[0001] 本发明涉及电力领域，具体而言，涉及一种输电线路的巡检方法、装置、处理器和电子设备。

[0002] 在输电线路的隐患巡检过程中，主要是由人工定时，且按照预设路径到达杆塔现场，来对杆塔进行巡检。但是，这样的巡检方式往往会耗费大量的人力、物力和时间，从而导致输电线路的巡检效率低的技术问题。

[0003] 针对上述输电线路的巡检效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

[0023] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0024] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0025] 根据本发明实施例，提供了一种输电线路的巡检方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0026] 图1是根据本发明实施例的一种输电线路的巡检方法的流程图，该方法可以包括如下步骤：

[0027] 步骤S101，从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔。

[0028] 在本发明上述步骤S101提供的技术方案中，上述杆塔可以用于表示输电线路中用于支撑电缆/电线的结构物。

[0029] 在该实施例中，从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔。可选地，该实施例根据输电线路中多个杆塔的最后巡检时间，可以从多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔。也就是说，如果多个杆塔中存在最后巡检时间与当前时间之间的间隔达到定时巡检规则中的预设间隔的杆塔，则将最后巡检时间与当前时间之间的间隔达到预设间隔的杆塔，确定为待巡检杆塔。

[0030] 需要说明的是，上述预设间隔可以为初始化设定的时间间隔，也可以为根据不同季节而设定的时间间隔。例如，如果季节为冬季，则可以将预设间隔由初始间隔调整为第一预设间隔，其中，第一预设间隔可以小于初始间隔；如果季节为春季，则可以将预设间隔由初始间隔调整为第二预设间隔，其中，第二预设间隔可以大于初始间隔，此处仅作举例说明，不作具体限定。

[0031] 步骤S102，构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图。

[0032] 在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，上述目标拓扑结构图可以用于至少表示待巡检杆塔分布于输电线路中的位置，以及待巡检杆塔与巡检中心之间的距离。其中，上述巡检中心可以包括至少一个待用巡检设备。

[0033] 在该实施例中，上述待用巡检设备可以包括以下设备中的至少之一：无人机和智能检测仪等，此处仅作举例说明，不作具体限定。

[0034] 在该实施例中，在从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔之后，构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图。可选地，该实施例在确定出至少一待巡检杆塔的基础上，可以获取该待巡检杆塔的位置信息。根据获取的上述位置信息，可以在初始拓扑结构图中，确定与该待巡检杆塔对应的第一节点，以及确定该第一节点周围的环境。根据确定出的上述第一节点和该第一节点周围的环境，可以构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图。

[0035] 步骤S103，基于目标拓扑结构图，向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备。

[0036] 在本发明上述步骤S103提供的技术方案中，在构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图之后，基于目标拓扑结构图，向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备。可选地，该实施例在构建出待巡检杆塔的目标拓扑结构图的基础上，可以确定待巡检杆塔的巡检难度。根据确定的巡检难度，可以确定对待巡检杆塔进行巡检所需的巡检设备的数量。从待用巡检设备中选择满足上述数量的巡检设备，将选择出的满足上述数量的巡检设备确定为目标巡检设备，由此向待巡检杆塔分配上述目标巡检设备。

[0037] 可选地，根据确定的巡检难度，可以确定对待巡检杆塔进行巡检所需的巡检设备的数量。例如，对待巡检杆塔的巡检难度进行排序，按照排序后的巡检难度，依次确定对待巡检杆塔进行巡检所需的巡检设备的数量。

[0038] 举例而言，如果待巡检杆塔包括第一待巡检杆塔、第二待巡检杆塔和第三待巡检杆塔，则对第一待巡检杆塔的巡检难度、第二待巡检杆塔的巡检难度和第三待巡检杆塔的巡检难度进行降序排序。如果第一待巡检杆塔的巡检难度小于第二待巡检杆塔的巡检难度，且第二待巡检杆塔的巡检难度小于第三待巡检杆塔的巡检难度，则排序后的巡检难度可以为：第三待巡检杆塔的巡检难度、第二待巡检杆塔的巡检难度和第一待巡检杆塔的巡检难度，因此先确定对巡检难度最高的第三待巡检杆塔进行巡检所需的巡检设备的数量，再确定对巡检难度次高的第二待巡检杆塔进行巡检所需的巡检设备的数量，之后确定对巡检难度最低的第一待巡检杆塔进行巡检所需的巡检设备的数量，此处仅作举例说明，不作具体限定。

[0039] 需要说明的是，如果待用巡检设备的总数量不能满足为每一待巡检杆塔分配其所需的巡检设备的数量，则先为巡检难度最低的待巡检杆塔分配其所需的巡检设备，再为巡检难度次高的待巡检杆塔分配其所需的巡检设备。由于对巡检难度最低的待巡检杆塔进行巡检的耗时会短于对巡检难度最高的待巡检杆塔进行巡检的耗时，因此，在对巡检难度最低的待巡检杆塔进行巡检之后，将为巡检难度最低的待巡检杆塔分配的巡检设备，重新分配成巡检难度最高的待巡检杆塔所需的巡检设备，由此完成向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备。

[0040] 步骤S104，控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，得到巡检结果。

[0041] 在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，上述巡检结果可以用于表示待巡检杆塔和线路是否存在安全隐患信息。例如，上述巡检结果可以为待巡检杆塔和线路存在安全隐患信息，也可以为待巡检杆塔和线路不存在安全隐患信息，此处仅作举例说明，不作具体限定。

[0042] 在该实施例中，上述安全隐患信息可以用于反映待巡检杆塔是否歪斜，待巡检杆塔周围的植被是否过高，以及待巡检杆塔的上方是否存在飘挂物等，安全隐患信息还可以用于反映待巡检杆塔周围的线路是否下垂，线路周围的植被是否过高，以及线路是否存在飘挂物等，此处仅作举例说明，不作具体限定。

[0043] 在该实施例中，在基于目标拓扑结构图，向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备之后，控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，得到巡检结果。可选地，该实施例在向待巡检杆塔分配好目标巡检设备的基础上，控制分配好的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检数据。根据得到的巡检数据，可以确定巡检结果，也即，可以确定待巡检杆塔和线路是否存在安全隐患信息。

[0044] 本申请上述步骤S101至步骤S104，当巡检输电线路时，从输电线路中的多个杆塔中，可以确定至少一待巡检杆塔，以及构建该待巡检杆塔的目标拓扑结构图。根据构建的目标拓扑结构图，可以向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备，以及控制分配的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检结果，由此达到了可以确定待巡检杆塔和位于该待巡检杆塔周围的线路是否存在安全隐患信息的目的，从而解决了输电线路的巡检效率低的技术问题，进而实现了可以提高输电线路的巡检效率的技术效果。

[0045] 下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

[0046] 作为一种可选的实施例方式，步骤S102，构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图，包括：基于待巡检杆塔的位置信息和巡检中心的位置信息，构建目标拓扑结构图。

[0047] 在该实施例中，上述巡检中心可以为地面巡检中心。

[0048] 在该实施例中，在从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔之后，基于待巡检杆塔的位置信息和巡检中心的位置信息，构建目标拓扑结构图。可选地，该实施例在确定出至少一待巡检杆塔的基础上，可以获取该待巡检杆塔的位置信息，以及巡检中心的位置信息。根据获取的待巡检杆塔的位置信息，可以在初始拓扑结构图中，确定与该待巡检杆塔对应的第一节点，以及确定该第一节点周围的环境，根据获取的巡检中心的位置信息，可以在初始拓扑结构图中，确定与该巡检中心对应的第二节点，以及确定该第二节点周围的环境。根据确定出的上述第一节点、该第一节点周围的环境，以及上述第二节点和该第二节点周围的环境，可以构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图。

[0049] 作为一种可选的实施例方式，基于待巡检杆塔的位置信息和巡检中心的位置信息，构建目标拓扑结构图，包括：在初始拓扑结构图中，基于待巡检杆塔的位置信息，确定与待巡检杆塔对应的第一节点，以及基于巡检中心的位置信息，确定与巡检中心对应的第二节点；在初始拓扑结构图中，对第一节点周围的环境和第二节点周围的环境进行绘制，得到目标拓扑结构图。

[0050] 在该实施例中，在从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔之后，在初始拓扑结构图中，基于待巡检杆塔的位置信息，确定与待巡检杆塔对应的第一节点，以及基于巡检中心的位置信息，确定与巡检中心对应的第二节点。可选地，该实施例在确定出至少一待巡检杆塔的基础上，可以获取该待巡检杆塔的位置信息，以及巡检中心的位置信息。根据获取的待巡检杆塔的位置信息，可以在初始拓扑结构图中，确定与该待巡检杆塔对应的第一节点，根据获取的巡检中心的位置信息，可以在初始拓扑结构图中，确定与该巡检中心对应的第二节点。

[0051] 在该实施例中，在初始拓扑结构图中，基于待巡检杆塔的位置信息，确定与待巡检杆塔对应的第一节点，以及基于巡检中心的位置信息，确定与巡检中心对应的第二节点之后，在初始拓扑结构图中，对第一节点周围的环境和第二节点周围的环境进行绘制，得到目标拓扑结构图。可选地，该实施例在确定出第一节点和第二节点的基础上，可以确定上述第一节点周围的环境和上述第二节点周围的环境。在上述初始拓扑结构图中，对确定出的上述第一节点周围的环境和上述第二节点周围的环境进行绘制，可以得到待巡检杆塔的目标拓扑结构图。

[0052] 作为一种可选的实施例方式，步骤S104，控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，得到巡检结果，包括：确定与目标巡检设备、待巡检杆塔和线路适配的巡检策略；按照巡检策略，控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检结果。

[0053] 在该实施例中，上述巡检策略可以用于表示对待巡检杆塔进行巡检的顺序，以及对线路进行巡检的顺序。

[0054] 在该实施例中，在基于目标拓扑结构图，向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备之后，确定与目标巡检设备、待巡检杆塔和线路适配的巡检策略。可选地，该实施例在向待巡检杆塔分配好目标巡检设备的基础上，从不同的巡检策略中，可以选择与目标巡检设备、待巡检杆塔和线路适配的巡检策略。

[0055] 在该实施例中，在确定与目标巡检设备、待巡检杆塔和线路适配的巡检策略之后，按照巡检策略，控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检结果。可选地，该实施例在向待巡检杆塔分配好目标巡检设备的基础上，控制分配好的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检数据。根据得到的巡检数据，可以确定巡检结果，也即，可以确定待巡检杆塔和线路是否存在安全隐患信息。

[0056] 作为一种可选的实施例方式，按照巡检策略，控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检结果，包括：在控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检数据的过程中，控制部署于待巡检杆塔处的采集设备对巡检的过程进行记录，得到采集数据；基于巡检数据和采集数据，确定巡检结果。

[0057] 在该实施例中，上述巡检数据可以为目标巡检设备采集到的待巡检杆塔和线路的图像数据。上述采集数据可以为采集设备采集到的待巡检杆塔和线路的图像数据/文本信息。其中，采集设备可以包括以下设备中的至少之一：测量仪、照相机和摄像机等，测量仪可以包括温度测量仪和湿度测量仪等，此处仅作举例说明，不作具体限定。

[0058] 在该实施例中，在确定与目标巡检设备、待巡检杆塔和线路适配的巡检策略之后，在控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检数据的过程中，控制部署于待巡检杆塔处的采集设备对巡检的过程进行记录，得到采集数据。可选地，该实施例在确定出巡检策略的基础上，控制分配好的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检数据。在控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于线路进行巡检的过程中，控制部署于待巡检杆塔处的采集设备对巡检的过程进行记录，可以得到采集数据。

[0059] 在该实施例中，在得到采集数据之后，基于巡检数据和采集数据，确定巡检结果。可选地，该实施例在得到采集数据的基础上，对目标巡检设备采集到的巡检数据进行异常分析，以及对采集设备采集到的采集数据进行异常分析，可以得到巡检结果，也即，可以确定待巡检杆塔和线路是否存在安全隐患信息。

[0060] 作为一种可选的实施例方式，基于巡检数据和采集数据，确定巡检结果，包括：响应于巡检数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，且采集数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，确定巡检结果为待巡检杆塔和线路存在安全隐患信息。

[0061] 在该实施例中，在得到采集数据之后，响应于巡检数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，且采集数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，确定巡检结果为待巡检杆塔和线路存在安全隐患信息。可选地，该实施例在得到采集数据的基础上，对目标巡检设备采集到的巡检数据进行异常分析，以及对采集设备采集到的采集数据进行异常分析，如果分析出巡检数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，且采集数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，可以确定巡检结果为待巡检杆塔和线路存在安全隐患信息。

[0062] 在本发明实施例中，当巡检输电线路时，从输电线路中的多个杆塔中，可以确定至少一待巡检杆塔，以及构建该待巡检杆塔的目标拓扑结构图。根据构建的目标拓扑结构图，可以向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备，以及控制分配的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检结果，由此达到了可以确定待巡检杆塔和位于该待巡检杆塔周围的线路是否存在安全隐患信息的目的，从而解决了输电线路的巡检效率低的技术问题，进而实现了可以提高输电线路的巡检效率的技术效果。

[0063] 下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

[0064] 在输电线路的隐患巡检过程中，主要是由人工定时，且按照预设路径到达杆塔现场，来对杆塔进行巡检。但是，这样的巡检方式往往会耗费大量的人力、物力和时间，从而导致输电线路的巡检效率低的技术问题。

[0065] 为了解决上述技术问题，本发明实施例提出一种输电线路的巡检方法。当巡检输电线路时，从输电线路中的多个杆塔中，可以确定至少一待巡检杆塔，以及构建该待巡检杆塔的目标拓扑结构图。根据构建的目标拓扑结构图，可以向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备，以及控制分配的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检结果，由此达到了可以确定待巡检杆塔和位于该待巡检杆塔周围的线路是否存在安全隐患信息的目的，从而解决了输电线路的巡检效率低的技术问题，进而实现了可以提高输电线路的巡检效率的技术效果。

[0066] 在该实施例中，通过杆塔和线路的巡检方法，控制分配的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检结果。例如，图2是根据本发明实施例的一种杆塔和线路的巡检方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

[0067] 步骤S201，根据每个杆塔的最后巡检时间，从每个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔，并根据待巡检杆塔的安装位置，确定巡检中心到每个待巡检杆塔的输电线的分布路线。

[0068] 在本发明上述步骤S201提供的技术方案中，电网会对每个杆塔进行定时巡检，同时在杆塔出现异常时，也会对杆塔进行巡检。因此，当系统内每次对杆塔进行巡检后，都会记录杆塔的巡检时间。因此，通过在系统内统计得出每个杆塔的最后巡检时间，并根据每个杆塔的最后巡检时间，来确定待巡检杆塔。

[0069] 可选地，通过设置的巡检规则，可以从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔。例如，巡检规则可以为定时巡检规则，也即，如果多个杆塔中存在最后巡检时间与当前时间之间的间隔达到定时巡检规则中的预设间隔的杆塔，则将最后巡检时间与当前时间之间的间隔达到预设间隔的杆塔，确定为待巡检杆塔。

[0070] 需要说明的是，当设定定时规则时，可以根据不同的季节，设置不同的预设间隔。例如，如果季节为梅雨季节/冬季雨雪季节等，则杆塔较容易出现异常隐患，因此，设置的预设间隔会比正常天气状态的季节要短。也即，在容易出现异常的季节时，巡检的频率会加大。因此，在确定待巡检杆塔时，还可以通过获取天气变化以及当前的天气状况，以便根据天气变化和天气状况，来预测杆塔是否可能出现异常，一旦预测得出杆塔可能出现异常时，及时将该杆塔记为待巡检杆塔，以便对该杆塔进行巡检，及时发现该杆塔的异常隐患，并排除异常隐患，由此达到了可以保证杆塔的正常运行的目的。

[0071] 进一步来说，在确定出待巡检杆塔时，还可以根据后台服务器，来判断杆塔出现异常的频率。例如，当一个杆塔出现异常的频率过多时，则需要加大对该杆塔进行巡检的次数。另外，对于待巡检杆塔，还可以根据系统中指定的巡检杆塔。例如，由系统临时指定一些杆塔，作为需要巡检的杆塔等。在确定待巡检杆塔之后，还需要确定地面巡检中心到每个待巡检杆塔的输电线的分布路线。当对杆塔进行巡检时，还需要对沿线的输电线进行巡检，由此可以同时发现输电线及周边环境的异常。

[0072] 在确定巡检中心到每个待巡检杆塔的输电线的分布路线之后，进入步骤S202，根据构建出的目标拓扑结构图，向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备。

[0073] 在本发明上述步骤S202提供的技术方案中，一个无人机可巡检的杆塔可以包括一个杆塔或多个杆塔。当无人机所巡检的杆塔有多个时，可以通过构建出的目标拓扑结构图，依据最小巡检时间或最短巡检距离的原则，来判断得出巡检的杆塔的先后顺序，进而得出巡检的杆塔的优先级。同理，也可以根据系统内设置的杆塔的优先级，来对多个杆塔进行排序，以形成巡检杆塔列表，这样，无人机可以根据杆塔列表，依次到达每个杆塔处进行自动巡检功能。

[0074] 在向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备之后，进入步骤S203，启动无人机依次到达每个杆塔的巡检起始点位置，然后根据每个杆塔的巡检控制程序，对杆塔执行巡检操作。

[0075] 在本发明上述步骤S203提供的技术方案中，根据每个无人机所对应的待巡检杆塔，从系统中获取每个待巡检杆塔的巡检控制程序，并将获取的巡检控制程序存储到无人机中。当无人机接收到巡检开始指令时，启动无人机，按照杆塔列表，无人机依次到达每个杆塔的巡检起始点位置，然后根据每个杆塔的巡检控制程序，对杆塔执行巡检操作。

[0076] 在该实施例中，在控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检数据的过程中，控制部署于待巡检杆塔处的采集设备对巡检的过程进行记录，得到采集数据。其中，采集数据可以用于记录杆塔倾角的角度、杆塔受到的风力大小、风向和杆塔所在的温湿度数据等。

[0077] 在该实施例中，上述采集设备内部还设置有卫星通信模块和本地通信模块。在正常情况下，如果卫星通信模块处于低功耗状态，且本地通信模块处于关闭状态，则采集设备不与外部进行通信。

[0078] 可选地，当后台服务器判断出杆塔为待巡检杆塔时，通过卫星向对应杆塔的采集设备发送无线保真(Wireless Fidelity，简称为WiFi)启动信号，以使得采集设备启动WiFi，并且向待巡检杆塔发送对应的巡检无人机的WiFi信息，例如，发送无人机的WiFi名称和WiFi密码等。在采集设备启动WiFi后，会向周边区域定时发送WiFi连接广播信息，当无人机进入WiFi搜索范围内时，根据WiFi信息，可以实现采集设备与巡检无人机的通信。当巡检无人机到达待巡检杆塔进行巡检时，巡检无人机与采集设备通过WiFi自动连接，以获取采集设备内存储的监控数据。例如，在巡检无人机对该杆塔巡检结束之后，可以获取采集设备的监控数据。

[0079] 进一步来说，在巡检无人机在巡检结束之后，巡检无人机达到地面巡检中心时，将自身得到的巡检数据和获取每个杆塔的监控数据上传至后台服务器。由后台服务器根据巡检数据和监控巡检数据，对杆塔是否存在异常隐患进行识别及判断。例如，异常隐患可以为以下表征：杆塔是否歪斜，杆塔周围的植被是否过高，杆塔的上方是否存在飘挂物等。在对杆塔进行异常隐患判断时，将采集设备采集到的采集数据输入至基于机器学习的识别模型中进行识别，可以实现对杆塔是否存在异常隐患进行识别及判断。其中，上述基于机器学习的识别模型也可以为利用神经网络模型等构建的杆塔异常识别模型。

[0080] 可选地，当无人机进行巡检时，除了对杆塔进行巡检的同时，还可以结合输电线路中线路的分布路线，以控制无人机沿着输电线路的分布路线，实现对线路的沿线周边环境进行巡检拍摄，以判断线路是否存在异常，例如，判断线路是否存在飘挂物，线缆是否下垂，以及线缆所处区域的植被是否过高等。

[0081] 在该实施例中，当巡检输电线路时，从输电线路中的多个杆塔中，可以确定至少一待巡检杆塔，以及构建该待巡检杆塔的目标拓扑结构图。根据构建的目标拓扑结构图，可以向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备，以及控制分配的目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，可以得到巡检结果，由此达到了可以确定待巡检杆塔和位于该待巡检杆塔周围的线路是否存在安全隐患信息的目的，从而解决了输电线路的巡检效率低的技术问题，进而实现了可以提高输电线路的巡检效率的技术效果。

[0082] 根据本发明实施例，还提供了一种输电线路的巡检装置。需要说明的是，该输电线路的巡检装置可以用于执行实施例中的一种输电线路的巡检方法。

[0083] 图3是根据本发明实施例的一种输电线路的巡检装置的示意图。如图3所示，该输电线路的巡检装置300可以包括：确定单元301、构建单元302、分配单元303和巡检单元304。

[0084] 确定单元301，用于从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔。

[0085] 构建单元302，用于构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图，其中，目标拓扑结构图用于至少表示待巡检杆塔分布于输电线路中的位置，以及待巡检杆塔与巡检中心之间的距离，巡检中心包括至少一个待用巡检设备。

[0086] 分配单元303，用于基于目标拓扑结构图，向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备。

[0087] 巡检单元304，用于控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，得到巡检结果，其中，巡检结果用于表示待巡检杆塔和线路是否存在安全隐患信息。

[0088] 可选地，构建单元302可以包括：构建模块，用于基于待巡检杆塔的位置信息和巡检中心的位置信息，构建目标拓扑结构图。

[0089] 可选地，构建模块可以包括：第一确定子模块，用于在初始拓扑结构图中，基于待巡检杆塔的位置信息，确定与待巡检杆塔对应的第一节点，以及基于巡检中心的位置信息，确定与巡检中心对应的第二节点；绘制子模块，用于在初始拓扑结构图中，对第一节点周围的环境和第二节点周围的环境进行绘制，得到目标拓扑结构图。

[0090] 可选地，巡检单元304可以包括：确定模块，用于确定与目标巡检设备、待巡检杆塔和线路适配的巡检策略，其中，巡检策略用于表示对待巡检杆塔进行巡检的顺序，以及对线路进行巡检的顺序；巡检模块，用于按照巡检策略，控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检结果。

[0091] 可选地，巡检模块可以包括：记录子模块，用于在控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对线路进行巡检，得到巡检数据的过程中，控制部署于待巡检杆塔处的采集设备对巡检的过程进行记录，得到采集数据；第二确定子模块，用于基于巡检数据和采集数据，确定巡检结果。

[0092] 可选地，第二确定子模块可以通过执行以下步骤，来基于巡检数据和采集数据，确定巡检结果：响应于巡检数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，且采集数据表示待巡检杆塔和线路处于异常状态，确定巡检结果为待巡检杆塔和线路存在安全隐患信息。

[0093] 在该实施例中，确定单元，用于从输电线路中的多个杆塔中，确定至少一待巡检杆塔；构建单元，用于构建待巡检杆塔的目标拓扑结构图，其中，目标拓扑结构图用于至少表示待巡检杆塔分布于输电线路中的位置，以及待巡检杆塔与巡检中心之间的距离，巡检中心包括至少一个待用巡检设备；分配单元，用于基于目标拓扑结构图，向待巡检杆塔分配至少一个待用巡检设备中的至少一目标巡检设备；巡检单元，用于控制目标巡检设备对待巡检杆塔进行巡检，以及对位于待巡检杆塔周围的线路进行巡检，得到巡检结果，其中，巡检结果用于表示待巡检杆塔和线路是否存在安全隐患信息，由此达到了可以确定待巡检杆塔和位于该待巡检杆塔周围的线路是否存在安全隐患信息的目的，从而解决了输电线路的巡检效率低的技术问题，进而实现了可以提高输电线路的巡检效率的技术效果。

[0094] 根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被处理器运行时执行实施例中的输电线路的巡检方法。

[0095] 根据本发明实施例，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例中的输电线路的巡检方法。

[0096] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行实施例中的输电线路的巡检方法。

[0097] 根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现实施例中的输电线路的巡检方法。

[0098] 根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现实施例中的输电线路的巡检方法。

[0099] 根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现实施例中的输电线路的巡检方法。

[0100] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0101] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0102] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0103] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0104] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0105] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，简称为Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，简称为Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0106] 以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。