[0001] 本发明涉及安全绳投放回收技术领域，特别涉及一种基于无人机的输电塔安全绳投放装置、投放回收方法。

[0002] 输电线路施工人员一般采用悬挂安全绳的方式进行防坠保护，为解决首个和末位登塔人员需要携带安全绳而造成防护盲区的弊端，普遍采用无人机吊挂的方式投放和回收
安全绳。

[0003] 现有的基于无人机的安全绳投放装置，一方面，其投放过程容易出现卡绳现象，影响投放效率；另一方面，为实现安全绳的投放端（与投放装置连接的一端）的自锁固定，投放
过程通常需要基于某个平面进行翻转，这种投放方式仅适用于部分角钢铁搭，对于杆塔、异
型塔或上表面为斜面的角钢塔则完全不适用。

[0004] 此外，在回收安全绳的过程中，需要无人机实现精确定位，这对无人机的操作技术和气象条件要求较高，影响工作效率。

[0020] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0021] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0022] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。

[0023] 如图1至图3所示，本发明一方面提供了一种基于无人机的输电塔安全绳投放装置，包括无人机挂架1、从动轮3、机架2、主动轮4和电机5，所述从动轮通过轮轴安装在无人
机挂架上，所述机架的顶端的一侧通过铰接轴6与无人机挂架翻转铰接，机架的顶端的另一
侧通过电动释放销9与无人机挂架连接；所述电机安装在机架上，所述主动轮安装在电机的
输出轴上，所述主动轮和从动轮之间夹持固定安全绳7；所述主动轮上开设有安全绳导向
槽；以利于安全绳的投放导向。

[0024] 在实现该方案过程中，当吊运安全绳时，电动释放销处于闭合状态，安全绳夹持固定在从动轮和主动轮之间，当投放安全绳时，与电动释放销配套的释放装置接收到释放信
号，解锁电动释放销，即而解除机架与无人机挂架之间的翻转锁定，此时，机架可相对无人
机挂架向下翻转，同步带动主动轮向下翻转，从而使安全绳解除夹持。

[0025] 本发明另一方面提供了一种采用上述的基于无人机的输电塔安全绳投放装置的安全绳投放回收方法，投放安全绳时，将安全绳安装在主动轮与从动轮之间，安全绳的一头
挂上配重8，电动释放销处于闭合状态，使主动轮和从动轮维持在夹持状态；无人机飞至安
全绳投放位置上方时，启动电机，带动主动轮旋转，使安全绳挂配重的一头下降至地面，此
时启动电动释放销的释放按钮，通过释放装置解除电动释放销的闭合状态，主动轮向下方
翻转，绳索在自重作用下脱离主动轮，并挂在目标物上，在地面将安全绳的两个绳头固定后
即形成双绳形式的安全防护；回收安全绳时，在地面将回收环11套入安全绳的任意一头，回
收环用一条软绳10与无人机连接，无人机飞升时，回收环沿安全绳滑动，飞至最高点时，回
收环携带安全绳上升，直至完全脱离目标物后再下降并返回地面。

[0026] 最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技
术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本
发明的权利要求范围当中。