技术领域
[0001] 本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于水池清洁设备的溺水救援方法、装置及电子设备。
相关背景技术
[0002] 随着人们生活水平的提高和健康意识的增强，游泳作为一种全身性的有氧运动，逐渐成为了大众喜爱的健身和娱乐方式。因此，各类泳池设施，包括公共游泳池、私人别墅泳池、健身房泳池等，在城市和乡村中广泛分布。
具体实施方式
[0030] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0031] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的不同内容，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0032] 本申请实施例中，术语“模块”或“单元”是指有预定功能的计算机程序或计算机程序的一部分，并与其他相关部分一起工作以实现预定目标，并且可以通过使用软件、硬件(如处理电路或存储器)或其组合来全部或部分实现。同样的，一个处理器(或多个处理器或存储器)可以用来实现一个或多个模块或单元。此外，每个模块或单元都可以是包含该模块或单元功能的整体模块或单元的一部分。
[0033] 可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
[0034] 为了解决现有技术中溺水救援不及时的技术问题，本申请提供了一种基于水池清洁设备的溺水救援方法，该方法的执行主体可以为水池清洁设备的控制器，具体地，水池清洁设备可以沿着水池的池底和池壁进行移动，通过滚刷、过滤装置对池底和池壁上的杂物进行清洁、吸附、过滤，以达到对池底和池壁进行清洁的目的；或者，泳池机器人还可以在水池的池面或池中水进行移动，对水中的杂物进行吸附、过滤，以达到对游泳池中的水进行清洁的目的。相应请参阅图1，其示出了基于水池清洁设备的溺水救援方法的方法流程图，该方法可包括：
[0035] S110：采集当前水池图像；识别当前水池图像中的目标对象信息。
[0036] 在一个具体的实施例中，当前水池图像可以用于描述水池清洁设备的当前位置的周围环境信息。具体的，水池清洁设备可以包括图像采集模块。其中，图像采集模块可以用于采集上述当前水池图像。
[0037] 在一个具体的实施例中，在水池清洁设备运行过程中，可以通过水池清洁设备中的图像采集模块，实时采集水池清洁设备周围的水池环境的图像，得到上述当前水池图像。进一步的，可以是在水池清洁设备处于清洁作业的过程中，实时采集当前水池图像。
[0038] 在一个具体的实施例中，目标对象信息可以包括位置信息和目标对象的运动状态信息。其中，目标对象可以是指当前水池图像中的对象。具体的，上述对象可以包括多种动物中的任一种动物。示例性的，对象可以是人。
[0039] 在一个具体的实施例中，位置信息可以用于表征目标对象所在的位置。进一步的，位置信息可以包括目标对象相对于清洁设备的位置关系信息。其中，上述位置关系信息可以用于指示目标对象相对于水池清洁设备的相对位置关系。具体的，位置关系信息可以包括在以水池清洁设备为原点的基础上目标对象的位置坐标信息。
[0040] 在一个具体的实施例中，可以基于当前水池图像，对目标对象进行位置分析，得到位置信息。进一步的，可以基于水池清洁设备中图像采集模块的图像采集角度以及目标对象在当前水池图像中的图像位置，对目标对象进行位置分析，得到位置信息。
[0041] 在一个具体的实施例中，目标对象的位置信息还可以包括目标位置信息。其中，目标位置信息可以是指目标对象在水池中的位置信息。
[0042] 在一个具体的实施例中，在目标对象的位置信息包括目标位置信息的情况下，可以基于水池清洁设备的当前设备位置信息和目标对象相对于清洁设备的位置关系信息，确定上述目标位置信息。其中，当前设备位置信息可以表征水池清洁设备当前所在的位置。
[0043] 在一个具体的实施例中，运动状态信息可以用于表征目标对象当前的运动状态。具体的，运动状态信息可以用于描述目标对象在水下或者水面的运动情况。进一步的，运动状态信息可以包括水下静止状态信息或水面静止状态信息。其中，水下静止状态信息可以用于表征目标对象处于在水下静止的状态。水面静止状态信息可以用于表征目标对象处于在水面静止的状态。
[0044] 在一个具体的实施例中，可以基于水池清洁设备采集的当前水池图像，对目标对象进行运行状态分析，得到上述目标对象的运动状态信息。
[0045] S120：基于运动状态信息，对当前水池图像中的目标对象进行溺水识别，得到溺水识别结果。
[0046] 在一个具体的实施例中，溺水识别结果可以用于指示目标对象是否处于溺水状态。其中，溺水识别结果可以包括第一溺水识别结果和第二溺水识别结果。第一溺水识别结果可以用于指示目标对象处于溺水状态。第二溺水识别结果可以用于指示目标对象未处于溺水状态。
[0047] 在一个具体的实施例中，上述基于运动状态信息，对当前水池图像中的目标对象进行溺水识别，可以包括：
[0048] 基于运动状态信息以及溺水判断条件，判断目标对象是否溺水。
[0049] 在一个具体的实施例中，溺水判断条件可以是用于判断目标对象是否溺水的条件。具体的，溺水判断条件可以包括目标对象在水下或者水面静止预定时间。
[0050] 在一个具体的实施例中，在上述目标对象的运动状态信息满足上述溺水判断条件的情况下，可以确定目标对象的溺水识别结果为第一溺水识别结果。
[0051] 在一个具体的实施例中，在上述目标对象的运动状态信息不满足上述溺水判断条件的情况下，可以确定目标对象的溺水识别结果为第二溺水识别结果。
[0052] 在上述实施例中，基于运动状态信息以及溺水判断条件，判断目标对象是否溺水，可以提高对于目标对象是否溺水的判断的准确性和时效性，进而提升溺水救援的时效性。
[0053] S130：在溺水识别结果指示目标对象处于溺水状态的情况下，基于位置信息控制水池清洁设备执行对目标对象的救援操作。
[0054] 在一个具体的实施例中，救援操作可以用于实现对于处于溺水状态下的目标对象的救援。
[0055] 在一个具体的实施例中，图2是本申请实施例提供的执行对目标对象的救援操作的方法流程图。具体的，如图2所示，上述执行对目标对象的救援操作可以包括：
[0056] S210：基于目标对象的位置信息，对水池清洁设备进行救援路径分析，得到救援路径信息；
[0057] S220：基于救援路径信息，控制水池清洁设备移动至目标对象的所处区域。
[0058] 在一个具体的实施例中，救援路径信息可以用于指示水池清洁设备在当前位置对目标对象进行救援所需移动的路径。
[0059] 在一个具体的实施例中，在目标对象的位置信息包括目标对象相对于清洁设备的位置关系信息的情况下，可以基于上述位置关系信息，对水池清洁设备进行救援路径分析，得到救援路径信息。
[0060] 在一个具体的实施例中，基于目标对象的位置信息，可以从多个预设路径分析策略，对水池清洁设备进行救援路径分析，得到多个待选择路径信息；相应的，可以对每个待选择路径信息进行移动耗时分析，得到每个待选择路径信息对应的设备移动预测时长；可以从上述多个待选择路径信息各自对应的设备移动预测时长中，选出最小的设备移动预测时长，并可以将上述最小的设备移动预测时长对应的待选择路径信息，作为救援路径信息。其中，任一待选择路径信息对应的设备移动预测时长可以是指预测的水池清洁设备基于上述任一待选择路径信息进行移动所需的时长。
[0061] 在一个具体的实施例中，上述目标对象的所处区域可以是指水池中目标对象当前所在的区域。
[0062] 在一个具体的实施例中，水池清洁设备可以基于救援路径信息指示的移动路径，基于水池清洁设备中的驱动模块，控制水池清洁设备的移动，以使水池清洁设备移动至目标对象的所处区域。具体的，水池清洁设备还可以包括驱动模块。其中，驱动模块可以用于驱动水池清洁设备按照预定路径进行移动。
[0063] 在一个具体的实施例中，执行对目标对象的救援还可以包括控制清洁设备充气漂浮的步骤。
[0064] 在一个具体的实施例中，在救援路径信息中指示水池清洁设备存在从水池的第一深度上行至水池的第二深度的情况下，可以通过控制清洁设备充气漂浮，实现水池清洁设备由水池的第一深度上行至水池的第二深度。其中，第一深度可以大于第二深度。
[0065] 在一个具体的实施例中，在水池清洁设备移动至目标对象的所处区域的情况下，可以通过控制水池清洁设备执行充气漂浮操作，使得水池清洁设备向目标对象提供浮力，实现对于目标对象的救援。
[0066] 在一个具体的实施例中，水池清洁设备可以包括救援装置。其中，救援装置可以用于为目标对象提供浮力，以实现对目标对象的救援。具体的，在水池清洁设备移动至目标对象的所处区域的情况下，可以控制水池清洁设备执行救援装置释放操作，以从水池清洁设备中释放出上述救援装置。进一步的，救援装置可以包括如充气救生圈等多种能够为目标对象提供浮力的装置。
[0067] 在一个具体的实施例中，救援操作还可以包括发出报警。
[0068] 在一个具体的实施例中，在溺水识别结果指示目标对象处于溺水状态的情况下，可以控制水池清洁设备发出报警，以提示救援人员实现对目标对象的救援。具体的，水池清洁设备发出报警的形式可以包括但不限于通过声音或通过灯光的形式实现报警。
[0069] 在一个具体的实施例中，在水池清洁设备基于救援路径信息移动至目标对象所在区域的过程中，水池清洁设备可以发出报警。
[0070] 在一个具体的实施例中，控制水池清洁设备执行对目标对象的救援操作，可以包括：结束清洁设备的清洁作业或者提高清洁设备的驱动力或提高清洁设备的喷水推力。
[0071] 在一个具体的实施例中，在溺水识别结果指示目标对象处于溺水状态且水池清洁设备处于清洁状态的情况下，可以控制结束水池清洁设备的清洁作业。
[0072] 在一个具体的实施例中，在基于救援路径信息，控制水池清洁设备移动至目标对象的所处区域的过程中，可以通过提高水池清洁设备的驱动力或提高水池清洁设备的喷水推力，以提高水池清洁设备的移动速度。
[0073] 在上述实施例中，通过提高水池清洁设备的驱动力或提高水池清洁设备的喷水推力，提高水池清洁设备的移动速度，从而进一步缩短水池清洁设备移动至目标对象所处区域所需时间，进而进一步缩短对于目标对象的救援时间，进一步实现对于目标对象的及时救援。
[0074] 在一个具体的实施例中，上述执行对目标对象的救援操作还可以包括向基站发送对象救援信号。
[0075] 在一个具体的实施例中，可以控制水池清洁设备向上述水池清洁设备对应的水池清洁系统中的基站发送携带目标对象信息的对象救援信号，以使基站在接收到上述对象救援信号的情况下，基于上述目标对象信息，执行预设的救援操作。其中，水池清洁系统可以包括水池清洁设备和基站；基站可以用于为水池清洁设备充电以及通过无线或有线方式通信实现对水池清洁设备的控制。具体的，基站在接收到上述对象救援信号的情况下，可以向至少一个救援终端发送上述目标对象信息的救援提示信息，以使上述至少一个救援终端展示上述救援提示信息，从而提示救援人员进行救援。具体的，救援终端可以包括救援人员携带的手环终端或者设置于水池边的显示屏终端等。
[0076] 在一个具体的实施例中，水池清洁设备的控制器可以通过远距离无线电(Long Range Radio，lora)、蓝牙或移动热点(Wireless Fidelity，Wi‑Fi)等通讯方式，将携带目标对象信息的对象救援信号发送至基站。
[0077] 在上述实施例中，本申请中通过采集当前水池图像，并识别当前水池图像中的目标对象信息，其中，目标对象信息包括位置信息和目标对象的运动状态信息，可以实现基于水池清洁设备对于目标对象的位置及运动状态的识别，再结合运动状态信息，对当前水池图像中的目标对象进行溺水识别，得到溺水识别结果，可以实现对于目标对象的溺水的准确识别，然后，在溺水识别结果指示目标对象处于溺水状态的情况下，基于位置信息控制水池清洁设备执行对目标对象的救援操作，可以通过水池清洁设备实现目标对象的救援，进而可以实现对于溺水对象的及时救援。
[0078] 图3是本申请实施例提供的一种基于水池清洁设备的溺水救援装置的框图。具体的，本实施例还提供了一种基于水池清洁设备的溺水救援装置，如图3所示，上述装置可以包括：
[0079] 对象信息识别模块，可以用于采集当前水池图像；识别当前水池图像中的目标对象信息，目标对象信息包括位置信息和目标对象的运动状态信息；
[0080] 溺水识别模块，可以用于基于运动状态信息，对当前水池图像中的目标对象进行溺水识别，得到溺水识别结果；
[0081] 执行模块，可以用于在溺水识别结果指示目标对象处于溺水状态的情况下，基于位置信息控制水池清洁设备执行对目标对象的救援操作。
[0082] 在一个具体的实施例中，上述执行模块可以包括：
[0083] 救援路径分析单元，可以用于基于目标对象的位置信息，对水池清洁设备进行救援路径分析，得到救援路径信息；
[0084] 第一执行单元，可以用于基于救援路径信息，控制水池清洁设备移动至目标对象的所处区域。
[0085] 在一个具体的实施例中，上述执行模块还可以包括：
[0086] 第二控制单元，可以用于控制清洁设备充气漂浮。
[0087] 在一个具体的实施例中，上述执行模块还可以包括：
[0088] 第三执行单元，可以用于发出报警。
[0089] 在一个具体的实施例中，上述执行模块还可以包括：
[0090] 第四执行单元，可以用于结束清洁设备的清洁作业或者提高清洁设备的驱动力或提高清洁设备的喷水推力。
[0091] 在一个具体的实施例中，上述装置还可以包括：
[0092] 位置信息包括目标对象相对于清洁设备的位置关系信息。
[0093] 在一个具体的实施例中，上述溺水识别模块可以包括：
[0094] 溺水判断单元，可以用于基于运动状态信息以及溺水判断条件，判断目标对象是否溺水。
[0095] 在一个具体的实施例中，上述装置还可以包括：
[0096] 溺水判断条件包括目标对象在水下或者水面静止预定时间。
[0097] 上述实施例中提供的水池清洁设备可执行本申请任意实施例所提供方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的方法。
[0098] 本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置等电子设备中执行。图4是本申请实施例提供的一种用于实现溺水救援的电子设备的框图。如图4所示，该电子设备900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)910(处理器910可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器930，一个或一个以上存储应用程序923或数据922的存储介质920(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器930和存储介质920可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质920的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对电子设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器910可以设置为与存储介质920通信，在电子设备900上执行存储介质920中的一系列指令操作。电子设备900还可以包括一个或一个以上电源960，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口940，和/或，一个或一个以上操作系统921，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM等等。
[0099] 输入输出接口940可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备900的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口940包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口940可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0100] 本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备900还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。
[0101] 本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如本实施例上述任一方法。
[0102] 根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一方法。
[0103] 本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤和顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或中断产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
[0104] 本实施例中所示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比示出的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件的布置。应当理解到，本实施例中所揭露的方法、装置等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元模块的间接耦合或通信连接。
[0105] 基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0106] 本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本说明书所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0107] 以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
