[0001] 本发明涉及电力无人机巡检领域，更具体地说，本发明涉及一种无人机降落平台。

[0002] 在电力无人机巡检作业过程中，由于杆塔位置的限制，作业基本处于野外环境，往往杂草丛生，无人机起降环境复杂、条件苛刻。这不仅导致无人机起降事故风险增加，同时限制了巡检人员的作业效率，使巡检时间被迫延长，为此我们提出一种无人机降落平台。

[0031] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0032] 参照说明书附图1‑4，一种无人机降落平台，包括无人机降落平台本体1，无人机降落平台本体1成两组设置，一组无人机降落平台本体1一端开设有第一滑槽2，另一组无人机降落平台本体1一端固定连接有第一滑块3，第一滑块3与第一滑槽2呈滑动连接方式设置，无人机降落平台本体1一端开设有第二滑槽4，另一无人机降落平台本体1固定连接有第二滑块5，第二滑槽4与第二滑块5呈滑动连接方式设置，无人机降落平台本体1内部设置有外扩板6，外扩板6一侧固定连接有第一插嵌柱8，无人机降落平台本体1侧边开设有第一插嵌槽7，第一插嵌槽7与第一插嵌柱8呈插设状态设置，外扩板6底端固定连接有第二插嵌柱10，无人机降落平台本体1表面开设有第二插嵌槽9，第二插嵌柱10与第二插嵌槽9呈插设连接关系设置；当无人机降落平台本体1使用时，可以通过滑动第二滑块5将第二滑块5滑动出第二滑槽4后，接着将第一滑块3对准第一滑槽2，接着进行滑动安装，此时两组无人机降落平台本体1为拼合状态，此时再将通过第二插嵌柱10插嵌固定在第二插嵌槽9内部的外扩板6，进行拿出并根据第一插嵌柱8与第一插嵌槽7的插接关系进行拼接安装，从而使得第二插嵌柱10形成一个降落平台。

[0033] 然后，外扩板6在无人机降落平台本体1内部设置有四组，无人机降落平台本体1表面开设有无人机降落用凹槽，四组外扩板6插设在无人机降落平台本体1侧边与无人机降落用凹槽拼合成的形状为半径25CM的圆形；使得无人机降落平台本体1展开后为半径为25CM的圆形无人机降落平台；能够适配大多数大疆主流机型无人机。

[0034] 继而，无人机降落平台本体1一端固定连接有提拉把手16，提拉把手16外壁贴合设置有橡胶垫圈；通过该结构使得提拉把手16握持时更加牢固，保障设备再提拉移动时的防滑效果。

[0035] 接下来，无人机降落平台本体1外壁表面开设有四组辅助槽11，每组辅助槽11内部转动连接有稳定支撑杆12；通过该结构使得无人机降落平台本体1可以通过稳定支撑杆12在辅助槽11内部旋转后起到对无人机降落平台本体1支撑的作用，适应复杂地形或地面障碍物较多的场景。

[0036] 此时，稳定支撑杆12一端开设有掰动槽13，掰动槽13呈半弧状设置，掰动槽13表面开设有防滑纹路；通过该结构使得稳定支撑杆12能够更方便的从辅助槽11内部取出操作。

[0037] 参照说明书附图5，两组无人机降落平台本体1外侧皆安装设置有倾斜角传感器14，一组无人机降落平台本体1表面安装设置有指示灯15；倾斜角传感器14的工作流程如下：首先通过两组倾斜角传感器14对两组无人机降落平台本体1的左右两侧以每100毫秒频次采集X轴和Y轴的倾斜角度，其中，X轴为前后方向，Y轴为左右方向；

[0038] 接着采集的倾斜角度数据经过滑动平均滤波算法进行去噪和数据平滑处理；

[0039] 然后将处理后的数据通过加权平均公式分别计算X轴和Y轴的平均倾斜角度：其中，Xavg表示平台前后方向的平均倾斜角度，X1和X2分别
为左右两侧传感器采集的前后方向倾斜角度；Yavg表示平台左右方向的平均倾斜角度，Y1和Y2分别为左右两侧传感器采集的左右方向倾斜角度；

[0040] 此时，X轴和Y轴的平均倾斜角度通过矢量合成公式计算出平台的综合倾斜角度：其中，θtotal为综合倾斜角度；

[0041] 最后，综合倾斜角度用于判定平台的倾斜状态，判定标准基于实际应用中的安全操作要求，其中：

[0042] 当θtotal小于等于3度时，平台判定为平稳状态，此状态下平台足够平稳，适合无人机安全降落；

[0043] 当θtotal大于3度且小于等于6度时，平台判定为轻微倾斜状态，该范围的倾斜度虽不会立即影响无人机的降落，但存在潜在风险，建议进行调整；

[0044] 当θtotal大于6度时，平台判定为严重倾斜状态，此时平台不适合无人机安全降落，必须重新调整或放置平台；系统对采集的前后方向和左右方向的倾斜角度进行加权平均处理，计算出每个方向的平均倾斜度。随后，系统根据两个方向的平均倾斜度综合判断平台的整体倾斜情况。若前后和左右方向的倾斜角度较为接近，则判定平台较为平稳；若其中某一方向倾斜过大，系统则会记录该数据并进行进一步判定，以确保平台的整体状态处于监测范围内。

[0045] 需要说明的是，指示灯15通过控制电路与传感器判定系统联动，基于不同的θtotal值触发不同的灯光颜色：

[0046] 当θtotal小于等于3度时，判定系统通过控制电路触发绿色灯光，提示平台状态安全；

[0047] 当θtotal大于3度且小于等于6度时，轻微倾斜，建议调整以确保最佳的无人机降落条件；

[0048] 当θtotal大于6度时，控制电路触发红色灯光，提示用户平台倾斜严重，必须立即调整位置；传感器完成倾斜角度数据的采集和处理后，系统根据综合倾斜角度判断平台的倾斜状态，并通过控制电路将判定结果反馈到指示灯系统。具体而言，当综合倾斜角度小于或等于3度时，系统判定平台处于平稳状态，通过控制电路激活绿色指示灯，提示用户平台稳定，无需调整；当综合倾斜角度大于3度但小于等于6度时，系统判定平台处于轻微倾斜状态，激活黄色指示灯，提示用户平台需要微调以避免潜在风险；当综合倾斜角度大于6度时，系统判定平台严重倾斜，激活红色指示灯，提醒用户立即调整平台位置或重新放置平台。

[0049] 指示灯系统与传感器的判定结果实时联动，确保用户能够在第一时间获得平台状态的直观反馈。指示灯通过不同的颜色变化向用户传达平台状态，从而简化了用户的操作流程，使得用户仅需通过颜色反馈即可作出相应的操作决策，无需额外的工具或手动操作即可判断平台的安全性。

[0050] 最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

[0051] 其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

[0052] 最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。