来自一个或多个TRP的DL PRS资源集的集合，其中PRS资源具有由较高层参数DL‑PRS‑PositioningFrequencyLayer、DL‑PRS‑ResourceSet和DL‑PRS‑Resource配置的共用参数。每个频率层具有用于该频率层中的DL PRS资源集和DL PRS资源的DL PRS子载波间隔（SCS）。每个频率层具有用于该频率层中的DL PRS资源集和DL PRS资源的DL PRS循环前缀（CP）。在5G中，资源块占用12个连续子载波和指定数量的符号。共用资源块是占用信道带宽的资源块集合。带宽部分（BWP）是连续共用资源块的集合，并且可包括信道带宽内的所有共用资源块或该共用资源块的子集。此外，DL PRS点A参数定义了参考资源块（以及该资源块的最低子载波）的频率，其中属于相同DL PRS资源集的DL PRS资源具有相同的点A，并且属于相同频率层的所有DL PRS资源集具有相同的点A。频率层也具有相同的DL PRS带宽、相同的起始PRB（和中心频率）以及相同的梳大小值（即，每符号的PRS资源元素的频率，使得对于梳‑N，每第N个资源元素是PRS资源元素）。PRS资源集由PRS资源集ID来标识，并且可以与由基站的天线面板发送的特定TRP（由小区ID标识）相关联。PRS资源集中的PRS资源ID可与全向信号相关联，并且/或者与从单个基站发送的单个波束（和/或波束ID）相关联（其中一基站可发送一个或多个波束）。PRS资源集中的每个PRS资源可以在不同的波束上发送，并且如此，PRS资源（或简称为资源）还可被称为波束。这没有任何关于在其上发送PRS的基站和波束对UE而言是否已知的暗示。

[0091] TRP可以例如通过从服务器接收的指令和/或通过TRP中的软件来配置，以按调度传送DL PRS。根据该调度，TRP可间歇地（例如，从初始发送起以一致的间隔周期性地）传送DL PRS。TRP可被配置为传送一个或多个PRS资源集。资源集是跨一个TRP的PRS资源的集合，其中该资源具有相同的周期性、共用的静默模式配置（如果有的话）以及相同的跨时隙重复因子。PRS资源集中的每个PRS资源集包括多个PRS资源，其中每个PRS资源包括多个OFDM（正交频分复用）资源元素（RE），该OFDM RE可处于时隙内N个（一个或多个）连续符号内的多个资源块（RB）中。PRS资源（或一般来讲，参考信号（RS）资源）可被称为OFDM PRS资源（或OFDM RS资源）。RB是在时域中跨越一定数量的一个或多个连续符号并在频域中跨越一定数量的（对于5G RB为12个）连续子载波的RE集合。每个PRS资源被配置有RE偏移、时隙偏移、时隙内的符号偏移，以及PRS资源在时隙内可占用的连续符号数量。RE偏移定义DL PRS资源内的第一符号在频率中的起始RE偏移。基于初始偏移来定义DL PRS资源内剩余符号的相对RE偏移。时隙偏移是DL PRS资源相对于对应的资源集时隙偏移的起始时隙。符号偏移确定起始时隙内DL PRS资源的起始符号。所发送的RE可以跨时隙重复，其中每个发送被称为重复，使得在PRS资源中可以有多个重复。DL PRS资源集中的DL PRS资源与同一TRP相关联，并且每个DL PRS资源具有DL PRS资源ID。DL PRS资源集中的DL PRS资源ID与从单个TRP发送的单个波束相关联（尽管TRP可发送一个或多个波束）。

[0092] PRS资源也可以由准共址参数和起始PRB参数来定义。准共址（QCL）参数可定义DL PRS资源与其他参考信号的任何准共址信息。DL PRS可被配置为与来自服务小区或非服务小区的DL PRS或SS/PBCH（同步信号/物理广播信道）块呈QCL类型D。DL PRS可被配置为与来自服务小区或非服务小区的SS/PBCH块呈QCL类型C。起始PRB参数定义了关于参考点A的DL PRS资源的起始PRB索引。该起始PRB索引具有一个PRB的粒度，并且可以具有0个PRB的最小值和2176个PRB的最大值。

[0093] PRS资源集是具有相同周期性、相同静默模式配置（如果有的话）以及相同的跨时隙重复因子的PRS资源的集合。每次将PRS资源集中的所有PRS资源的所有重复配置为待发送被称为“实例”。因此，PRS资源集的“实例”是针对每个PRS资源的指定数量的重复和PRS资源集内的指定数量的PRS资源，使得一旦针对该指定数量的PRS资源中的每个PRS资源发送了该指定数量的重复，则该实例完成。实例也可被称为“时机”。包括DL PRS发送调度的DL PRS配置可被提供给UE以促进（或甚至使得）该UE测量DL PRS。

[0094] PRS的多个频率层可被聚集以提供大于各个层的带宽中的任何带宽的有效带宽。属于分量载波（其可以是连续的和/或分开的）并且满足准则诸如准共址（QCL）并具有相同天线端口的多个频率层可被拼接以提供较大的有效PRS带宽（对于DL PRS和UL PRS），从而使得到达时间测量准确度提高。拼接包括将各个带宽分段上的PRS测量组合成统一片段，使得拼接的PRS可被视为取自单个测量。在QCL的情况下，不同的频率层表现相似，从而使得对PRS的拼接产生较大的有效带宽。较大的有效带宽（其可被称为聚集PRS的带宽或聚集PRS的频率带宽）提供较好的时域分辨率（例如，TDOA的分辨率）。聚集PRS包括PRS资源的集合，并且聚集PRS中的每个PRS资源可被称为PRS分量，并且每个PRS分量可以在不同的分量载波、频带或频率层上、或者在相同频带的不同部分上发送。

[0095] RTT定位是一种主动定位技术，因为RTT使用由TRP向UE传送的定位信号以及由（参与RTT定位的）UE向TRP传送的定位信号。TRP可以传送由UE接收的DL‑PRS信号，并且UE可以传送由多个TRP接收的SRS（探测参考信号）信号。探测参考信号可被称为SRS或SRS信号。在5G多RTT中，可使用协调定位，其中UE传送由多个TRP接收的用于定位的单个UL‑SRS，而不是针对每个TRP传送用于定位的单独UL‑SRS。参与多RTT的TRP通常将搜索当前驻留在该TRP上的UE（被服务UE，其中该TRP是服务TRP）并且还搜索驻留在相邻TRP上的UE（邻居UE）。邻居TRP可以是单个BTS（收发器基站）（例如，gNB）的TRP，或者可以是一个BTS的TRP和单独BTS的TRP。对于RTT定位（包括多RTT定位），在用于确定RTT（并且由此用于确定UE与TRP之间的距离）的PRS/SRS定位信号对中的DL‑PRS信号和UL‑SRS定位信号在时间上可能彼此接近地发生，以使得由于UE运动和/或UE时钟漂移和/或TRP时钟漂移引起的误差在可接受的限制内。
例如，PRS/SRS定位信号对中的信号可以在彼此的约10ms内分别从TRP和UE发送。在用于定位的SRS正被UE传送并且PRS和用于定位的SRS在时间上彼此接近地被输送的情况下，已发现可能导致射频（RF）信号拥塞（这可能导致过多噪声等）（尤其是如果许多UE并发地尝试定位），并且/或者可能在正尝试并发地测量许多UE的TRP处导致计算拥塞。

[0096] RTT定位可以是基于UE的或UE辅助式的。在基于UE的RTT中，UE 200确定到TRP 300中的每个TRP的RTT和对应距离，并基于到TRP 300的距离和TRP 300的已知位置来确定UE 200的定位。在UE辅助式RTT中，UE 200测量定位信号并向TRP 300提供测量信息，并且TRP 
300确定RTT和距离。TRP 300向位置服务器（例如，服务器400）提供距离，并且该服务器例如基于到不同TRP 300的距离来确定UE 200的位置。RTT和/或距离可由从UE 200接收信号的TRP 300确定，由该TRP 300与一个或多个其他设备（例如，一个或多个其他TRP 300和/或服务器400）结合地确定，或者由除了TRP 300以外的从UE 200接收信号的一个或多个设备确定。

[0097] 在5G NR中支持各种定位技术。5G NR中所支持的NR原生定位方法包括仅DL定位方法、仅UL定位方法以及DL+UL定位方法。基于下行链路的定位方法包括DL‑TDOA和DL‑AoD。基于上行链路的定位方法包括UL‑TDOA和UL‑AoA。基于组合DL+UL的定位方法包括与一个基站的RTT和与多个基站的RTT（多RTT）。

[0098] 定位估计（例如，针对UE）可以用其他名称来称呼，诸如位置估计、位置、定位、定位固定、固定等。定位估计可以是测地式的并且包括坐标（例如，纬度、经度和可能的海拔），或者可以是市政式的并且包括街道地址、邮政地址、或位置的某种其他文字描述。定位估计可进一步相对于某个其他已知位置来定义或（例如，使用纬度、经度和可能的海拔）以绝对项来定义。定位估计可包括预期误差或不确定度（例如，通过包括位置预期将以某个指定或默认的置信度被包含在其内的区域或体积）。

[0099] 参考图5，示出了例示被配置为利用V2X通信链路的各种实体的系统图。一般来讲，V2X通信涉及在交通工具与可能影响该交通工具或可能受该交通工具影响的任何其他实体之间传递信息。交通工具可包括OBU，其可具有UE 200的组件中的一些或全部组件，并且UE 200是OBU的一个示例。OBU可被配置为与其他实体诸如基础设施（例如，刹车灯）、行人、其他交通工具和其他无线节点通信。在一个示例中，V2X可涵盖其他更具体类型的通信，诸如交通工具到基础设施（V2I）、交通工具到交通工具（V2V）、交通工具到行人（V2P）、交通工具到设备（V2D）以及交通工具到电网（V2G）。

[0100] 交通工具到交通工具（V2V）是被设计成允许交通工具或汽车相互“交谈”的通信模型，通常是通过让汽车在道路上形成无线自组织网络。交通工具到基础设施（V2I）是允许交通工具与支持道路或高速公路系统的组件共享信息的通信模型，这些组件诸如头顶射频识别（RFID）阅读器和相机、交通信号灯、车道标记、路灯、标志和停车计时器等。类似于V2V通信，V2I通信通常是无线和双向的：来自基础设施组件的数据可通过自组织网络被递送到交通工具，反之亦然。交通工具到行人（V2P）通信涉及交通工具或汽车能够与宽范围的道路使用者通信或标识这些使用者，包括步行的人、被推在婴儿车中的儿童、使用轮椅或其他机动设备的人、上下公共汽车和火车的乘客以及骑自行车的人。交通工具到设备（V2D）通信在于交通工具与可连接到该交通工具本身的任何电子设备之间的信息交换。交通工具到电网（V2G）通信可包括与电力网通信的交通工具。

[0101] 这些更具体类型的通信对于实现各种功能是有用的。例如，交通工具到交通工具（V2V）对于防撞安全系统特别有用，而交通工具到行人（V2P）对于向行人和骑自行车的人发出安全警示是有用的。交通工具到基础设施（V2I）对于优化交通信号灯控制和发出速度建议是有用的，而交通工具到网络（V2N）对于提供实时交通更新/路线规划和云服务是有用的。

[0102] 如本文所提及的，V2X通信可包括这些更具体类型的通信中的任一种，以及交通工具与另一实体之间不属于这些现有通信标准中的一者的任何通信。因此，V2X是相当广泛的交通工具通信系统。

[0103] V2X通信可基于电气和电子工程师协会（IEEE）802.11无线局域网（WLAN）技术、LTE/5G NR PC5和/或Uu接口，其中交通工具和实体（例如，V2X传送方）通过两个V2X传送方彼此进入范围时形成的自组织网络进行通信。它也存在于基于蜂窝的解决方案中，诸如基于5G NR的V2X，其能够利用该技术来提供安全通信、精确定位和高效处理。例如，C‑V2X可将图1中所述的通信系统100用于V2X通信链路。

[0104] V2X通信的一个好处是安全。例如，V2X通信可使得交通工具能够与其周围环境通信，使得交通工具可提高驾驶员感知并且向驾驶员提供驾驶辅助。例如，交通工具可意识到道路上的其他移动交通工具和行人。然后，交通工具可将它们的位置传达给可能没有意识到的驾驶员。如果以这种方式避免事故，则提高了道路上的其他交通工具和行人的安全性。这仅仅是V2X的用于提高安全性的一种用例。涉及安全性的V2X用例的其他示例包括前方碰撞警告、变道警告/盲点警告、紧急电动制动灯警告、十字路口移动辅助、紧急交通工具接近、道路工程警告和队列行驶。

[0105] V2X通信标准还旨在开发高级驾驶员辅助系统（ADAS），该系统帮助驾驶员在变道、变速、超车速度等方面做出关键决策。ADAS可辅助在挑战性条件下驾驶，诸如恶劣天气、低照明、低可见度等。ADAS还可用于非视线感测、超车（例如，越过道路上的其他交通工具）、合作驾驶以及禁止超车（DNP）警示。

[0106] V2X通信标准还可在不同模式中提供辅助。可利用第一V2X模式来提高驾驶员感知。例如，交通工具可使用其对道路上的各种其他交通工具的位置的了解以便向驾驶员提供十字路口的鸟瞰视图，或者当在卡车后面驾驶时向驾驶员提供透视能力（例如，交通工具将向驾驶员视觉地显示在卡车的另一侧上的被卡车遮挡的其他交通工具）。第二V2X模式可被配置为提供合作驾驶和碰撞避免。例如，V2X可用于队列行驶，以通过使得那些交通工具能够同时通信和加速/制动来使道路上的交通工具紧密分组。V2X也可用于调节交通工具速度或超车协商，其中，交通工具可用信号通知其超过其他交通工具的意图，以便保护超车情况。被配置用于自主驾驶的交通工具可使用第三V2X模式。

[0107] 在一个示例中，交通工具500可能能够使用交通工具到基础设施（V2I）通信与基础设施502（例如，交通信号灯）通信。在一些实施方案中，交通工具500可能能够经由交通工具到交通工具（V2V）通信与道路上的其他交通工具（诸如交通工具504）通信。交通工具500可能能够经由蜂窝协议诸如Uu接口与蜂窝站506通信。蜂窝站506可以是基站诸如gNB 110a，并且可包括TRP 300的组件中的一些或全部组件。在一个示例中，交通工具500可能能够经由交通工具到设备（V2D）通信与设备508通信。在一些这样的实施方案中，设备508可以是能够连接到交通工具本身的任何电子设备。例如，设备508可以是第三方或车载GPS导航设备，交通工具500可与其通信以获得设备508可用的信息。如果GPS导航设备具有关于拥堵路线、交通密度、道路上具有类似设备的其他交通工具的位置等的信息，那么交通工具500可能能够获得所有这些信息。在一个示例中，设备508可包括被配置为向用户提供警示的用户接口显示器、音频和/或触觉组件。

[0108] 在一个示例中，交通工具500可能能够经由交通工具到行人（V2P）技术来检测由行人510携带的UE或其他无线设备。例如，交通工具500可具有检测方法，诸如允许交通工具500检测和确认道路上的行人510的存在的相机或传感器。行人510可包括宽范围的人，包括步行的人、被推在婴儿车中的儿童、使用轮椅或其他机动设备的人、上下公共汽车和火车的乘客、骑自行车的人等。

[0109] 在一个示例中，交通工具500可被配置为与路侧单元（RSU）512或其他联网设备诸如AP通信。RSU可设置在繁忙交通区域中并且可被配置为执行本文所述的消息收发技术。RSU 512可包括TRP 300的组件中的一些或全部组件。一般来讲，RSU的能力不如TRP，因为RSU的覆盖区域小于TRP。

[0110] 在一些实施方案中，图5中的交通工具500和其他实体还能够从网络或服务器（诸如服务器400（图5中未示出））接收信息。交通工具500可能能够与网络和服务器通信以接收关于基础设施502、交通工具504、蜂窝站506、行人510和RSU 512的位置和能力的信息，而不必直接与那些实体通信。

[0111] 参考图6，示出了用于提供基本安全消息（BSM）和传感器数据共享消息（SDSM）的示例用例的图。该图包括具有至少一个交通信号灯608的十字路口600、被配置为与十字路口600附近的实体（诸如多个交通工具、交通信号灯608、其他信号设备和传感器/检测器（例如，交通工具检测设备、人行横道信号等））通信的RSU 602。RSU 602可经由网络604通信地耦合到服务器606。服务器606可以被配置为多接入边缘计算（MEC）服务器。网络604可包括WAN和/或因特网。十字路口600还可包括被配置为捕获十字路口600处的交通工具的图像并且将图像信息提供到RSU 602、网络604和/或服务器606的一或多个相机614。十字路口600可处于一个或多个蜂窝基站（诸如基站616）的覆盖区域内。基站616可经由网络604通信地耦合到RSU 602和/或服务器606。位于十字路口600处的实体可被配置为利用V2X通信技术，诸如WiFi、PC5和Uu接口。

[0112] 图6中的用例提供了多个交通工具和/或其他站（例如，RSU 602）之间的BSM和SDSM报告以及对应情境的示例，以例示由一些站发送的一些BSM和SDSM信息可能与交通工具的一个子集更相关而与交通工具的另一个子集较不相关。在十字路口600处的交通工具可以包括支持V2X的交通工具610a‑e和不支持V2X的交通工具612a‑c。交通工具610a‑e、612a‑c的位置和能力是便于解释潜在的消息流量以及通过排除不相关的消息和/或数据组件来过滤消息的对应需要的示例。支持V2X的交通工具610a‑e可以被配置为周期性地（例如，100ms、200ms、500ms等）发送包括利用车载传感器获得的对象检测信息的BSM和SDSM。第一交通工具610a可能正向南行驶至十字路口600，并且可以基于其位置来发送BSM，并且可以发送SDSM，该SDSM包括与向东行驶至十字路口的第二交通工具610b、向北行驶至十字路口
600的第三交通工具612c以及从十字路口600向北行驶的第四交通工具610d相关联的检测到的对象信息。其他对象也可以在车载传感器的范围内并包括在SDSM中。第二交通工具
610b可被配置为接收从第一交通工具610a发送的BSM和SDSM，以及基于用第二交通工具
610b上的传感器检测到的对象（诸如第三交通工具612c、穿过十字路口600的第五交通工具
610c、左转车道中的第六交通工具612b和向东驶离十字路口600的第七交通工具610e）来发送BSM和SDSM。第一交通工具610a可被配置为从第二交通工具610b接收BSM和SDSM。每个支持V2X的交通工具可如所描述那样彼此发送和接收BSM和SDSM，这可增加相应的OBU解码大量消息的处理负载。本文提供的技术使得OBU能够过滤V2X消息以减少处理要求。

[0113] 过滤技术可以基于报告交通工具的情境相关性以及检测到的对象的位置和/或状态。例如，第一交通工具610a从北方接近十字路口600，因此接近十字路口600的其他交通工具（诸如第二交通工具610b、第三交通工具612c、第五交通工具610c、第六交通工具612b和第八交通工具612a）的位置是相关的，因为它们代表发生碰撞的风险。相反，向北驶离十字路口的第四交通工具610d和驶离十字路口600的第七交通工具610e的位置与第一交通工具610a较不相关，因为发生碰撞的风险较低。类似地，第七交通工具610e可被配置为传送BSM和SDSM以报告对第八交通工具612a的检测，但由接近十字路口600的其他交通工具发送的BSM和SDSM不再相关，因为第七交通工具610e正在驶离十字路口600。一般来说，BSM和/或SDSM对象检测信息的相关性基于与发送交通工具（例如，BSM）或对应对象（例如，SDSM对象信息）发生碰撞的风险。可以使用诸如交通工具的位置和轨迹、环境的几何形状、道路和交通状况、环境状况（例如，白天、夜晚、雨天、雪天、雾天等）以及交通工具性能因素（例如，停止距离）的因素来确定BSM和/或SDSM的相关性。

[0114] 如图6中所述，BSM和SDSM可由交通工具和网路中的其他站（诸如RSU 602）传送和接收。在一个示例中，路边传感器和摄像头可被配置为与网络604通信，并且服务器606和/或RSU 602可被配置为利用网络传感器数据来检测对象并生成SDSM。RSU 602或其他站（诸如基地站616）可被配置为将SDSM发送到交通工具。

[0115] 参考图7，示出了ITS堆栈参考架构的示例图700。一般来说，ITS接入技术层712可包括用于物理层和数据链路层的各种通信介质和相关协议。在一个示例中，本文描述的SDSM过滤技术可在ITS堆栈处或在较低层处发生。接入层712可以包括ITS堆栈中的接入技术。接入层712不限于特定类型的介质，但通常基于用于无线通信的无线接入技术。接入技术可用于ITS站（例如，UE、OBU、RSU等）内部的通信和外部通信（例如，与其他ITS站）。对于外部通信，一些ITS接入技术代表完整的、非ITS特定的通信系统（诸如，GPRS、UMTS、WiMAX），其被认为是在其上透明地传输ITS数据的“逻辑链路”。ITS网络和传输层710包括用于在ITS站之间以及从ITS站到其他网络节点（诸如核心网络（例如互联网）中的网络节点）的数据递送的协议。ITS网络协议可以包括通过中间节点将数据从源路由到目的地以及在地理区域中传播数据。ITS传输协议可以提供数据的端到端递送，并且根据ITS设施和应用的要求，还可以提供附加服务，诸如数据传输、流控制和拥塞避免。ITS网络和传输层中的特定协议是互联网协议IP版本6（IPv6）。IPv6的使用包括通过ITS网络协议的IPv6分组的发送、ITS接入技术的动态选择和它们之间的移交、以及IPv6和IPv4的互操作性问题。ITS设施层708可以提供一系列功能来支持ITS应用。这些设施提供数据结构以存储、聚合和维持不同类型和来源的数据，诸如来自交通工具传感器和来自通过其他通信接收的数据。ITS设施可以实现对应用的各种类型的寻址，提供ITS特定消息处理并支持通信会话的建立和维护。这些设施可以包括服务的管理，诸如作为软件模块的服务的发现和下载以及它们在ITS站中的管理。ITS应用层706指的是用于道路安全、交通效率、信息娱乐和商业的ITS应用和用例。ITS堆栈可包括两个竖直协议实体，诸如ITS管理层704和ITS安全层702。ITS管理层704可以负责ITS站的配置、不同层之间的跨层信息交换以及其他任务。ITS安全层702可被配置为提供安全和隐私服务，包括通信堆栈的不同层处的安全消息、身份和安全凭证的管理、以及安全平台（防火墙、安全网关、防篡改硬件）的各方面。图7中的ITS堆栈是示例而不是限制，因为可以使用其他协议和消息传递技术来传达如本文所述的BSM和SDSM。

[0116] 参考图8，示出了用于在交通工具之间发送安全和对象检测消息的示例用例的图。该用例描绘了具有第一支持V2X的交通工具802、第二支持V2X的交通工具804、非V2X交通工具806和行人（例如，VRU）808的十字路口800。第二交通工具804包括车载传感器并且被配置为检测在检测范围804a内的对象。车载传感器可以包括雷达、激光雷达、摄像头和其他RF信令，以检测附近对象和站。例如，第二交通工具804可以利用面向后方的摄像头来检测非V2X交通工具806并利用RF信令（例如，V2P）来检测VRU 808。第二交通工具804可以利用RF链路
810（例如，V2X消息、DSRC消息）来传达安全和对象检测信息。在一个示例中，安全信息可以包括在BSM中，并且对象检测信息可以包括在SDSM中。第一交通工具802可以利用BSM和SDSM来确定第二交通工具804、非V2X交通工具806和VRU 808的位置。第一交通工具802可以利用对应的对象位置信息进行交通工具控制，诸如减速、改变路线、打开灯等。

[0117] 参考图9A至图9C，示出了用于确定相关BSM和SDSM消息的示例场景的图。图9A描绘了具有第一V2X配置的交通工具902、第二V2X配置的交通工具904和非V2X交通工具906的第一场景900。第一交通工具902具有第一对象检测区域902a，并且第二交通工具904具有第二对象检测区域904a。对象检测区域902a、904a可以基于安装在相应交通工具902、904上的车载传感器，诸如摄像头和雷达单元。在第一场景900中，非V2X交通工具906位于第一检测区域902a之外并且位于第二检测区域904a内。此时由第二交通工具904发送的BSM与第一交通工具902相关，因为基于第一交通工具902和第二交通工904的当前位置，存在发生碰撞的风险。由第二交通工具904发送的SDSM将包括关于非V2X交通工具906的信息，因为它位于第二对象检测区域904a中。由第二交通工具904发送的SDSM与第一交通工具902相关，因为它正在报告关于在第一对象检测区域902a之外的非V2X交通工具906（即，它没有被第一交通工具902检测到）的信息，并且基于交通工具902、906的位置，存在发生碰撞的风险。

[0118] 图9B描绘了具有第一V2X配置的交通工具902、第二V2X配置的交通工具904和非V2X交通工具906的第二场景920。在第二场景920中，第二交通工具904和非V2X交通工具906位于第一对象检测区域902a之外，并且非V2X交通工具906位于第二对象检测区域904a内。此时由第二交通工具904发送的BSM与第一交通工具902无关，因为第二交通工具904已经驶离十字路口，并且基于第一交通工具902和第二交通工具904的当前位置，不存在发生碰撞的风险。然而，由第二交通工具904发送的SDSM与第一交通工具902相关，因为它正在报告关于在第一对象检测区域902a之外的非V2X交通工具906（即，它没有被第一交通工具902检测到）的信息，并且基于交通工具902、906的位置，存在发生碰撞的风险。

[0119] 图9C描绘了具有第一V2X配置的交通工具902、非V2X交通工具906和第三V2X配置的交通工具908的第三场景950。第三对象检测区域908a基于第三交通工具908中的传感器的能力。在第三场景950中，非V2X交通工具906位于第一对象检测区域902a之外，并且第三交通工具908位于第一对象检测区域902a内。此时由第三交通工具908发送的BSM与第一交通工具902相关，因为第三交通工具908处于十字路口，并且基于第一交通工具902和第三交通工具908的当前位置，存在发生碰撞的风险。然而，由第三交通工具908发送的SDSM与第一交通工具902无关，因为它正在报告关于已经驶过十字路口的非V2X交通工具906的信息，并且基于交通工具902、906的位置，不存在发生碰撞的风险。

[0120] 交通工具902、904、906、908的位置和能力是示范样本用例和基于交通工具的位置和环境的几何形状确定相关性的能力的示例。可以使用诸如交通工具的能力、道路状况和环境状况的其他因素来确定碰撞的风险，并且因此确定所发送的BSM和SDSM的相关性。可以针对区域中的多个交通工具作出相关性确定（例如，如图6中所描绘的），并且可以使用相关性确定来过滤由交通工具发送的SDSM消息或SDSM消息的部分。

[0121] 在操作中，在一个示例中，可以在解码之前基于整个SDSM与来自同一发送方的BSM的关联来过滤整个SDSM。例如，OBU中的接收器可以被配置为基于包含在由交通工具发送的BSM中的信息来确定是否丢弃从同一交通工具发送的SDSM。OBU可以被配置为基于所发送的BSM中的位置信息（例如位置）以及诸如OBU自身位置/未来轨迹和环境的几何形状（例如，地图数据）的其他位置信息来确定BSM的相关性。从远程交通工具发送的BSM和SDSM可以基于包含在消息中的信息彼此关联。在一个示例中，该关联可以基于包含在BSM和SDSM中的每一者中的TempID。如果远程交通工具对所发送的BSM和SDSM使用相同的TempID，则可以在验证后过滤SDSM。在一个示例中，如果两个消息都用相同的证书来签名，则BSM和SDSM的关联可以基于证书值。例如，如果每个消息包含另一个消息的签名证书的哈希值。一旦SDSM与BSM相关联并且做出丢弃SDSM的决定，则过滤可以在ITS堆栈处或者在较低层处发生（例如，使用L2源地址）。与非相关BSM相关联的SDSM可以被丢弃。

[0122] 参考图10，示出了示例SDSM 1002的ASN表示的图1000。SDSM 1002包括包含主机数据1004的第一部分和包含检测到的对象数据1008的第二部分。在一个示例中，检测到的对象数据1008可以被索引并且可以包括多达255个对象实例的对象数据。在一个示例中，本文描述的SDSM过滤技术可以利用主机数据1004中的一个或多个信息元素来过滤SDSM消息和/或解码或丢弃一个或多个对象实例。

[0123] 在操作中，在一个示例中，可以通过仅解码SDSM的主机数据部分来过滤整个SDSM。在一个示例中，表示所有检测到的对象之间的最大位置偏移的objMaxPostionOffset信息元素（IE）1006可以包括在SDSM消息的主机数据1004（即，第一部分）中。因此，最大位置偏移可以限定接收SDSM的交通工具的感兴趣区域，并且如果最大位置偏移内的对象与接收交通工具相关，则可以对其进行解码。

[0124] 参考图11A和图11B，示出了交通工具与感兴趣区域之间的示例相对位置的图。第一图1100包括第一支持V2X的交通工具1102、第二支持V2X的交通工具1104以及诸如第三交通工具1108和第四交通工具1110的多个检测到的对象。第三交通工具1108和第四交通工具1110可以是不支持V2X的交通工具或其他对象。第二交通工具1104具有SDSM通信范围1104a并且正在经由通信链路1112向第一交通工具1102发送BSM和SDSM。由第二交通工具1104发送的用于SDSM的主机数据1004包括最大位置偏移IE 1006，以限定围绕第二交通工具的感兴趣区域1106。第一交通工具1102具有相关性距离1102a，以限定第一交通工具1102前方的用于过滤对象检测数据的距离。相关性距离1102a可以是用户设置，或者可以基于第一交通工具1102的能力、道路的几何形状、交通工具状态（例如，速度、上坡、下坡）、道路状况或其他驾驶员和/或环境因素（例如，白天、夜晚、能见度、驾驶员疲劳等）。第一交通工具1102与第二交通工具1104之间的相对距离可以基于本文描述的并且如从第二交通工具1104发送的BSM和/或SDSM中所报告的地面和/或卫星定位技术。可以基于第二交通工具1104的位置（例如，包含在BSM中）和包含在由第二交通工具1104发送的SDSM的主机数据1004中的objMaxPostionOffset信息元素（IE）1006来确定感兴趣区域1106。如第一图1100中所描绘的，相关性距离1102a不与感兴趣区域1106相交。因此，第一交通工具1102上的OBU可以丢弃SDSM中的所有检测到的对象1008。

[0125] 在图11B中的第二图1150中，第一交通工具与第二交通工具之间的相对距离减小，使得相关性距离1102a与感兴趣区域1106之间存在重叠。在该示例中，第一交通工具中的OBU可以基于交通工具1102、1104的位置和相应的相关性距离1102a（应用于第一交通工具1102的位置）以及包含在由第二交通工具1104发送的SDSM的主机数据1004中的
objMaxPostionOffset信息元素（IE）1006来检测重叠。然后，第一交通工具中的OBU可以解码包括由第二交通工具1104（即，第三交通工具1108和第四交通工具1110）检测到的所有对象的对象信息的检测到的对象数据1008。

[0126] 参考图12，示出了示例基于组的对象检测方案的图1200。图1200包括被配置为经由通信链路1220传送和接收消息的两个示例支持V2X的交通工具，诸如第一交通工具1202和第二交通工具1204。第二交通工具1204包括被配置为检测附近对象（诸如图8中描绘的多个交通工具）的车载传感器。第二交通工具1204可以利用objMaxPostionOffset信息元素（IE）1006来配置感兴趣区域1206。主机数据1004可以包括附加IE以限定感兴趣子区域，这些感兴趣子区域可以用于对感兴趣区域1206内的检测到的对象进行分组。例如，感兴趣区域1206可以包括第一子区域1206a、第二子区域1206b和第三子区域1206c。子区域1206a‑c的数量和取向是示例而不是限制，因为可以使用其他数量和布置的子区域。

[0127] 在操作中，在一个示例中，可以使用子区域配置来实现SDSM内的不相关的报告对象的部分过滤，并且OBU可以被配置为利用主机数据来解码相关的检测到的对象的对象实例。例如，参考图13中的示例主机数据1300，可以使用objMaxPostionOffset IE 1006来限定感兴趣区域1206，并且可以使用附加IE 1304来限定对象实例的子区域和/或子组。在一个示例中，可以使用objGroupEndIndex IE来将检测到的对象组织在不同的组中，并指示每个组中检测到的对象的起始索引。相关组中检测到的对象将由OBU中的接收器解码，并且不相关组中的对象将被丢弃（例如，被忽略、不被解码）。子区域1206a‑c可以基于第二交通工具1204的航向来限定三个组，其可以作为一个或多个航向信息元素1302包括在主机数据1300中。例如，第一子区域1206a可以限定包括在与第二交通工具1204的航向成‑60度至+60度之间检测到的对象的第一组。第二子区域1206b可以限定包括在+60和180度之间检测到的对象的第二组，并且第三子区域1206c可以限定包括在180和‑60度之间检测到的对象的第三组，如图12中所描绘的。也可以限定其他子区域和组。例如，可以限定包括前方区域（例如，‑90度至+90度）和后方区域（例如，+90度至‑90度）的两组感兴趣区域。

[0128] 可以生成SDSM，使得基于子区域/检测到的对象组对检测到的对象实例进行排序和索引。在一个示例中，参考objGroupEndIndex IE，可以使用索引值的阵列（例如，[5，10，30]）来标识不同子区域。第一子区域1206a可以包括实例索引0‑5中的检测到的对象信息，第二子区域1206b可以利用实例索引5‑10中的检测到的对象信息，并且第三子区域1206c可以利用实例索引10‑30中的检测到的对象信息。也可以使用其他索引方案来创建更多或更少的分组。第一交通工具1202上的OBU中的接收器（例如，接收交通工具）可以被配置为基于与确定为与第一交通工具1202相关的区域相对应的索引值（例如，基于第一交通工具1202和第二交通工具1204的位置和/或轨迹、道路的几何形状以及可以增加或减少在一个或多个检测到的对象之间安全地操作交通工具的能力的其他因素）来解码对象检测实例。在一个示例中，参考图12，在包括第七交通工具1216的第二子区域1206b和包括第五交通工具
1212和第六交通工具1214的第三子区域1206c中检测到的对象可以与接近十字路口的第一交通工具1202相关（例如，因为第二子区域1206b和第三子区域1206c的覆盖区域被导向可以包括进来的交通工具的十字路口）。第一交通工具1202上的OBU中的接收器可以利用与第二子区域1206b和第三子区域1206c相关联的索引信息来解码与第五交通工具1212、第六交通工具1214和第七交通工具1216相关联的对象数据中的对象实例。第三交通工具1208和第四交通工具1210位于第一子区域1206a中，并且相关数据包含在由第二交通工具1204发送的SDSM中的检测到的对象数据1008中。在一个示例中，第一交通工具1202将不解码（例如，丢弃）与第三交通工具1208和第四交通工具1210相关联的对象实例。图1200中的其他交通工具还可以被配置为向彼此发送BSM和SDSM，并且接收交通工具可以基于在相应SDSM消息的主机数据中限定的子区域/组来执行部分过滤。

[0129] 在一个示例中，可以将附加字段包括在主机数据1300中，以提供对对象实例的更细粒度的过滤。例如，附加IE 1304可以包括objMaxPosOffsetInGroup IE，其可以包括标识子区域/组的最大位置偏移内的检测到的对象的索引阵列。objMinHeadingInGroup IE和objMaxHeadingInGroup IE可以包括标识朝向或远离检测站（例如，0度表示朝向、180度表示远离）的检测到的对象的索引阵列。例如，可以创建包括第四交通工具1210和第六交通工具1214的组，因为它们正驶离第二交通工具1204（即，报告交通工具）。主机数据1300中还可以包括其他信息元素，以使得接收器能够部分地过滤检测到的对象数据1008中的对象实例，使得接收器将基于主机数据1300中的索引值来解码或丢弃对象实例。

[0130] 参考图14，进一步参考图1至图13，基于与BSM的关联来过滤SDSM的方法1400包括所示的阶段。然而，方法1400是示例而并非进行限制。方法1400可例如通过对阶段进行添加、移除、重新安排、组合、并发执行和/或将单个阶段拆分成多个阶段来进行更改。方法1400可由交通工具中的OBU或诸如RSU和/或MEC服务器的其他网络资源来执行。

[0131] 在阶段1402，该方法包括从交通工具接收基本安全消息和一个或多个传感器数据共享消息。OBU（诸如UE 200，包括处理器210和收发器215）是用于接收BSM和一个或多个SDSM的部件。在一个示例中，参考图9A，第一V2X配置的交通工具902上的OBU被配置为经由诸如V2X或其他ITS联网和传输层710的通信链路接收安全和传感器数据消息。BSM可包括与发送交通工具相关联的临时ID值，以及其他信息元素，诸如当前位置（例如，纬度、经度、海拔、位置准确度）以及与发送交通工具相关联的其他状态信息（例如，发送和速度、航向、制动系统状态等）。第二V2X配置的交通工具904可被配置为在周期性基础上或响应于由第一交通工具902或另一个站（例如，RSU）提供的查询消息来发送BSM。第二交通工具904还可发送对象检测信息，诸如SDSM。例如，SDSM可以包括与发送交通工具相关联的临时ID值，以及基于检测到的交通工具（诸如非V2X交通工具906）的检测到的交通工具。第一交通工具902上的OBU被配置为接收由第二交通工具904发送的BSM和SDSM。

[0132] 在阶段1404，该方法包括至少部分地基于交通工具的位置来确定基本安全消息的相关性。OBU（包括处理器210）是用于确定BSM的相关性的部件。BSM将包括基于第二交通工具904的当前位置的信息元素。OBU可以被配置为基于与第二交通工具904碰撞的风险来确定BSM的相关性。OBU可以被配置为利用诸如交通工具的位置和轨迹、环境的几何形状（例如，地图数据）、道路状况、环境状况（例如，白天、夜晚、雨天、雪天、雾天等）以及交通工具性能因素（例如，停止距离）的因素来确定从交通工具接收的BSM的相关性。

[0133] 在阶段1406，该方法包括基于基本安全消息的相关性来解码或丢弃一个或多个传感器数据共享消息。包括处理器210的OBU是用于解码或丢弃一个或多个SDSM的部件。在一个示例中，第一交通工具902上的OBU可以被配置为基于消息中包含的信息关联从第二交通工具904发送的BSM和SDSM。例如，该关联可以基于包含在BSM和SDSM中的TempID。如果远程交通工具对所发送的BSM和SDSM使用相同的TempID，则可以在验证后过滤SDSM。如果两个消息都用相同的证书来签名，则BSM和SDSM的关联可以基于安全证书值。例如，如果每个消息包含另一个消息的签名证书的哈希值。一旦SDSM已经与BSM相关联，则可以基于BSM的相关性来决定解码或丢弃SDSM。因此，如果基于阶段1404的分析，BSM是相关的，则解码SDSM。相反，如果确定BSM是不相关的，则丢弃SDSM（例如，不解码）。

[0134] 参考图15，进一步参考图1至图13，用于部分过滤SDSM的方法1500包括所示的阶段。然而，方法1500是示例而并非进行限制。方法1500可例如通过对阶段进行添加、移除、重新安排、组合、并发执行和/或将单个阶段拆分成多个阶段来进行更改。方法1500可由交通工具中的OBU或诸如RSU和/或MEC服务器的其他网络资源来执行。

[0135] 在阶段1502，该方法包括从交通工具接收传感器数据共享消息。OBU（诸如UE 200，包括处理器210和收发器215）是用于接收SDSM的部件。在一个示例中，参考图11A和图11B，第一V2X配置的交通工具1102上的OBU被配置为经由诸如V2X或其他ITS联网和传输层710的通信链路1112接收安全和/或传感器数据消息。第二交通工具1104可以包括用于检测附近对象的车载传感器，并且可以经由通信链路1112发送对象检测信息。在一个示例中，对象检测信息可以包括在SDSM中。例如，SDSM可以包括发送交通工具的当前位置信息，以及基于检测到的交通工具（诸如第三交通工具1108和第四交通工具1110）的检测到的交通工具数据。第一交通工具1102上的OBU被配置为接收由第二交通工具1104发送的SDSM。

[0136] 在阶段1504，该方法包括解码传感器数据共享消息的第一部分以确定与交通工具相关联的感兴趣区域。OBU（包括处理器210和收发器215）是用于解码SDSM的第一部分的部件。在一个示例中，参考图10，SDSM可以包括包含主机数据1004的第一部分和包含检测到的对象数据1008的第二部分。第一交通工具1102中的OBE可被配置为解码主机数据1004并确定objMaxPosOffset信息元素1006的值。objMaxPosOffset值可以限定从第二交通工具1104的位置延伸的半径。在一个示例中，与第二交通工具1104相关联的感兴趣区域可以限定为具有围绕第二交通工具的objMaxPosOffset的半径的圆。也可以使用其他参数和几何形状或函数来限定感兴趣区域。主机数据1004可包括其他信息元素以限定发送围绕交通工具的当前位置（例如，refPos）的空间的区域或容积（例如，附加IE 1304）。例如，参考图12和图13，感兴趣区域可以包括子区域和对象参数以限定检测到的对象的组，并且主机数据1004可以包括索引信息以使得接收OBU能够基于子区域的相关性来解码检测到的对象数据1008中的对象实例。

[0137] 在阶段1506，该方法包括确定感兴趣区域的相对位置。OBU（包括处理器210和收发器215）是用于确定感兴趣区域的相对位置的部件。感兴趣区域的相对位置可以基于发送交通工具与接收交通工具之间的相对距离。在一个示例中，发送和接收交通工具的位置可以基于本文描述的地面和/或卫星定位技术，并且如在从交通工具发送的BSM和/或SDSM中报告的。在一个示例中，参考图11A和图11B，接收交通工具可具有相关距离1102a，以限定接收交通工具前方的用于过滤对象检测数据的距离。相关性距离1102a可以是用户设置，或者可以基于接收交通工具的能力、道路的几何形状、交通工具状态（例如，速度、上坡、下坡）、道路状况或其他驾驶员和/或环境因素（例如，白天、夜晚、能见度、驾驶员疲劳等）。

[0138] 在阶段1508，该方法包括基于感兴趣区域的相对位置来解码或丢弃传感器数据共享消息的第二部分。OBU（包括处理器210和收发器215）是用于解码或丢弃SDSM的第二部分的部件。SDSM的第二部分包括检测到的对象数据1008，其包括用于检测到的对象（例如，交通工具、VRU、障碍物等）的对象实例。在一个示例中，接收OBU可以被配置为基于感兴趣区域和/或一个或多个感兴趣子区域的相关性来解码或丢弃检测到的对象数据1008中的一个或多个对象实例。在一个示例中，参考图11B，如果接收交通工具的相关距离1102a延伸到与发送交通工具相关联的感兴趣区域中，则接收OBU可以被配置为解码检测到的对象数据1008中的所有对象实例。在其他示例中，参考图12和图13，接收OBU可以被配置为基于在主机数据1300中限定的子区域的相关性（即，相关位置）来解码或丢弃检测到的对象数据1008中的对象实例的子集。基于子区域组索引的对象实例的部分过滤提供了减少与解码SDSM中包括的每个对象实例相关联的处理能力和时延的技术优势。

[0139] 参考图16，进一步参考图1至图13，用于提供检测到的对象数据的方法1600包括所示的阶段。然而，方法1600是示例而并非进行限制。方法1600可例如通过对阶段进行添加、移除、重新安排、组合、并发执行和/或将单个阶段拆分成多个阶段来进行更改。方法1600可以由OBU基于由交通工具获得的传感器数据来执行，或者由诸如RSU和/或MEC服务器的其他网络资源基于经由网络获得的传感器数据来执行。

[0140] 在阶段1602，该方法包括检测交通工具附近的一个或多个对象。OBU（诸如UE 200，包括处理器210和收发器215）是用于检测一个或多个对象的部件。OBU可以包括一个或多个摄像头218、传感器213和无线收发器240以执行对象检测。例如，传感器处理器234可以包括用于雷达、激光雷达、光学感测和其他RF信令的处理器，以检测附近对象和站。在一个示例中，交通工具可利用RF信令来确定到相邻站的距离和方位（例如，RTT和AoA测量）。非交通工具站（诸如RSU或MEC服务器）可被配置为基于联网传感器（诸如摄像头、霍尔效应传感器、雷达、激光雷达、声波测量以及本领域中已知的其他RF感测和对象检测技术）来检测对象。

[0141] 在阶段1604，该方法包括将与交通工具附近的一个或多个检测到的对象相关联的信息组织成一个或多个数据组。OBU（包括处理器210）是用于将一个或多个检测到的对象组织成一个或多个数据组的部件。在一个示例中，参考图11A和图11B，数据组可以基于感兴趣区域1106，使得接收站可以被配置为解码SDSM中与在感兴趣区域1106内检测到的对象相关联的对象实例。在一个示例中，参考图12和图13，一个或多个数据组可以基于子区域1206a‑c和/或诸如由附加IE 1304定义的附加标准。

[0142] 在阶段1606，该方法包括基于与交通工具附近的一个或多个对象相关联的信息来生成包括主机数据和检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中检测到的对象数据是基于一个或多个数据组来组织的，并且主机数据包括与一个或多个数据组相关联的索引信息。OBU（包括处理器210）是用于生成SDSM的部件。SDSM可以包括包含主机数据1300的第一部分和包含检测到的对象数据1008的第二部分。OBU可以被配置为通过索引组来组织检测到的对象数据1008中的对象实例，然后将索引组的阵列作为参数包括在主机数据1300中。例如，参考主机数据1300中的objGroupEndIndex IE，可以使用索引值阵列（例如，[5，10，
30]）来标识不同的数据组（例如，子区域）。第一数据组可以包括实例索引0‑5中的检测到的对象信息，第二数据组可以利用实例索引5‑10中的检测到的对象信息，并且第三数据组可以利用实例索引10‑30中的检测到的对象信息。也可以使用其他索引方案来创建更多或更少的数据组。例如，objMaxPosOffsetInGroup、objMinHeadingInGroup和
objMaxHeadingInGroup IE可包括使得接收交通工具能够仅解码相关对象实例的索引值。

[0143] 在阶段1608，该方法包括发送传感器数据共享消息。OBU（包括处理器210和收发器215）是用于发送SDSM的部件。SDSM可包括基于在阶段1602检测到的一个或多个对象的对象实例以及在阶段1606生成的主机数据1300。可以周期性地或者基于来自相邻站的请求来发送SDSM。SDSM可经由诸如V2X的通信链路或其他ITS联网和传输层710来发送。

[0144] 参考图17，进一步参考图1至图13，用于基于数据组来过滤检测到的对象数据的一部分的方法1700包括所示的阶段。然而，方法1700是示例而并非进行限制。方法1700可例如通过对阶段进行添加、移除、重新安排、组合、并发执行和/或将单个阶段拆分成多个阶段来进行更改。方法1700可由交通工具中的OBU或诸如RSU和/或MEC服务器的其他网络资源来执行。

[0145] 在阶段1702，该方法包括接收与第一交通工具相关联的包括主机数据和检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中检测到的对象数据被组织成一个或多个数据组，并且主机数据包括与一个或多个数据组相关联的索引信息。OBU（诸如UE 200，包括处理器210和收发器215）是用于接收SDSM的部件。SDSM可经由诸如V2X的通信链路或其他ITS联网和传输层710从第一交通工具（或诸如RSU的其他站）来发送。参考图10和图13，SDSM可以包括包含主机数据1300的第一部分和包含检测到的对象数据1008的第二部分。检测到的对象数据1008中的对象实例可以通过索引组来组织，并且主机数据1300可以包括索引组的阵列作为IE参数。例如，参考主机数据1300中的objGroupEndIndex IE，可以使用索引值阵列（例如，[5，10，30]）来标识不同的数据组（例如，子区域）。第一数据组可以包括实例索引0‑5中的检测到的对象信息，第二数据组可以利用实例索引5‑10中的检测到的对象信息，并且第三数据组可以利用实例索引10‑30中的检测到的对象信息。也可以使用其他索引方案来创建更多或更少的数据组。例如，objMaxPosOffsetInGroup、objMinHeadingInGroup和
objMaxHeadingInGroup IE可包括使得接收交通工具能够仅解码相关对象实例的索引值。

[0146] 在阶段1704，该方法包括确定第二交通工具的操作情境。OBU（包括处理器210和传感器213）是用于确定操作情境的部件。操作情境可以基于交通工具和环境因素以使得第二交通工具能够确定检测到的对象数据是否与第二交通工具相关。例如，操作情境可以基于诸如第一交通工具和第二交通工具的位置和轨迹、环境的几何形状（例如，地图数据）、道路和交通状况、环境状况（例如，白天、夜晚、雨天、雪天、雾天等）以及与第二交通工具相关联的性能因素（例如，停止距离）的因素。与交通工具的操作相关联的其他参数可用作用于确定第二交通工具的操作情境的因素。

[0147] 在阶段1706，该方法包括至少部分地基于第二交通工具的操作情境和与一个或多个数据组相关联的索引信息来过滤一个或多个数据组。OBU（包括处理器210）是用于过滤多个数据组的部件。过滤多个数据组可以基于第一交通工具和第二交通工具的位置的情境相关性以及检测到的对象数据组的位置和/或状态。一般来说，过滤使得第二交通工具能够解码数据组中表示安全风险的对象，或者丢弃数据组中不存在安全风险的对象。在一个示例中，参考图12，在包括第七交通工具1216的第二子区域1206b和包括第五交通工具1212和第六交通工具1214的第三子区域1206c中检测到的对象可以与接近十字路口的第一交通工具1202相关。第一交通工具1202上的OBU中的接收器可以利用与第二子区域1206b和第三子区域1206c相关联的索引信息来解码与第五交通工具1212、第六交通工具1214和第七交通工具1216相关联的对象数据中的对象实例。第三交通工具1208和第四交通工具1210位于第一子区域1206a中，并且相关数据包含在由第二交通工具1204发送的SDSM中的检测到的对象数据1008中。在一个示例中，第一交通工具1202将不解码（例如，丢弃）与第三交通工具1208和第四交通工具1210相关联的对象实例。图1200中的其他交通工具还可以被配置为向彼此发送BSM和SDSM，并且接收交通工具可以基于在相应SDSM消息的主机数据中限定的子区域/组来执行部分过滤。也可以使用其他索引方案来创建更多或更少的数据组。例如，
objMaxPosOffsetInGroup、objMinHeadingInGroup和objMaxHeadingInGroup IE可包括使得第二交通工具能够仅解码相关对象实例的索引值。例如，由于第四交通工具1210和第六交通工具1214正驶离十字路口，因此可以对它们的对象实例进行索引，使得第二交通工具
1204中的OBU将不基于objMinHeadingInGroup阵列对它们进行解码。

[0148] 其他示例和具体实施处于本公开和所附权利要求的范围内。例如，由于软件和计算机的本质，上述功能可使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬接线或它们的任何组合来实现。实施功能的特征也可以物理地位于不同位置处，包括被分布以使得在不同的物理位置处实施功能的各个部分。

[0149] 如本文所用，单数形式的“一种”、“一个”和“该”也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。如本文所用，术语“包括”、“包含”指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或它们的群组的存在或添加。

[0150] 同样，如本文所用，项目列举中使用的“或”（可能接有“中的至少一者”或接有“中的一者或多者”）指示析取式列举，使得例如“A、B或C中的至少一者”的列举、或“A、B或C中的一者或多者”的列举、或“A或B或C”的列举意指A或B或C或AB（A和B）或AC（A和C）或BC（B和C）或ABC（即，A和B和C）、或者具有多于一个特征的组合（例如，AA、AAB、ABBC等）。因此，对项目（例如，处理器）被配置为执行关于A或B中的至少一者的功能的叙述或者对项目被配置为执行功能A或功能B的叙述意指该项目可被配置为执行关于A的功能，或者可被配置为执行关于B的功能，或者可被配置为执行关于A和B的功能。例如，短语“被配置为测量A或B中的至少一者的处理器”或“被配置为测量A或测量B的处理器”意指该处理器可被配置为测量A（并且可以被配置为测量B或可以不被配置为测量B），或者可被配置为测量B（并且可以被配置为测量A或可以不被配置为测量A），或者可被配置为测量A和测量B（并且可被配置为选择测量A和B中的哪一者或测量这两者）。类似地，对用于测量A或B中的至少一者的部件的叙述包括：用于测量A的部件（该部件可以测量B或可能不能测量B），或用于测量B的部件（并且可以被配置为测量A或可以不被配置为测量A），或用于测量A和B的部件（该部件可能能够选择测量A和B中的哪一者或测量这两者）。又如，对项目（例如，处理器）被配置为执行功能X或执行功能Y中的至少一者的叙述意指该项目可以被配置为执行功能X，或可以被配置为执行功能Y，或可以被配置为执行功能X和执行功能Y。例如，短语“被配置为测量X或测量Y中的至少一者的处理器”意指该处理器可以被配置为测量X（并且可以被配置为测量Y或可以不被配置为测量Y），或可以被配置为测量Y（并且可以被配置为测量X或可以不被配置为测量X），或可以被配置为测量X和测量Y（并且可以被配置为选择测量X和Y中的哪一者或测量这两者）。

[0151] 如本文所用，除非另外声明，否则功能或操作“基于”项目或条件的陈述意指该功能或操作基于所叙述的项目或条件，并且可基于除所叙述的项目或条件以外的一个或多个项目和/或条件。

[0152] 可根据具体要求作出实质性变型。例如，也可使用定制的硬件，并且/或者可在硬件、由处理器执行的软件（包括便携式软件，诸如小应用程序等）或两者中实现特定元素。另外，可采用与其他计算设备（诸如网络输入/输出设备）的连接。除非另有说明，否则图中所示和/或本文所讨论的如彼此连接或通信的组件（功能性的或以其他方式的）是通信地耦合的。即，这些组件可直接或间接地连接以实现它们之间的通信。

[0153] 上文所讨论的系统和设备是示例。各种配置可适当地省略、替代或添加各种过程或组件。例如，相对于某些配置所描述的特征可在各种其他配置中被组合。配置的不同方面和元素可按类似的方式组合。此外，技术不断演进，并且因此元素中的许多元素是示例并且不限制本公开或权利要求的范围。

[0154] 无线通信系统是其中无线地输送通信的系统，即，通过电磁波和/或声波通过大气空间传播而不是通过导线或其他物理连接来传播。无线通信网络可不使所有通信被无线地发送，而是被配置为使至少一些通信被无线地发送。此外，术语“无线通信设备”或类似术语不要求设备的功能性排他性地或甚至主要地用于通信，不要求使用该无线通信设备的通信排他性地或甚至主要地是无线的，也不要求该设备是移动设备，而是指示该设备包括无线通信能力（单向或双向），例如，包括至少一个无线电组件（每个无线电组件是发送器、接收器或收发器的一部分）以用于无线通信。

[0155] 本说明书中给出了具体细节，以提供对示例配置（包括具体实施）的透彻理解。然而，可在没有这些具体细节的情况下实践配置。例如，已在没有不必要的细节的情况下示出了公知的电路、过程、算法、结构和技术，以避免混淆该配置。本说明书提供示例配置，并且不限制权利要求的范围、适用性或配置。相反，先前对配置的描述提供用于实现所述技术的描述。可以对元素的功能和布置作出各种改变。

[0156] 如本文所用，术语“处理器可读介质”、“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何介质。使用计算平台，各种处理器可读介质可涉及向处理器提供用于执行的指令/代码，并且/或者可被用于存储和/或携带此类指令/代码（例如，作为信号）。在许多具体实施中，处理器可读介质是物理和/或有形存储介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质包括例如光盘和/或磁盘。易失性介质包括但不限于动态存储器。

[0157] 在描述了若干示例配置之后，可以使用各种修改、另选构造和等同方案。例如，以上元素可以是较大系统的组件，其中其他规则可优先于本公开的应用或者以其他方式修改本公开的应用。此外，可以在考虑以上元素之前、期间或之后采取多个操作。因此，以上描述不限定权利要求的范围。

[0158] 除非另外指示，否则如本文在引述可测量值（诸如量、时间历时等）时所使用的“约”和/或“大约”涵盖与指定值的±20%或±10%、±5%、或+0.1%的变差，如在本文所述的系统、设备、电路、方法和其他具体实施的上下文中是适当的那样。除非另外指示，否则如本文在引述可测量值（诸如量、时间历时、物理属性（诸如频率）等）时所使用的“基本上”同样涵盖与指定值的±20%或±10%、±5%、或+0.1%的变差，如在本文所述的系统、设备、电路、方法和其他具体实施的上下文中是适当的那样。

[0159] 值超过（或大于或高于）第一阈值的陈述等效于该值满足或超过略大于该第一阈值的第二阈值的陈述，例如，在计算系统的分辨率中该第二阈值比该第一阈值高一个值。值小于第一阈值（或在第一阈值内或低于第一阈值）的陈述等效于值小于或等于略低于第一阈值的第二阈值的陈述，例如，在计算系统的分辨率中第二阈值比第一阈值低一个值。

[0160] 在以下编号条款中描述了各具体实施示例：

[0161] 条款1.一种用于提供检测到的对象数据的方法，包括：检测交通工具附近的一个或多个对象；将与所述交通工具附近的一个或多个检测到的对象相关联的信息组织成一个或多个数据组；基于与所述交通工具附近的所述一个或多个检测到的对象相关联的所述信息来生成包括主机数据和检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中所述检测到的对象数据是基于所述一个或多个数据组来组织的，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；以及发送所述传感器数据共享消息。

[0162] 条款2.根据条款1所述的方法，其中所述一个或多个数据组限定围绕所述交通工具的区域。

[0163] 条款3.根据条款2所述的方法，其中所述区域是围绕所述交通工具的圆，并且所述主机数据包括用于限定所述圆的半径的第一信息元素。

[0164] 条款4.根据条款1所述的方法，其中所述一个或多个数据组限定所述交通工具附近的多个区域。

[0165] 条款5.根据条款4所述的方法，其中所述主机数据包括第二信息元素，所述第二信息元素包括与所述交通工具附近的所述多个区域中的每个区域的位置偏移相关联的索引值的阵列。

[0166] 条款6.根据条款1所述的方法，其中所述一个或多个数据组与所述一个或多个检测到的对象中的每个检测到的对象的航向相关联。

[0167] 条款7.根据条款1所述的方法，还包括发送包括所述交通工具的当前位置的基本安全消息，其中所述传感器数据共享消息与所述基本安全消息相关联。

[0168] 条款8.根据条款7所述的方法，其中所述基本安全消息和所述传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0169] 条款9.根据条款1所述的方法，其中检测所述交通工具附近的所述一个或多个对象基于由雷达传感器、激光雷达传感器、光学传感器、射频通信系统或它们的组合获得的信号。

[0170] 条款10.一种用于过滤检测到的对象数据的方法，包括：接收与第一交通工具相关联的包括主机数据和检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中所述检测到的对象数据被组织成一个或多个数据组，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；确定第二交通工具的操作情境；以及至少部分地基于所述第二交通工具的所述操作情境和与所述一个或多个数据组相关联的所述索引信息来过滤所述一个或多个数据组。

[0171] 条款11.根据条款10所述的方法，其中所述一个或多个数据组限定围绕所述第一交通工具的区域。

[0172] 条款12.根据条款11所述的方法，其中所述区域是围绕所述第一交通工具的圆，并且所述主机数据包括用于限定所述圆的半径的第一信息元素。

[0173] 条款13.根据条款10所述的方法，其中所述一个或多个数据组限定所述第一交通工具附近的多个区域。

[0174] 条款14.根据条款13所述的方法，其中所述主机数据包括第二信息，所述第二信息包括与所述第一交通工具附近的所述多个区域中的每个区域的位置偏移相关联的索引值的阵列。

[0175] 条款15.根据条款10所述的方法，其中所述一个或多个数据组与所述一个或多个检测到的对象中的每个检测到的对象的航向相关联。

[0176] 条款16.根据条款10所述的方法，还包括接收包括所述第一交通工具的当前位置的基本安全消息，其中所述传感器数据共享消息与所述基本安全消息相关联。

[0177] 条款17.根据条款16所述的方法，其中所述基本安全消息和所述传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0178] 条款18.根据条款10所述的方法，其中确定所述第二交通工具的所述操作情境包括确定所述第一交通工具和所述第二交通工具的当前位置、确定所述第一交通工具和所述第二交通工具的轨迹、确定所述第二交通工具附近的环境的几何形状或它们的组合。

[0179] 条款19.根据条款10所述的方法，其中确定所述第二交通工具的所述操作情境包括确定当前环境状况、确定当前道路状况、确定与所述第二交通工具相关联的性能因素或它们的组合。

[0180] 条款20.根据条款10所述的方法，其中过滤所述一个或多个数据组包括解码与所述第二交通工具相关的所述一个或多个数据组，或者丢弃与所述第二交通工具不相关的所述一个或多个数据组。

[0181] 条款21.一种装置，包括：存储器；至少一个收发器；至少一个处理器，所述至少一个处理器通信地耦合到所述存储器和所述至少一个收发器，并且被配置为：检测交通工具附近的一个或多个对象；将与所述交通工具附近的一个或多个检测到的对象相关联的信息组织成一个或多个数据组；基于与所述交通工具附近的所述一个或多个检测到的对象相关联的所述信息来生成包括主机数据和检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中所述检测到的对象数据是基于所述一个或多个数据组来组织的，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；以及发送所述传感器数据共享消息。

[0182] 条款22.根据条款21所述的装置，其中所述一个或多个数据组限定围绕所述交通工具的区域。

[0183] 条款23.根据条款22所述的装置，其中所述区域是围绕所述交通工具的圆，并且所述主机数据包括用于限定所述圆的半径的第一信息元素。

[0184] 条款24.根据条款21所述的装置，其中所述一个或多个数据组限定所述交通工具附近的多个区域。

[0185] 条款25.根据条款24所述的装置，其中所述主机数据包括第二信息元素，所述第二信息元素包括与所述交通工具附近的所述多个区域中的每个区域的位置偏移相关联的索引值的阵列。

[0186] 条款26.根据条款21所述的装置，其中所述一个或多个数据组与所述一个或多个检测到的对象中的每个检测到的对象的航向相关联。

[0187] 条款27.根据条款21所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为发送包括所述交通工具的当前位置的基本安全消息，其中所述传感器数据共享消息与所述基本安全消息相关联。

[0188] 条款28.根据条款27所述的装置，其中所述基本安全消息和所述传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0189] 条款29.根据条款21所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为基于由雷达传感器、激光雷达传感器、光学传感器、射频通信系统或它们的组合获得的信号来检测所述交通工具附近的所述一个或多个对象。

[0190] 条款30.一种装置，包括：存储器；至少一个收发器；至少一个处理器，所述至少一个处理器通信地耦合到所述存储器和所述至少一个收发器，并且被配置为：接收与第一交通工具相关联的包括主机数据和检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中所述检测到的对象数据被组织成一个或多个数据组，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；确定第二交通工具的操作情境；以及至少部分地基于所述第二交通工具的所述操作情境和与所述一个或多个数据组相关联的所述索引信息来过滤所述一个或多个数据组。

[0191] 条款31.根据条款30所述的装置，其中所述一个或多个数据组限定围绕所述第一交通工具的区域。

[0192] 条款32.根据条款31所述的装置，其中所述区域是围绕所述第一交通工具的圆，并且所述主机数据包括用于限定所述圆的半径的第一信息元素。

[0193] 条款33.根据条款30所述的装置，其中所述一个或多个数据组限定所述第一交通工具附近的多个区域。

[0194] 条款34.根据条款33所述的装置，其中所述主机数据包括第二信息，所述第二信息包括与所述第一交通工具附近的所述多个区域中的每个区域的位置偏移相关联的索引值的阵列。

[0195] 条款35.根据条款30所述的装置，其中所述一个或多个数据组与所述一个或多个检测到的对象中的每个检测到的对象的航向相关联。

[0196] 条款36.根据条款30所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为接收包括所述第一交通工具的当前位置的基本安全消息，其中所述传感器数据共享消息与所述基本安全消息相关联。

[0197] 条款37.根据条款36所述的装置，其中所述基本安全消息和所述传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0198] 条款38.根据条款30所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为至少部分地基于所述第一交通工具和所述第二交通工具的当前位置、所述第一交通工具和所述第二交通工具的轨迹、所述第二交通工具附近的环境的几何形状或它们的组合来确定所述第二交通工具的所述操作情境。

[0199] 条款39.根据条款30所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为至少部分地基于当前环境状况、当前道路状况、与所述第二交通工具相关联的性能因素或它们的组合来确定所述第二交通工具的所述操作情境。

[0200] 条款40.根据条款30所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为解码与所述第二交通工具相关的所述一个或多个数据组，或者丢弃与所述第二交通工具不相关的所述一个或多个数据组以过滤所述一个或多个数据组。

[0201] 条款41.一种用于提供检测到的对象数据的装置，包括：用于检测交通工具附近的一个或多个对象的部件；用于将与所述交通工具附近的一个或多个检测到的对象相关联的信息组织成一个或多个数据组的部件；用于基于与所述交通工具附近的所述一个或多个检测到的对象相关联的所述信息来生成包括主机数据和所述检测到的对象数据的传感器数据共享消息的部件，其中所述检测到的对象数据是基于所述一个或多个数据组来组织的，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；以及用于发送所述传感器数据共享消息的部件。

[0202] 条款42.一种用于过滤检测到的对象数据的装置，包括：用于接收与第一交通工具相关联的包括主机数据和所述检测到的对象数据的传感器数据共享消息的部件，其中所述检测到的对象数据被组织成一个或多个数据组，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；用于确定第二交通工具的操作情境的部件；以及用于至少部分地基于所述第二交通工具的所述操作情境和与所述一个或多个数据组相关联的所述索引信息来过滤所述一个或多个数据组的部件。

[0203] 条款43.一种包括处理器可读指令的非暂态处理器可读存储介质，所述处理器可读指令被配置为使得一个或多个处理器提供检测到的对象数据，所述处理器可读指令包括用于以下操作的代码：检测交通工具附近的一个或多个对象；将与所述交通工具附近的一个或多个检测到的对象相关联的信息组织成一个或多个数据组；基于与所述交通工具附近的所述一个或多个检测到的对象相关联的所述信息来生成包括主机数据和所述检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中所述检测到的对象数据是基于所述一个或多个数据组来组织的，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；以及发送所述传感器数据共享消息。

[0204] 条款44.一种包括处理器可读指令的非暂态处理器可读存储介质，所述处理器可读指令被配置为使得一个或多个处理器过滤检测到的对象数据，所述处理器可读指令包括用于以下操作的代码：接收与第一交通工具相关联的包括主机数据和所述检测到的对象数据的传感器数据共享消息，其中所述检测到的对象数据被组织成一个或多个数据组，并且所述主机数据包括与所述一个或多个数据组相关联的索引信息；确定第二交通工具的操作情境；以及至少部分地基于所述第二交通工具的所述操作情境和与所述一个或多个数据组相关联的所述索引信息来过滤所述一个或多个数据组。

[0205] 条款45.一种用于过滤检测到的对象数据的方法，包括：从交通工具接收基本安全消息和一个或多个传感器数据共享消息；至少部分地基于所述交通工具的位置来确定所述基本安全消息的相关性；以及基于所述基本安全消息的所述相关性来解码或丢弃所述一个或多个传感器数据共享消息。

[0206] 条款46.根据条款45所述的方法，其中所述基本安全消息和所述一个或多个传感器数据共享消息是经由智能传输系统联网和传输层接收的。

[0207] 条款47.根据条款45所述的方法，其中所述基本安全消息和所述一个或多个传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0208] 条款48.根据条款45所述的方法，其中所述基本安全消息和所述一个或多个传感器数据共享消息各自用相同安全证书值来签名。

[0209] 条款49.根据条款45所述的方法，其中确定所述基本安全消息的所述相关性还基于所述交通工具的轨迹、所述交通工具附近的环境的几何形状、环境状况或它们的组合。

[0210] 条款50.一种用于部分过滤传感器数据共享消息的方法，包括：从交通工具接收所述传感器数据共享消息；解码所述传感器数据共享消息的第一部分以确定与所述交通工具相关联的感兴趣区域；确定所述感兴趣区域的相对位置；以及基于所述感兴趣区域的所述相对位置来解码或丢弃所述传感器数据共享消息的第二部分。

[0211] 条款51.根据条款50所述的方法，其中所述感兴趣区域是围绕所述交通工具的圆，并且所述传感器数据共享消息的所述第一部分包括用于限定所述圆的半径的信息元素。

[0212] 条款52.根据条款51所述的方法，其中所述感兴趣区域包括所述交通工具附近的多个子区域。

[0213] 条款53.根据条款52所述的方法，其中所述传感器数据共享消息的所述第一部分包括一个或多个信息元素，所述一个或多个信息元素包括与所述交通工具附近的所述多个子区域中的每个子区域的位置偏移相关联的索引值的阵列。

[0214] 条款54.根据条款53所述的方法，其中确定所述感兴趣区域的所述相对位置包括确定所述交通工具附近的所述多个子区域的所述相对位置。

[0215] 条款55.根据条款54所述的方法，其中确定所述交通工具附近的所述多个子区域的所述相对位置基于所述交通工具的航向。

[0216] 条款56.根据条款50所述的方法，其中所述传感器数据共享消息的所述第一部分包括与由所述交通工具检测到的一个或多个对象的航向相关联的一个或多个信息元素，并且解码或丢弃所述传感器数据共享消息的所述第二部分至少部分地基于由所述交通工具检测到的一个或多个对象的所述航向。

[0217] 条款57.根据条款50所述的方法，还包括接收包括所述交通工具的当前位置的基本安全消息，其中所述传感器数据共享消息与所述基本安全消息相关联。

[0218] 条款58.根据条款57所述的方法，其中所述基本安全消息和所述传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0219] 条款59.根据条款50所述的方法，其中所述传感器数据共享消息是经由智能传输系统联网和传输层接收的。

[0220] 条款60.一种装置，包括：存储器；至少一个收发器；至少一个处理器，所述至少一个处理器通信地耦合到所述存储器和所述至少一个收发器，并且被配置为：从交通工具接收基本安全消息和一个或多个传感器数据共享消息；至少部分地基于所述交通工具的位置来确定所述基本安全消息的相关性；以及基于所述基本安全消息的所述相关性来解码或丢弃所述一个或多个传感器数据共享消息。

[0221] 条款61.根据条款60所述的装置，其中所述基本安全消息和所述一个或多个传感器数据共享消息是经由智能传输系统联网和传输层接收的。

[0222] 条款62.根据条款60所述的装置，其中所述基本安全消息和所述一个或多个传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0223] 条款63.根据条款60所述的装置，其中所述基本安全消息和所述一个或多个传感器数据共享消息各自用相同安全证书值来签名。

[0224] 条款64.根据条款60所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为至少部分地基于所述交通工具的轨迹、所述交通工具附近的环境的几何形状、环境状况或它们的组合来确定所述基本安全消息的所述相关性。

[0225] 条款65.一种装置，包括：存储器；至少一个收发器；至少一个处理器，所述至少一个处理器通信地耦合到所述存储器和所述至少一个收发器，并且被配置为：从交通工具接收传感器数据共享消息；解码所述传感器数据共享消息的第一部分以确定与所述交通工具相关联的感兴趣区域；确定所述感兴趣区域的相对位置；以及基于所述感兴趣区域的所述相对位置来解码或丢弃所述传感器数据共享消息的第二部分。

[0226] 条款66.根据条款65所述的装置，其中所述感兴趣区域是围绕所述交通工具的圆，并且所述传感器数据共享消息的所述第一部分包括用于限定所述圆的半径的信息元素。

[0227] 条款67.根据条款66所述的装置，其中所述感兴趣区域包括所述交通工具附近的多个子区域。

[0228] 条款68.根据条款67所述的装置，其中所述传感器数据共享消息的所述第一部分包括一个或多个信息元素，所述一个或多个信息元素包括与所述交通工具附近的所述多个子区域中的每个子区域的位置偏移相关联的索引值的阵列。

[0229] 条款69.根据条款68所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为至少部分地基于所述交通工具附近的所述多个子区域的所述相对位置来确定所述感兴趣区域的所述相对位置。

[0230] 条款70.根据条款69所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为至少部分地基于所述交通工具的航向来确定所述交通工具附近的所述多个子区域的所述相对位置。

[0231] 条款71.根据条款65所述的装置，其中所述传感器数据共享消息的所述第一部分包括与由所述交通工具检测到的一个或多个对象的航向相关联的一个或多个信息元素，并且所述至少一个处理器还被配置为至少部分地基于由所述交通工具检测到的一个或多个对象的所述航向来解码或丢弃所述传感器数据共享消息的所述第二部分。

[0232] 条款72.根据条款65所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为接收包括所述交通工具的当前位置的基本安全消息，其中所述传感器数据共享消息与所述基本安全消息相关联。

[0233] 条款73.根据条款72所述的装置，其中所述基本安全消息和所述传感器数据共享消息各自包括包含相同标识值的标识信息元素。

[0234] 条款74.根据条款72所述的装置，其中所述传感器数据共享消息是经由智能传输系统联网和传输层接收的。

[0235] 条款75.一种用于过滤检测到的对象数据的装置，包括：用于从交通工具接收基本安全消息和一个或多个传感器数据共享消息的部件；用于至少部分地基于所述交通工具的位置来确定所述基本安全消息的相关性的部件；以及用于基于所述基本安全消息的所述相关性来解码或丢弃所述一个或多个传感器数据共享消息的部件。

[0236] 条款76.一种用于部分过滤传感器数据共享消息的装置，包括：用于从交通工具接收所述传感器数据共享消息的部件；用于解码所述传感器数据共享消息的第一部分以确定与所述交通工具相关联的感兴趣区域的部件；用于确定所述感兴趣区域的相对位置的部件；以及用于基于所述感兴趣区域的所述相对位置来解码或丢弃所述传感器数据共享消息的第二部分的部件。

[0237] 条款77.一种包括处理器可读指令的非暂态处理器可读存储介质，所述处理器可读指令被配置为使得一个或多个处理器过滤检测到的对象数据，所述处理器可读指令包括用于以下操作的代码：从交通工具接收基本安全消息和一个或多个传感器数据共享消息；至少部分地基于所述交通工具的位置来确定所述基本安全消息的相关性；以及基于所述基本安全消息的所述相关性来解码或丢弃所述一个或多个传感器数据共享消息。

[0238] 条款78.一种包括处理器可读指令的非暂态处理器可读存储介质，所述处理器可读指令被配置为使得一个或多个处理器部分过滤传感器数据共享消息，所述处理器可读指令包括用于以下操作的代码：从交通工具接收所述传感器数据共享消息；解码所述传感器数据共享消息的第一部分以确定与所述交通工具相关联的感兴趣区域；确定所述感兴趣区域的相对位置；以及基于所述感兴趣区域的所述相对位置来解码或丢弃所述传感器数据共享消息的第二部分。