技术领域
[0001] 本发明涉及无人机定位技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法及系统。
相关背景技术
[0002] 随着无人机技术的愈发成熟，无人机已应用在越来越多的军用或民用场景中，为了更好地对无人机的进行监视与管控，获得无人机的位置已经成为了许多应用的前提。
[0003] 目前，为保障导航定位的可靠性及精度，主要采用全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)和惯性导航系统组合定位为基础，融合气压计、高度计、磁力计、视觉摄像机、激光雷达等多源传感器实现无人机导航定位，计算量非常大。但是，中小型无人机的机载处理器计算能力普遍较低，使用机载处理器进行位置解算需要花费的时间较多，从而导致定位时效性较差且可靠性及精度较低。
具体实施方式
[0032] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0033] 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请中的“多个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多个，本申请实施例不做限制。
[0034] 在介绍本申请实施例之前，在介绍本申请实施例之前，首先对本申请中的部分技术特征进行介绍，以便于本领域技术人员理解。
[0035] GNSS：是一种基于卫星定位的导航系统，可以提供高精度的位置和时间信息。
[0036] 惯性导航系统：是一种基于加速度计和陀螺仪的惯性测量单元，可以测量无人机的加速度和角速度，从而计算出无人机的位置、速度和姿态。
[0037] GNSS和惯性导航系统组合定位：是指将惯性导航系统和GNSS的测量结果进行融合定位，以提升定位精度、可靠性的导航技术。
[0038] 下面介绍本申请的设计思想。
[0039] 如前所述，中小型无人机的机载处理器的计算能力有限，导致定位时效性较差且精度较低。相关技术中，为了解决该技术问题，一种方案是在无人机上搭载高性能的机载处理器，但是搭载高性能的机载处理器会大幅提高无人机的成本，且会大幅提升无人机的功耗，缩短无人机续航能力，制约无人机的行业应用领域。
[0040] 鉴于此，本申请实施例提供了一种无人机定位方法，在该方法中，无人机可以获取无人机进行位置解算获得的第一位置信息，以及获取卫星星座基于第二定位数据进行位置解算获得的第二位置信息，并基于该第一位置信息和第二位置信息确定无人机的目标位置，其中，第二定位数据包括第一定位数据和无人机的至少一个传感器采集的数据。这样，由于无人机进行位置解算的数据不包括传感器的数据，使得具备较低计算能力的机载处理器也可以在较短的时间内获得第一位置信息，保障了定位的时效性，降低了对机载处理器的性能要求，从而可以降低无人机的成本，使得无人机可以规模坏推广。而且，由于卫星星座具备全球覆盖、高带宽、低时延、通导融合、信号功率高、抗干扰能力强等特点，使得通过卫星星座确定的位置信息具有实时、稳定、可靠、精度高的特性，有助于提升无人机的定位精度。
[0041] 在介绍完本申请实施例的设计思想后，下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单的介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。
[0042] 在本申请实施例中，所提供的无人机定位方法可以应用于无人机定位系统。请参见图1所示，图1为本申请实施例提供的一种无人机定位系统，该无人机定位系统包括无人机和卫星星座，卫星星座可以与无人机通信。其中，该卫星星座可以包括低轨卫星星座、中轨卫星星座或高轨卫星星座中的一种或多种，该卫星星座可以包括多个卫星，以该卫星星座包括低轨卫星星座为例，该卫星例如是近地轨道(low earth orbit，LEO)卫星。
[0043] 无人机可以包括导航增强模块、通信模块、导航卫星系统和惯性导航系统、至少一个传感器、机载处理器和数据汇聚分发模块。其中，该至少一个传感器例如可以包括视觉传感器、激光雷达、气压计、高度计和磁力计等传感器，导航卫星系统例如可以是GNSS，例如，请参考图2，为本申请实施例提供的一种无人机。
[0044] 其中，导航增强模块，用于接收来自该卫星星座的导航增强信号，并获取导航增强信号中携带的导航增强数据，以及基于该导航增强信号获取定位观测数据，该定位观测数据例如包括伪距、导航增强信号的载波相位或多普勒频移等数据。
[0045] 至少一个传感器与GNSS和惯性导航系统，用于实时采集定位数据，例如，GNSS和惯性导航系统用于采集无人机的GNSS坐标、三轴加速度和三轴角速度等数据，视觉传感器用于捕获是与范围内的图像序列、点云数据，气压计用于采集当前的大气压强，高度计用于采集无人机距离地面的高度等。
[0046] 数据汇聚分发模块，用于汇聚至少一个传感器采集的数据，GNSS和惯性导航系统采集的数据，以及汇聚导航增强模块获取的导航增强数据和定位观测数据，并将导航增强数据、定位观测数据与GNSS和惯性导航系统采集的数据(即第一定位数据)分发到机载处理器，以及将该第一定位数据和该至少一个传感器采集的数据分发到通信模块。
[0047] 通信模块，用于向卫星星座发送该第一定位数据和该至少一个传感器采集的数据，以使卫星星座基于该第一定位数据和该至少一个传感器采集的数据进行位置解算，获得无人机的第二位置信息。以及，该通信模块，还用于接收来自该卫星星座的第二位置信息，并将该第二位置信息传输给数据汇聚分发模块，以使数据汇聚分发模块将第二位置信息分发给机载处理器。
[0048] 机载处理器，用于基于该第一定位数据进行位置解算，获取无人机的第一位置信息。以及基于该第一位置信息和第二位置信息确定无人机的目标位置，实现对无人机的定位。
[0049] 可选的，该无人机定位系统还可以包括无人机测控模块(图中未示出)，该无人机测控模块可以与卫星星座通信，用于基于来自卫星星座的无人机的定位信息对无人机进行操作。
[0050] 基于上述内容，下面结合说明书附图对本申请实施例提供的无人机定位方法进行介绍。
[0051] 请参见图3，为本申请实施例提供的一种无人机定位方法的流程示意图，该方法可以由图1所示的无人机定位系统实现。
[0052] S301：无人机获取第一位置信息和第二位置信息。
[0053] 第一位置信息为无人机基于第一定位数据进行位置解算获得的，第二定位数据为卫星星座基于第二定位数据进行位置解算获得的。因此可选的，在执行S301之前，还可以执行如图4所示的步骤。
[0054] S1：无人机基于第一定位数据进行位置解算，确定无人机的第一位置信息。
[0055] 其中，第一定位数据包括无人机的GNSS和惯性导航系统采集的数据，第二定位数据包括该第一定位数据和无人机的至少一个传感器采集的数据。可选的，该第一定位数据还可以包括无人机基于来自卫星星座的导航增强信号获取的导航增强数据和定位观测数据。其中，定位观测数据例如包括如下一项或多项：无人机与第一卫星的伪距，导航增强信号的载波相位测量值，或导航增强信号的多普勒测量值等。第一卫星为卫星星座中向无人机发送导航增强信号的卫星。可以理解的是，上述定位观测数据仅为举例，在其他实施例中，还可以包括其它的数据，本申请实施例不对此进行限定。
[0056] 因此可选的，在执行S1之前，卫星星座(即卫星星座中的第一卫星)还可以向无人机发送导航增强信号，该导航增强信号中携带了导航增强数据，无人机在接收到该导航增强信号时，可以获得该导航增强信号中携带的导航增强数据。以及无人机可以对接收到导航增强信号进行测量，以获得该定位观测数据。
[0057] 无人机在获得第一定位数据之后，可以采用精密单点定位(precise point positioning，PPP)技术和实时动态定位(real‑time kinematic，RTK)技术结合的方式对第一定位数据进行解算，获得该第一位置信息。可选的，无人机采用PPP‑RTK技术对第一定位数据进行解算，还可以获得无人机的速度、姿态以及航向等信息。
[0058] S2：无人机向卫星星座发送第二定位数据。相应的，卫星星座接收来自无人机的第二定位数据。
[0059] 其中，该至少一个传感器例如可以包括视觉传感器、激光雷达、气压计、高度计和磁力计等传感器中的至少一个。可选的，如S1所述，第一定位数据中还包括导航增强数据，且该导航增强数据为卫星星座携带在导航增强信号中发送给无人机的，即卫星星座存储了导航增强数据，因此无人机向卫星星座发送的第二定位数据中可以不包括该导航增强数据。
[0060] S3：卫星星座基于该第二定位数据进行位置解算，确定无人机的第二位置信息。
[0061] 可选的，如果卫星星座接收的来自无人机的第二定位数据中包括导航增强数据，则卫星星座可以直接基于来自无人机的第二定位数据进行位置解算，以确定该第二位置信息。如果卫星星座接收的来自无人机的第二定位数据中不包括导航增强数据，则卫星星座在进行位置解算时，还可以获取其存储的导航增强数据，并基于该导航增强数据和来自无人机的第二定位数据进行位置解算，以确定该第二位置信息。本申请实施例中，以卫星星座接收的来自无人机的第二定位数据中不包括导航增强数据为例。
[0062] 卫星星座包括多个卫星，例如包括卫星1、卫星2和卫星3。其中，该卫星星座中用于进行位置解算的卫星可能为接收到该第二定位数据的卫星(例如是第二卫星)，也可以是其他卫星。其中，第二卫星可以是第一卫星，即S1中所述的向无人机发送导航增强信号的卫星，也可以是该卫星星座中的其他卫星。因此可选的，第二卫星接收到来自该无人机的第二定位数据之后，还可以确定用于进行位置解算的目标卫星。如果该目标卫星为其他卫星(即不是第二卫星)，则第二卫星在确定该目标卫星之后，还可以将第二定位数据发送给该其他卫星，例如，第二卫星可以通过与该其他卫星之间的星间链路将第二定位数据发送给该其他卫星，以通过该其他卫星进行位置解算，获得该第二位置信息。
[0063] 如下介绍几种确定目标卫星的方式。
[0064] 方式1，第二卫星接收到该第二定位数据之后，可以确定第二卫星待处理任务的数量，如果待处理任务的数量小于或等于阈值，则表明第二卫星具备对该无人机进行位置解算的能力，第二卫星可以确定其自身为该目标卫星。如果待处理任务的数量大于阈值，则表明第二卫星的任务已饱和，不具备对该无人机进行位置解算的能力，此时第二卫星可以从该卫星星座中确定待处理任务的数量小于或等于阈值的第三卫星，并将该第三卫星确定为该目标卫星。
[0065] 以卫星星座包括卫星1、卫星2和卫星3为例，如果卫星1接收到来自该无人机的第二定位数据，则卫星1可以确定其自身待处理任务的数量，如果待处理任务的数量小于或等于阈值，则确定该卫星1为目标卫星。如果待处理任务的数量大于阈值，则卫星1可以确定卫星2和卫星3的待处理任务的数量，如果确定卫星2的待处理任务的数量小于或等于阈值，则确定卫星2为目标卫星。
[0066] 在该方式中，接收到第二定位数据的卫星首先判断其自身是否具备位置解算的能力，并在具备的情况下通过其自身进行位置解算，这样，可以减少数据传输的时间，提高定位效率。
[0067] 方式2，第二卫星在接收到来自无人机的第二定位数据时，还可以确定该卫星星座中每个卫星待处理任务的数量，选择待处理任务最小的卫星作为该目标卫星。
[0068] 方式3，第二卫星在接收到来自无人机的第二定位数据，且确定其自身不具备位置解算能力时，第二卫星可以按照距离从近到远的顺序依次确定该卫星星座中是每个卫星待处理任务的数量，确定距离最近且待处理任务的数量小于或等于阈值的卫星确定为该目标卫星。
[0069] 可以理解的是，上述确定目标卫星的几种方式仅为几种示例，在其他实施例中，还可以通过其他方式确定目标卫星，本申请实施例不进行限定。
[0070] 可选的，卫星星座中进行位置解算的卫星(例如是第二卫星)可以通过分布式滤波的方式进行位置解算，以获得该第二位置信息。其中，该分布式滤波例如可以是卡尔曼滤波，该分布式滤波的架构例如可以参考图5。图5中以至少一个传感器包括视觉传感器和激光雷达为例，如图5所示，第二卫星在接收到来自无人机的第二定位数据之后，可以将第二定位数据中的GNSS和惯性导航系统采集的数据、定位观测数据和第二卫星本地存储的导航增强数据输入子滤波器1，将第二定位数据中的视觉传感器采集的数据输入子滤波器2，以及将激光雷达采集的数据输入子滤波器3，子滤波器1、子滤波器2和子滤波器3对输入的数据进行滤波之后输入主滤波器，主滤波器对输入的数据进行滤波处理之后获得该第二位置信息。需要说明的是，一个子滤波器可以对一种类型的数据进行滤波处理，也可以同时对多种类型的数据进行滤波处理，例如，第二定位数据中包括3种传感器采集的数据，第二卫星可以将该3种传感器采集的数据分别输入不同的子滤波器，也可以将该3种传感器采集的数据输入1个子滤波器，本申请实施例不对每个子滤波器可以处理的数据种类进行限定。
[0071] S4：卫星星座向无人机发送该第二位置信息。
[0072] 卫星星座在获得第二位置信息之后，可以将该第二位置信息发送给无人机。可选的，如果该卫星星座中进行位置解算的卫星为接收到无人机的第二定位数据的卫星(例如为前述的第二卫星)，则第二卫星在获得第二位置信息之后，可以将该第二位置信息发送给无人机。如果该卫星星座中进行位置解算的卫星为不是第二卫星，例如为前述的第三卫星，则第三卫星在获得该第二位置信息之后，可以将该第二位置信息发送给第二卫星，通过第二卫星将该第二位置信息转发给无人机。
[0073] S302：无人机基于第一位置信息和第二位置信息确定无人机的目标位置。
[0074] 无人机在获得第一位置信息和第二位置信息之后，可以基于无人机确定第一位置信息的时刻(例如为第一时刻)和卫星星座确定第二位置信息的时刻(例如是第二时刻)确定无人机的目标位置。例如，如果第一时刻与第二时刻之间的差值大于第一阈值，则表明无人机与卫星星座之间的通信时延可能较大，卫星星座确定的第二位置信息对应的位置与当前位置之间的误差较大，此时无人机可以确定第一位置信息对应的位置为无人机的目标位置。
[0075] 如果第一时刻与第二时刻之间的差值小于或等于第一阈值，则表明无人机与卫星星座之间的通信时延可能较小，卫星星座确定的第二位置信息对应的位置与当前位置之间的误差较小，且由于卫星星座确地第二位置信息时使用的数据中还包括至少一个传感器的数据，使得第二位置信息相对于第一位置信息的准确性更高，此时无人机可以确定第二位置信息对应的位置为无人机的目标位置。
[0076] 可选的，无人机在确定该目标位置之后，还可以向卫星星座发送第一信息，该第一信息中携带该目标位置的位置信息。卫星星座在接收到该第一信息之后，可以该第一信息中携带的位置信息发送给无人机测控模块，以使无人机测控模块可以基于该位置信息操作无人机。
[0077] 本申请实施例中，无人机进行位置解算的数据中不包括传感器采集的数据，降低了数据处理的复杂度，从而减少了机载处理器进行位置解算所花费的时间，提升了机载处理器进行位置解算的效率。以及，无人机将基于导航增强信号获取的定位观测数据、至少一个传感器采集的数据、GNSS和惯性导航系统采集的数据发送给卫星星座，通过卫星星座进行位置解算，可以获得较高精度的位置信息。
[0078] 基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种无人机定位装置，该无人机定位装置能够实现前述的无人机定位方法对应的功能。该无人机定位装置可以是硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块。该无人机定位装置可以由芯片系统实现，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。请参见图6所示，该无人机定位装置包括获取模块601和处理模块602。其中：
[0079] 获取模块601，用于获取第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息为所述无人机基于第一定位数据进行位置解算获得的，所述第二位置信息为卫星星座基于第二定位数据进行位置解算获得的，所述第二定位数据包括所述第一定位数据和所述无人机中的至少一个传感器采集的数据；
[0080] 处理模块602，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述无人机的目标位置。
[0081] 在一种可能的实施方式中，所述第一定位数据包括导航卫星系统和惯性导航系统采集的数据。
[0082] 在一种可能的实施方式中，所述无人机定位装置还包括通信模块603，用于接收来自所述卫星星座的导航增强信号；所述处理模块602，还用于基于所述导航增强信号获取导航增强数据和定位观测数据，所述定位观测数据包括以下一项或多项：所述无人机与第一卫星的伪距、所述导航增强信号的载波相位测量值或多普勒测量值，所述第一卫星为所述卫星星座中发送所述导航增强信号的卫星。
[0083] 在一种可能得实施方式中，所述第一定位数据还包括所述导航增强数据和所述定位观测数据。
[0084] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块602，具体用于：确定第一时刻与第二时刻之间的差值，所述第一时刻为所述无人机确定所述第一位置信息的时刻，所述第二时刻为所述卫星星座确定所述第二位置信息的时刻；如果所述差值大于第一阈值，则确定所述第一位置信息对应的位置为所述目标位置；如果所述差值小于或等于所述第一阈值，则确定所述第二位置信息对应的位置为所述目标位置。
[0085] 在一种可能的实施方式中，所述通信模块603，还用于：向所述卫星星座发送第一信息，所述第一信息携带所述目标位置的位置信息，所述第一信息用于指示所述卫星星座将所述目标位置的位置信息发送给无人机测控模块，以使所述无人机测控模块基于所述位置信息操作所述无人机。
[0086] 在一种可能的实施方式中，所述通信模块603，还用于：向所述卫星星座发送所述第二定位数据。
[0087] 前述的无人机定位方法的实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可援引到本申请施例中的无人机定位装置所对应的功能模块的功能描述，在此不再赘述。
[0088] 本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0089] 基于同一发明构思，本申请实施例提供一种电子设备。请参见图7所示，该电子设备包括至少一个处理器701，以及与至少一个处理器连接的存储器702，本申请实施例中不限定处理器701与存储器702之间的具体连接介质，图7中是以处理器701和存储器702之间通过总线700连接为例，总线700在图7中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线700可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0090] 在本申请实施例中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，至少一个处理器701通过执行存储器702存储的指令，可以执行前述的无人机定位方法中所包括的步骤。
[0091] 其中，处理器701是电子设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的指令以及调用存储在存储器702内的数据，电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器701可包括一个或多个处理单元，处理器701可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器701中。在一些实施例中，处理器701和存储器702可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
[0092] 处理器701可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的无人机定位方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0093] 存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器702可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器702是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0094] 通过对处理器701进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的无人机定位方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行前述的无人机定位方法的步骤，如何对处理器701进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
[0095] 基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种计算可读存储介质，该计算可读存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前述的无人机定位方法的步骤。
[0096] 在一些可能的实施方式中，本申请提供的无人机定位方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使该检测设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的无人机定位方法中的步骤。
[0097] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0098] 本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0099] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0100] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0101] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
[0102] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0103] 本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0104] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0105] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0106] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
