本发明公开了一种基于任务效能的多机雷达协同探测规划方法，包括：分别构建目标和机载雷达的运动模型，构造探测任务模型；构造以任务‑雷达节点选择参数为优化变量的多任务回波信噪比衡量指标；构造以任务‑雷达节点选择参数为优化变量的多机雷达任务分配全局效用函数作为多任务综合执行效能的衡量指标；以给定的多机雷达最大可用时间资源、回波信噪比和系统性能限制为约束条件，以最大化多机雷达协同探测任务分配全局效用函数为优化目标，建立基于任务效能的多机雷达协同探测规划模型；结合内点法对规划模型进行求解。本发明实现了最优的多机雷达的任务‑雷达节点选择参数的优化分配，有效地提升了多机雷达的多任务综合执行效能。