[0001] 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种应用于地质勘探的取样无人机。

[0002] 地质勘探是地球科学领域的一项重要活动，这项工作是环境保护和灾害预防的关键组成部分。地质勘探通常包括几个阶段：初步勘探、详细勘探和开发勘探。初步勘探阶段主要通过地质调查采集、地球物理勘探和地球化学勘探等手段，识别具有资源潜力的地区。详细勘探阶段则通过钻探、坑道勘探等手段，对已识别的地区进行深入研究，以评估资源的规模、质量和开采可行性。开发勘探阶段则是在资源确定后，进行开采前的详细规划和准备工作。

[0003] 随着科技的发展，地质勘探技术也在不断进步。例如，遥感技术、地球物理勘探技术和地质信息系统等现代技术的应用，大大提高了勘探的效率和准确性，随着技术的发展，无人机采集取样也成为了现代地质采集的主要手段，无人机可以代替人力首先对于高危地区进行图像采样、地质样品采样，对无人区环境信息提前采集，而目前无人机对地质信息的采集主要是通过对地表进行抓取采样，相比较夹爪取样的结构而言，抓斗取样装卸效率更高，且抓斗更适用如如沙石、碎石、煤炭等散装或松散材料的取样，但是抓斗取样还存在一些问题亟待解决，例如抓斗在闭合过程中，由于闭合速度慢而导致的漏料卸料的问题，这就使得单次的获取率低，需要多次往返飞行取样，耗费工时。

[0037] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

[0038] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

[0039] 其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个较佳的实施方式中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

[0040] 再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

[0041] 请参阅附图1‑4所示，本发明提供了一种应用于地质勘探的取样无人机，包括携带取样结构进行实现取样功能的飞行无人机21，还包括配仓室2、第一固定盘3以及第二固定盘10，第一固定盘3位于配仓室2的下方，第一固定盘3的上部侧周等距设有多个延长支撑5，第一固定盘3的下部周侧对应延长支撑5的位置设有第一挂耳7，第一挂耳7的端部转动式的连接有延伸抓臂8，延伸抓臂8的外侧设有紧张绳索9，紧张绳索9向上拉动，带动延伸抓臂8下端向上摆动，第二固定盘10位于第一固定盘3的下方，第二固定盘10的外周侧等距设有多个第二挂耳11，位于第二挂耳11的端部转动式的连接有取样抓斗12，延伸抓臂8的下端与取样抓斗12的外表面中部的位置转动式连接，当带动延伸抓臂8下端向上摆动时，带动取样抓斗12向外翻转，对目标物进行抓取。

[0042] 请参阅图3，配仓室2包括设于顶部的上部电机仓1，上部电机仓1的内部设有驱动电机18以及码绳器19，驱动电机18驱动码绳器19正/反向转动或停止，其中，多股紧张绳索9穿过延长支撑5，延伸至配仓室2的内部，绕结形成单股绳索并穿过配仓室2顶部缠绕在码绳器19上，多股紧张绳索9经过驱动电机18的转动形成放松或紧张的状态。

[0043] 请参阅图4，第二固定盘10的顶部设有升降组件，该组件包括下部电机仓4、绕绳滑轮13以及升降绳索14，下部电机仓4固定于配仓室2与第一固定盘3之间，绕绳滑轮13转动式的设置在第二固定盘10的顶部，升降绳索14缠绕在绕绳滑轮13上，且升降绳索14的端部向上延伸至下部电机仓4的内部，下部电机仓4内部电机驱动绕绳滑轮13转动从而使得升降绳索14上升或下降。

[0044] 其中，下部电机仓4内部电机结构与上部电机仓1内部电机结构相同或类似，都是采用电机与码绳器19相配合的形成完成升降绳索14升降，升降绳索14的一端固定在下部电机仓4内，另一端固定在下部电机仓4内部的码绳器19上。

[0045] 根据上述结构，通过改变绳索的长度实现改变第二固定盘10的与第一固定盘3之间的间距，当取样抓斗12需要收拢闭合时，通过上升第二固定盘10，使各个取样抓斗12以第二挂耳11为轴心进行翻转，配合上部电机仓1内部电机结构联合使用，在升降绳索14放松下降的时，紧张绳索9配合上升快速打开取样抓斗12，反之，在升降绳索14上升的时，紧张绳索9配合放松对取样抓斗12的拉力，闭合取样抓斗12，上述结构使得抓取机构能够完成快速闭合或张开的功能。

[0046] 请参阅图5，延伸抓臂8上且位于与紧张绳索9连接结构的上方设有伸缩结构，伸缩结构使得延伸抓臂8形成下臂801与上臂802，下臂801的顶部设有凸起的插杆803，上臂802的底部对应插杆803的位置设有插槽804，插槽804内还设有弹簧805，弹簧805的两端分别固定在插槽804内部、与插杆803的顶端。

[0047] 根据上述结构，在常态下，延伸抓臂8内的弹簧805挤压下臂801并使其紧压取样抓斗12，使各个取样抓斗12紧密相贴并处于常闭状态，当紧张绳索9向上拉动时，带动延伸抓臂8翘起，下臂801内缩，此时，内部弹簧805处于压缩待舒张状态，当紧张绳索9向下放松时，弹簧805释压使得下臂801快速伸展，而与下臂801连接的取样抓斗12快速向中心靠拢，以此实现在需要取样抓斗12闭合时，辅助取样抓斗12快速闭合的效果。

[0048] 请参阅图6‑7，取样抓斗12外表面中部的位置设有凸起的加强肋15，加强肋15的外表面设置有扣耳16，延伸抓臂8下端转动连接在扣耳16上。

[0049] 当上部电机仓1内的驱动电机18驱动码绳器19转动时，带动码绳器19上的多股紧张绳索9共同转动，使得多股紧张绳索9收紧向上移动，与此同时，紧张绳索9带动延伸抓臂8翘起，使得与延伸抓臂8端部连接的取样抓斗12共同联动翻转，多个取样抓斗12张开预备对目标物进行抓取，与之相反的，驱动电机18反向转动时，紧张绳索9不对延伸抓臂8产生紧张的拉力，取样抓斗12回落复位，共同复位闭合，将目标物保留在取样抓斗12的内部。

[0050] 请参阅图6‑7，该取样无人机还包括复位组件17，复位组件17包括位于取样抓斗12顶面肩部位置的复位压片173，复位压片173沿取样抓斗12的顶部表面延伸，根据上述结构，常态下，复位压片173扣住取样抓斗12使其处于闭合状态，在取样抓斗12张开时辅助取样抓斗12在回落时快速复位；

[0051] 复位压片173朝向第二固定盘10的方向弯折向下延伸形成延长板172，延长板172的端面又向第二固定盘10的底面延伸形成固定板171，通过固定板171将复位组件17固定在第二固定盘10的底面。

[0052] 结合上述结构，延伸抓臂8内部的伸缩结构结合复位组件17，均具有辅助取样抓斗12在回落时快速复位的效果，在取样抓斗12张开时，复位压片173始终保持对取样抓斗12的复原压力，在取样抓斗12复位的过程中增压加快复原，可以有效解决闭合速度慢而导致的漏料卸料的问题。

[0053] 请参阅图8‑10，多个取样抓斗12底部闭合的咬口位置均设有平滑的切面，该切面的端面位置插接有异形磁吸20，异形磁吸20呈三角状，当多个取样抓斗12闭合时，对应的异形磁吸20相吸附，将取样抓斗12的底面封闭，异形磁吸20与其余磁吸相邻的两面均设有空缺的阶面，分别为第一阶面201、第二阶面202，第一阶面201设于异形磁吸20其中一面的底部位置，第二阶面202设于异形磁吸20另一面的顶部位置。

[0054] 根据上述结构，在取样抓斗12底部闭合的位置插设异形磁吸20，当若干取样抓斗12抓取完成目标物，在闭合的过程中，取样抓斗12的底部对接时通过磁吸快速靠近闭合，并且利用磁吸的功能，能够使各个取样抓斗12的底部闭合紧密，在取样抓斗12内部装有较多物料飞行的情况下，也不易漏料卸料。

[0055] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。