本发明涉及钻杆设备技术领域，提出了一种全自动伺服控制钻杆转运装置，包括基座，所述升降台相对所述基座升降设置；所述机械手移动设置在所述升降台的一侧；所述钻杆库用于容纳钻杆，设置在所述升降台上，所述机械手移动的方向被配置为移动后靠近进入或远离离开所述钻杆库，所述钻杆库具有进入开口，所述机械手移动后，所述机械手穿过所述进入开口进入至所述钻杆库内，且所述机械手移动范围被配置为，所述机械手移动使得所述机械手能够抓取所述钻杆库内的所有所述钻杆。通过上述技术方案，解决了相关技术中全自动钻车的钻杆库容量受限的技术问题。