技术领域
[0001] 本发明涉及物料运输的技术领域，具体地，涉及一种物料输送系统。
相关背景技术
[0002] 在生物医学研究和临床诊断领域，对生物样本进行精确检测或试验是至关重要的。这一过程通常涉及一系列复杂的步骤，其中自动化技术的应用极大地提高了效率和准确性。具体来说，在对生物样本进行检测或试验时，通常会采用输送导轨，来确保装有生物样本的试管可以被输送至相应的检测设备中，以进行后续的检测或者试验。
[0003] 目前是通过直线输送导轨和升降输送导轨相配合的方式，来实现试管在水平方向和竖直方向的位移，然而上述两套输送导轨的整体结构复杂，制造成本较高，并且上述两套输送导轨的占用空间较大，当所处的空间较为狭窄无法放置上述两套输送导轨时，则无法顺利的实现试管的输送。
具体实施方式
[0032] 为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。
[0033] 在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
[0034] 为了彻底了解本发明实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。
[0035] 本申请的一个实施例中提供了一种物料输送系统，该物料输送系统不但可以保证输送物料的灵活性，还简化了物料输送系统的机械机构以及所需的占用空间。下文将结合附图对根据本申请实施例的一种物料输送系统进行详细介绍。
[0036] 如图1至图3所示，物料输送系统包括夹持组件1、摆动组件2、升降组件3和平移组件4。夹持组件1用于夹持物料。摆动组件2与夹持组件1连接用于带动夹持组件1在第一平面内摆动，第一平面由第一方向A1和第二方向A2所在的直线确定。升降组件3与摆动组件2连接用于带动摆动组件2沿第二方向A2运动。平移组件4与升降组件3连接用于带动升降组件3沿第三方向A3运动，第一方向A1、第二方向A2和第三方向A3相互垂直。其中，摆动组件2具有传动端28，在摆动组件2带动夹持组件1在第一平面内摆动时，夹持组件1通过传动端28绕自身旋转轴线转动以使夹持的物料方向保持不变。
[0037] 第一方向A1可以表示为笛卡尔坐标系中X轴的方向，第二方向A2可以表示为笛卡尔坐标系中Z轴的方向，第三方向A3可以表示为笛卡尔坐标系中Y轴的方向，故第一平面具体可以表示为竖直平面。
[0038] 摆动组件2可以具有在竖直平面内转动的转动中心线，摆动组件2的一端与升降组件3相连接，摆动组件2的另一端与夹持组件1相连接，摆动组件2可以使夹持组件1在竖直平面内绕摆动组件2的转动中心线顺时针或者逆时针的转动。
[0039] 摆动组件2的传动端28可以与摆动组件2相对自由地转动。具体地，当夹持组件1夹持物料时，摆动组件2可以带动夹持组件1在竖直平面内转动。并且，还可以通过传动端28带动夹持组件1绕夹持组件1自身旋转轴线转动，以使夹持物料的朝向始终处于竖直方向上。
[0040] 夹持组件1可以包括动力输出件11和夹爪12，动力输出件11可以驱动夹爪12在水平方向上周向旋转，以使夹持组件1具有更大的夹持范围，进而提升夹持组件1的灵活性和实用性。
[0041] 本申请的摆动组件2可以带动夹持组件1在第一平面内摆动，升降组件3和平移组件4可以分别带动下夹持组件1沿第二方向A2和第三方向A3运动，即利用物料输送系统可以实现夹持组件1在三维空间上的移动，如此在保证了物料输送系统的灵活性的同时，还简化了物料输送系统的机械机构，进而降低了制造成本。并且还可以降低物料输送系统所需的占用空间，提升物料输送系统的实用性。而且在夹持组件1夹持物料运动的过程中，物料方向可以保持不变，由此避免了物料在运动过程中遗撒的情况出现，有效地保证了物料输送系统的安全性和可靠性。
[0042] 在一些实施例中，如图3和图4所示，摆动组件2包括摆臂21和第一驱动件22，摆臂21具有第一位置和第二位置，第一驱动件22通过第一轴23连接于摆臂21的第一位置，夹持组件1通过第二轴24连接于摆臂21的第二位置，传动端28形成于第二轴24靠近夹持组件1的一端。
[0043] 摆臂21上可以具有相互远离的第一位置和第二位置。摆臂21的形状可以为长条板状，长条板状的摆臂21可以保证摆动组件2具有较大摆动空间的同时，而且还可以减少摆动组件2所占用的体积空间。
[0044] 第一轴23可以连接于摆臂21的第一位置，夹持组件1可以通过第二轴24的输出端连接于摆臂21的第二位置。如此，当第一驱动件22通过第一轴23驱动摆臂21在竖直平面内转动的同时，夹持组件1可以通过第二轴24在摆臂21的第二位置同步地转动，并且可以通过传动端28绕第二轴24转动以使夹持的物料方向保持不变。
[0045] 在上述实施例中，第一驱动件22和夹持组件1可以分别通过第一轴23和第二轴24连接于摆臂21上的第一位置和第二位置，在摆臂21绕第一轴23转动时，可以有效地提升连接于第二轴24的夹持组件1的转动范围，进而提升了摆动组件2的灵活性和实用性。
[0046] 在一些实施例中，如图3和图4所示，摆动组件2还包括第一轮体25、第二轮体26和第一传动带27，第一轮体25套设在第一轴23外，第二轮体26固定连接于第二轴24，第一传动带27绕设在第一轮体25与第二轮体26之间，在第一驱动件22带动摆臂21绕第一轴23转动时，摆臂21通过第二轴24和第一传动带27带动第二轮体26绕第一轮体25进行行星运动。
[0047] 第一轴23的两端可以分别与摆臂21的第一位置、第一驱动件22相连接，第一轮体25可以套设于第一轴23的外侧，第二轮体26可以套设于第二轴24的外侧并与第二轴24相连接。并且第二轮体26与第一轮体25沿长条板状摆臂21的长度方向并列设置。
[0048] 传动带可以套设于第一轮体25和第二轮体26外侧，当第一驱动件22驱动第一轴23转动时，第一轴23可以带动摆臂21和第二轴24同步地转动，而第二轮体26可以在第二轴24和传动带的共同带动下绕第一轮体25进行行星运动，即第二轮体26可以在绕第一轮体25转动的同时，还可以绕第二轮体26的转动中心自转。
[0049] 在上述实施例中，夹持组件1在由摆臂21的带动进行转动运动时，可以通过第一轮体25、第二轮体26和传动带的作用，使第二轴24与摆臂21之间产生相对转动，进而通过第二轴24的输出端，使夹持组件1与摆臂21之间产生相对转动，如此，不但保证了夹持组件1所夹持物料的朝向始终处于竖直方向上，而且还使得摆动组件2的结构紧凑、布局合理。
[0050] 在一些实施例中，如图1和图2所示，升降组件3包括第一传动件31和用于驱动第一传动件31运动的第二驱动件32，第一传动件31与摆动组件2相连接，第二驱动件32通过第一传动件31带动摆动组件2沿第二方向A2运动。
[0051] 第一传动件31可以包括第三轮体311、第四轮体(图中未示出)和第一带体312，第三轮体311和第四轮体可以沿竖直方向间隔设置，第一带体312可以套设于第三轮体311和第四轮体外，摆动组件2可以与第一带体312相连接，且第二驱动件32可以与第三轮体311相连接。当第二驱动件32驱动第三轮体311绕顺时针方向或者逆时针方向转动时，在第三轮体311、第四轮体以及第一带体312的带动下，驱动组件可以沿竖直方向同步地运动。
[0052] 在上述实施例中，升降组件3可以带动摆动组件2沿竖直方向运动，进而带动与摆动组件2相连接的夹持组件1沿竖直方向运动，有效地提升了物料输送系统的转运范围和灵活性。
[0053] 在一些实施例中，如图1和图2所示，平移组件4包括第二传动件41和用于驱动第二传动件41的第三驱动件42，第二传动件41与升降组件3相连接，第三驱动件42通过第二传动件41带动升降组件3沿第三方向A3运动。
[0054] 第二传动件41可以包括第五轮体411、第六轮体412和第二带体413，第五轮体411和第六轮体412可以沿水平方向间隔设置，第二带体413可以套设于第五轮体411和第六轮体412外，升降组件3可以与第二带体413相连接，且第三驱动件42可以与第五轮体411相连接。当第三驱动件42驱动第五轮体411绕顺时针方向或者逆时针方向转动时，在第五轮体411、第六轮体412以及第二带体413的带动下，升降组件3可以沿水平方向同步地运动。
[0055] 平移组件4靠近升降组件3的一侧可以设置有滑轨，升降组件3上可以设置有与滑轨相适配的滑槽，通过滑槽与滑轨之间的滑动连接，可以使升降组件3在沿水平方向移动时具有更好的稳定性。
[0056] 在上述实施例中，平移组件4可以带动升降组件3沿水平方向运动，进而带动摆动组件2和夹持组件1沿水平方向运动，从而使物料输送系统具备在狭长空间内转运物料的能力，进一步地提升了物料输送系统的转运范围和灵活性。
[0057] 在一些实施例中，如图1和图5所示，物料输送系统还包括顶升组件5和第二传动带6，夹持组件1用于将物料移送至第二传动带6上，顶升组件5用于将物料由第二传动带6上的第三位置移送至第二传动带6上方的第四位置。
[0058] 在上述实施例中，顶升组件5可以将位于第二传动带6上第三位置的物料移送至第四位置，从而实现了物料在竖直方向上的移送，有效地提升了物料输送系统的移送范围，进而极大地提升了物料输送系统的实用性。
[0059] 在一些实施例中，如图1和图2所示，顶升组件5包括承托件51、第一配合件52、第二配合件53和推动件54，承托件51具有夹紧物料的第一状态和松开物料的第二状态；第一配合件52设置在第三位置；第二配合件53设置在第四位置；推动件54与承托件51连接，且推动件54具有与第一配合结构相抵接的第一配合状态、以及与第二配合结构相抵接的第二配合状态；
[0060] 其中，推动件54在第一配合状态下与第一配合件52形成有第一配合结构、在第二配合状态下与第二配合件53形成有第二配合结构，承托件51从第三位置移动至第四位置过程中，通过第一配合结构从第二状态切换至第一状态，并通过第二配合结构从第一状态切换至第二状态。
[0061] 顶升组件5可以通过夹持或者承托的方式，将物料由第三位置移动到第四位置。当然顶升组件5与物料的连接方式，本申请不做任何限定，凡是可以带动物料移动的连接方式均在本申请范围之内。
[0062] 第三位置和第四位置可以分别表示不同方向上的起始位置和结束位置。示例性地，第四位置可以沿垂直方向设置于第三位置的上方，或者第四位置可以沿水平方向设置于第三位置的后方，本申请对此不做任何限定。
[0063] 推动件54可以设置于顶升组件5靠近第一配合件52和第二配合件53的一侧，当顶升组件5由第三位置移动至第四位置时，由顶升组件5带动的推动件54可以分别与第一配合部和第二配合部相抵接，以分别形成第一配合状态和第二配合状态。
[0064] 具体地，当顶升组件5位于第三位置时，推动件54可以依次与第一配合结构上的不同位置相抵接，以使顶升组件5由松开物料的状态切换至夹紧物料的状态，当顶升组件5处于松开物料的状态时，可以自由地将物料放置于承托件51上，当顶升组件5处于夹紧物料的状态时，可以将物料牢固地固定于承托件51上。顶升组件5从第三位置移动至第四位置的过程时，顶升组件5始终处于夹紧物料的状态，以避免在转运过程中物料出现脱落的情况出现。当顶升组件5到达第四位置时，推动件54可以依次与第二配合结构上的不同位置相抵接，以使顶升组件5由夹紧物料的状态切换至松开物料的状态，此时可以自由地拿取物料以进行后续的操作步骤。
[0065] 在上述实施例中，当顶升组件5带动物料从第三位置移动至第四位置时，通过推动件54分别与第一配合件52和第二配合件53之间的相互配合，可以使顶升组件5在第一状态和第二状态之间相互切换，由此，即保证了顶升组件5在第三位置和第四位置时，可以松开物料以方便用户的取用，又避免了由第三位置向第四位置移动的过程中，物料出现歪斜、掉落等情况的出现。并且，可以利用一套驱动系统使物料输送系统具有移动、夹紧和松开多项功能，极大地降低了物料输送系统的制造成本、加工难度以及故障率，并且有效地提升了用户使用的便捷性和体验感。
[0066] 在一些实施例中，如图5至图8所示，承托件51包括承托部511、第一夹取部512和第二夹取部513，第一夹取部512和第二夹取部513分别设置于承托部511的相对两侧，推动件54与第一夹取部512相连接，在推动件54使得第一夹取部512向靠近第二夹取部513的方向运动时，承托件51能够处于第一状态，在推动件54使得第一夹取部512向远离第二夹取部
513的方向运动时，承托件51能够处于第二状态。
[0067] 承托部511可以为板状的载物平台，当将物料放置于承托部511上时，第一夹取部512和第二夹取部513可以分别位于物料的两相对侧，以对物料形成夹持作用。
[0068] 第一夹取部512可以位于远离推动件54的一侧，第二夹取部513可以位于靠近推动件54的一侧，第一夹取部512可以在推动件54的带动下，分别向靠近或者远离第二夹取部513的方向运动，以使夹持组件1处于第一状态或者第二状态。
[0069] 在上述实施例中，通过推动件54可以带动第一夹取部512相对于第二夹取部513发生位移，以使承托件51能够在第一状态与第二状态之间切换，有效地简化了物料输送系统的连接结构，保证了物料输送系统的结构紧凑性。
[0070] 在一些实施例中，如图6至图8所示，承托件51还包括有第三传动件514和弹性件，第三传动件514的两端分别与第一夹取部512和推动件54相连接，且第三传动件514穿过第二夹取部513与推动件54相连接，弹性件套设于第三传动件514外，且弹性件的两端分别与第一夹取部512与第二夹取部513相抵接，弹性件向第一夹取部512施加使其靠近第二夹取部513的作用力。
[0071] 第三传动件514的形状可以为杆状，第三传动件514的一端与第一夹取部512相连接，第三传动件514的另一端穿过第二夹取部513后与推动件54相连接，如此，在推动件54的带动下，可以使第一夹取部512相对于第二夹取部513产生相对的位移。
[0072] 弹性件可以为弹簧或者其它受力后发生弹性形变的部件，本申请对此不做任何限定。
[0073] 当推动件54与第一配合件52或者第二配合件53相抵接时，推动件54可以通过第三传动件514带动第一夹取部512向远离第二夹取部513的方向运动，此时弹性件在受到拉力后发生形变，而当推动件54与第一配合件52或者第二配合件53相脱离后，弹性件可以恢复形变并带动第一夹取部512向靠近第二夹取部513的方向运动。
[0074] 在上述实施例中，通过第三传动件514和弹性件之间的连接配合，可以在无需其它动力驱动的情况下，使承托件51具有夹紧物料的第一状态和松开物料的第二状态，进一步地简化了承托件51的连接结构，并提升了承托件51结构布局的合理性。
[0075] 在一些实施例中，如图6至图8所示，第一配合件52包括第一倾斜面521和连接于第一倾斜面521下端的第一竖直面522，第一倾斜面521的上端相比于第一倾斜面521的下端远离推动件54。
[0076] 当推动件54与第一竖直面522相抵接时，推动件54可以带动第一夹取部512向远离第二夹取部513的方向运动，以使承托件51处于松开物料的第二状态。当推动件54继续运动与第一倾斜面521相抵接时，推动件54可以随着第一倾斜面521的倾斜角度，逐渐带动第一夹取部512向靠近第二夹取部513的方向运动，以使承托件51由第二状态逐渐向第一状态切换。当推动件54完全与第一倾斜面521相脱离后，承托件51可以处于夹紧物料的第一状态，以保证在转运过程中物料与承托件51之间具有牢固的连接关系。
[0077] 在上述实施例中，通过推动件54分别与第一竖直面522和第一倾斜面521相抵接，可以使承托件51由第二状态逐渐向第一状态切换，以保证在转运前可以自由地拿取物料，以及在转运中可以保证夹持物料的牢固性和可靠性，有效地提升了顶升组件5的实用性。
[0078] 在一些实施例中，如图5所示，第二配合件53包括第二倾斜面531和连接于第二倾斜面531上端的第二竖直面532，第二倾斜面531的下端相比于第二倾斜面531的上端远离推动件54。
[0079] 当推动件54与第二倾斜面531相抵接时，推动件54可以随着第二倾斜面531的倾斜角度，逐渐带动第一夹取部512向远离第二夹取部513的方向运动，以使承托件51由第一状态逐渐向第二状态切换。当推动件54继续运动与第二竖直面532相抵接时，推动件54可以继续带动第一夹取部512向远离第二夹取部513的方向运动，以维持承托件51处于松开物料的第二状态。
[0080] 第一竖直面522和第二竖直面532可以沿竖直方向间隔布置，第一倾斜面521和第二倾斜面531可以沿水平方向对称设置。
[0081] 在上述实施例中，通过推动件54分别与第二倾斜面531和第二竖直面532相抵接，可以在承托件51在处于第二位置时，承托件51由第一状态逐渐切换至第二状态，从而可以自由地拿取物料以进行后续的操作步骤，进一步地提升了顶升组件5的实用性。
[0082] 在一些实施例中，物料输送系统还包括靠近第二传动带6设置的止挡组件7，当夹持组件1将物料运送至承托件51上后，止挡组件7作用于物料，使物料处于承托件51上的目标位置。
[0083] 止挡组件7可以位于顶升组件5的一侧或者两侧。当夹持组件1将物料运送至承托件51上后，止挡组件7可以向物料施加作用力，以推动物料至目标位置。
[0084] 目标位置可以表示为承托件51上的不同位置。示例性地，目标位置可以为承托件51上的中心区域，也可以为承托件51上靠近止挡组件7或者远离止挡组件7的区域，用户可以根据实际使用需要和情况来确定目标位置，本申请对此不做任何限定。
[0085] 在上述实施例中，止挡组件7可以将物料推动至目标位置，以避免因物料未完全放置于承托件51上，而导致物料与承托件51连接不牢固，进而导致在转运过程中出现掉落的情况出现。并且目标位置可以根据用户不同的使用需求而确定，有效地保证了顶升组件5的实用性和普适性。
[0086] 在一些实施例中，第二传动带6包括沿第三方向A3并列设置的两个带体61，两个带体61设置于第一配合件52的相对两侧。
[0087] 承托件51可以设置于两个带体61的下方，且两个带体61可以分别设置于第一配合件52的相对两侧。物料的两个端部可以分别搭设于两个带体61上，以通过两个带体61将物料运送至承托件51的上方。当物料位于承托件51的上方后，承托件51可以向上移动以使物料可以放置于承托件51上，进而将物料由第一位置移动至第二位置。
[0088] 在上述实施例中，通过两个带体61可以将物料平稳地运送至承托件51上，有效地保证了物料在运送过程中的稳定性，进而提升了顶升组件5的可靠性。
[0089] 尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
[0090] 为了便于描述，在这里可以使用术语“连接”来描述图中所示的一个或多个元件或特征与其他元件或特征的关系。应当理解的是，“连接”可以包括直接连接或经由其他元件或特征的间接连接，本文意在包含所有这些情况。
[0091] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。
[0092] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0093] 本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。
