技术领域
[0001] 本发明涉及飞控技术领域，具体而言，涉及一种无人机降落方法、系统及电子设备。
相关背景技术
[0002] 无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，其具有体积小、造价低、使用方便等优点。随着无人机技术的快速发展，无人机在农业植保、电力巡检、航拍测绘、快递物流以及安防监控等领域的应用日益广泛，无人机已成为诸多行业不可或缺的关键工具。
[0003] 在无人机执行任务后返航时，通常依赖GPS定位系统自动引导回航，再由人工操控或视觉自动引导无人机降落。人工操控的过程中，无人机降落的精确性显著受到操作者技能水平的影响，操作人员的不熟练或动作幅度的微小变化均有可能导致无人机发生侧翻或倾倒，进而造成无人机及其相关设备的损坏。视觉自动引导无人机降落的过程中，极易受环境等影响，导致难以精准降落。
[0004] 综上所述，无人机降落过程面临着操作难度及环境适应性等多方面的挑战，亟需一种高精准度的自动降落方法。
具体实施方式
[0068] 下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0069] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0070] 需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0071] 本发明实施例提供的无人机降落方法，可以应用于图1和图2所示的无人机降落系统中，无人机降落系统包括无人机160、亮度控制器140和降落平台10，无人机160包括飞控设备1602和摄像机1601，降落平台10上设置有标识码150。
[0072] 降落平台10包括平台板110、发光板120和透明贴纸130，透明贴纸130上设置有引导码。发光板120设置在平台板110上，透明贴纸130设置于发光板120远离平台板110的面上。发光板120包括控制线1201，控制线1201与亮度控制器140的输出端连接。
[0073] 无人机160的飞控设备1602分别与摄像机1601和亮度控制器140通信连接。
[0074] 摄像机1601，用于捕捉所朝向区域的图像，并将图像发送至飞控设备1602。
[0075] 亮度控制器140，用于调节降落平台10的亮度。
[0076] 飞控设备1602，用于实现本发明实施例提供的无人机降落方法。
[0077] 请参照图3，是电子设备20的方框示意图，该电子设备20可以为图1和图2所示的无人机降落系统中的飞控设备1602。电子设备20包括存储器210、处理器220及通信模块230。存储器210、处理器220以及通信模块230各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
[0078] 其中，存储器210用于存储程序或者数据。所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除只读存储器，电可擦除只读存储器等。
[0079] 处理器220用于读/写存储器210中存储的数据或程序，并执行相应地功能。例如，图1和图2所示的无人机降落系统中，飞控设备1602的处理器220执行存储器210中存储的计算机程序，以实现本发明实施例提供的无人机降落方法。
[0080] 通信模块230用于通过网络、无线电等方式建立电子设备20与其它通信终端之间的通信连接，并用于收发数据。例如，图1和图2所示的无人机降落系统中，飞控设备1602分别通过通信模块230与摄像头和亮度控制器140进行数据收发。
[0081] 应当理解的是，图3所示的结构仅为电子设备20的结构示意图，电子设备20还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
[0082] 请参照图4，为本发明实施例提供的无人机降落方法，包括步骤11至步骤19，且图1和图2所示的无人机降落系统中的飞控设备1602可以图2所示的结构，执行上述步骤11至步骤19来实现该无人机降落方法。
[0083] 步骤11，控制摄像机获取降落平台的一类图像，并根据一类图像，向亮度控制器发送调节指令。
[0084] 其中，调节指令用于指示亮度控制器调节降落平台的亮度。
[0085] 在通过步骤11完成亮度调节之后，执行步骤13。
[0086] 步骤13，控制摄像机实时捕捉降落平台的二类图像，并对二类图像进行扫描识别，得到对标识码的识别结果。
[0087] 步骤15，根据识别结果，判断无人机是否位于降落平台的降落区上方。若是，则执行步骤17，若否，则执行步骤19，并在执行完步骤19之后返回至执行步骤13。
[0088] 步骤17，控制无人机降落。
[0089] 步骤19，根据识别结果，调整无人机的位置，并控制无人机下降。
[0090] 可示例地，结合图1所示的无人机降落系统，无人机160执行完任务回航，当无人机160到达预设的降落点位后，无人机160进入降落模式，飞控设备1602与降落平台10的亮度控制器140建立通信，且飞控设备1602控制摄像机1601的镜头朝向地面。调整完摄像机1601的镜头朝向后，摄像机1601开始进行图像拍摄，得到一类图像，并将一类图像实时发送至飞控设备1602。飞控设备1602根据接收到的一类图像，向亮度控制器140发送调节指令。亮度控制器140接收到调节指令后，调节降落平台10亮度，以使摄像机1601捕捉的图像中的降落平台10和标识码150足够清晰。
[0091] 完成亮度调节之后，飞控设备1602控制摄像机1601实时捕捉降落平台10的二类图像，并对二类图像进行扫描识别，得到对标识码150的识别结果。飞控设备1602根据识别结果，判断无人机160是否位于降落平台10的降落区上方。若判定已经位于降落平台10的降落区上方，则控制无人机160降落。若判定还未达到降落平台10的降落区上方，则调节无人机160的位置，控制无人机160下降，并继续控制无人机160捕捉二类图像，根据二类图像的识别结果继续调节降落位姿，直至到达降落区上方(即对准降落区)。
[0092] 目前的无人机自动降落方案，一般在平台在设置两组二维码，其中一组的二维码面积大于另一组二维码的面积，从而通过实时动态载波相位差分技术(RTK)融合二维码视觉引导的方式进行降落。此种方法仅适用于大尺寸的降落平台和二维码，且夜间需要加装大功率的照明灯才能确保无人机能够识别到二维码，使得整体设备制造成本较高。若在光照不均匀的情况下，无人机难以识别到二维码，因此对环境依赖较强。此外，在极端环境或有物体遮挡二维码的情况下，即使加装了照明灯等增加平台亮度的设备来照明，也难以确保无人机能够准确识别二维码。故而，导致无人机的降落精度低。
[0093] 而上述无人机降落方法通过步骤11至步骤19，由无人机的飞控设备根据无人机摄像机拍摄的一类图像，来指示亮度控制器对降落平台的亮度进行调节，使得亮度调节由摄像机获取图像的清晰度来决定，从而无论在何种环境下，均能通过亮度调节来确保无人机摄像机拍摄的图像中降落平台及标识码的清晰度符合无人机要求，从而提升环境适应性，降低环境影响。进而，使得无人机能够依据对标识码的扫描识别结果，来调整位姿，以精准降落在降落区上，极大地提高了降落精准度。同时，无人机自动实现降落，无需人工操作，大大降低了降落难度。
[0094] 其中，步骤11中，向亮度控制器140发送调节指令的方式可以灵活设置，例如，可以将一类图像写入调节指令，以由亮度控制器140根据一类图像的检测结果，确定亮度调节值，也可以由飞控设备1602根据一类图像的检测结果，确定亮度调节值，将亮度调节值写入调节指令。且上述方式仅仅是举例，且具体实现方式不受限制。
[0095] 为了在无人机160下降之前，确保摄像机1601能够捕捉清晰的、带有标识码150的降落平台10图像，在步骤11中引入由飞控设备1602根据实时的一类图像中标识码150的清晰度，发送调节指令的构思。参照图5，步骤11向亮度控制器发送调节指令的过程包括步骤111至步骤115A。
[0096] 步骤111，控制摄像机旋转，直至摄像机朝向地面。
[0097] 步骤112，控制摄像机进行拍摄，得到一类图像。
[0098] 步骤113，对一类图像进行检测，得到检测结果。
[0099] 其中，检测结果中包含对降落平台10上标识码150的识别结果，且在环境存在干扰或环境黑暗的情况下，一类图像中标识码150不清晰，检测结果可能为空，可能为错误的识别ID，在环境有光线等亮度充足的情况下，一类图像标识码150清晰，检测结果为标识码150对应的识别ID。此外，在无人机降落系统中，降落平台10上的标识码150可以是二维码，也可以是条形码，还可以是任何一种具有唯一标识ID的ID码，步骤113中检测一类图像的方式我可以为任何一种能够识别标识码150的检测方法。
[0100] 例如，当标识码150为二维码或条形码时，可以采用扫描技术，对一类图像进行扫描，得到检测结果。当标识码150为普通图形时，可以将一类图像输入神经网络模型，利用神经网络模型生成检测结果。且上述两种方式检测方式仅仅是举例，其实现方式不受限制。
[0101] 步骤114，判断检测结果中是否存在与至少一个预设标识ID相同的识别ID。若否，则执行步骤115A。
[0102] 步骤115A，向亮度控制器发送调节指令。并在步骤115A之后，返回执行步骤112，以在清晰度不符合要求时，反复调节，直至达到要求。
[0103] 应当理解的是，若检测结果中不存在与降落平台10上标识码150对应的预设标识ID相同的识别ID，则意味着摄像机1601无法得到清晰的降落平台10图像，飞控设备1602不会向亮度控制器140发送调节指令。反之，则意味着摄像机1601可以得到清晰的降落平台10图像，飞控设备1602会向亮度控制器140发送调节指令。
[0104] 这里，亮度控制器140在接收到调节指令之后，可以按预设的亮度调节值，逐步调高降落平台10的亮度，直至不再接收到飞控设备1602发送的调节指令。
[0105] 还可以是飞控设备1602计算一类图像的亮度通道，得到对应的当前亮度值，将预期亮度值与当前亮度值之间的差值作为调节值，并将该调节值放入调节指令。亮度控制器140得到调节指令后，以调节值增加降落平台10的亮度。
[0106] 为了避免无人机160长久盘旋而无法降落的情况，在本发明实施例提供的无人机降落方法中引入识别失败次数达到上限值，则进行备降的构思。参照图6，若步骤114中，判定检测结果中不存在与预设标识ID相同的识别ID，则执行步骤115B至步骤117。
[0107] 步骤115B，将识别失败数加一，并判断识别失败数是否大于预设的失败上限值。若是，则执行步骤116，若否，则执行步骤117，并在步骤117之后返回执行步骤112。
[0108] 步骤116，控制无人机进入备降模式。
[0109] 步骤117，向亮度控制器发送调节指令，控制无人机调整降落初始位姿。
[0110] 这里，调整降落初始位姿的过程包括但不限于是：(1)先升高位置，再调整位姿后重新下降至预设的降落点位；(2)调整无人机在预设的降落点位的位姿角度。且上述方式仅仅是举例，在此不作限定。
[0111] 通过上述步骤111至步骤117，在无人机下降之前，基于摄像机拍摄图像的检测结果，不断调节亮度，直至从图像中正确识别到至少一个标识码，确保下降后能正确识别引导无人机降落的各个标识码，以提高降落精度。并且，在连续多次调节降落平台的亮度后，依旧无法正确识别到一个标识码的情况下，无人机进入备降模式，以避免无人机强制降落受损，以确保降落安全性。
[0112] 成功完成亮度调节之后，无人机160进入下降模式，摄像机1601持续性进行拍摄，且步骤13中可以是将当前帧的二类图像的扫描识别得到的信息作为识别结果，也可以是采用得到对所述标识码150的识别结果，也可以是按预设规则进行扫描识别，来得到识别结果，且具体实现方式不受限制。
[0113] 为了增加识别结果的可靠性，以提高无人机160降落的精准性，在步骤13中引入依据对连续多帧图像的扫描识别，确定识别结果的构思。参照图7，步骤13包括步骤131至步骤133。
[0114] 步骤131，对当前获取的二类图像进行扫描识别，得到当前识别出的识别码。
[0115] 步骤133，当识别码与当前时刻之前的预设数量帧的二类图像对应的识别码一致时，将识别码作为识别结果。
[0116] 需要说明的是，步骤133中识别码一致指定的是具有至少一个相同的识别码。若连续多帧二类图像的识别码中不存在相同的识别，则无人机160进入备降模式，以提高安全性。
[0117] 无人机降落系统中，标识码150的数量和尺寸数可以灵活选择，例如，可以是一大一小两个码，也可以是多个同面积的码，还可以是多种面积的码，且每种面积的码有多个，且设置方式不受限制。
[0118] 无人机160的降落平台10通常设置在机巢上，且机巢和降落平台10的尺寸均较小，故而降落不精准，则极易出现无人机160侧翻等风险。为了进一步提高无人降落的精准度，在本发明实施例提供的无人机降落方法中引入设置多种标识码150，无人机160在不同高度下以不同大小的标识码150作为引导，进行降落的构思。
[0119] 可示例地，降落平台10上的标识码150为多组，多组标识码150的面积依次增大，且每组标识码150的优先级与标识码150的面积和标识码150的落区距离成反比，其中，落区距离为标识码150与降落区之间的距离。
[0120] 其中，优先级指的是引导优先级。
[0121] 通过上述设置，距离降落区越近的标识码150的面积越小，使得无人机160降落靠近降落平台10的过程中，摄像机1601捕捉的图像中始终存在完整的标识码150，并据此的引导进行下降，提高降落的可靠性。同时，标识码150越靠近降落区，则其优先级(即引导优先级)越高，从而使得无人机160最终能以预期的位姿(即降落区的标识码150引导的位姿)精准降落，极大地提高了降落的精准度。
[0122] 为了既能精准引导无人机160以预期位姿降落在降落平台10，同时又能避免标识码150过多而增加降落复杂度。参照图8，降落平台10上的标识码150包括面积依次增大的一级二维码1501、二级二维码1502、三级二维码1503和四级二维码1504。
[0123] 一级二维码1501位于降落区。
[0124] 四级二维码1504、二级二维码1502和三级二维码1503均为至少两个。
[0125] 第一个三级二维码1503位于靠近降落区的区域内，第二个三级二维码1503位于第一个三级二维码1503的一侧，且远离一级二维码1501。
[0126] 两个二级二维码1502位于第一个三级二维码1503的两侧。
[0127] 两个四级二维码1504位于第二个三级二维码1503的两侧。
[0128] 在上述基础上，参照图9，步骤15中可以通过步骤151至步骤159来判断无人机160是否位于降落平台10的降落区上方，即判断无人机160是否达到预期的降落位姿。
[0129] 步骤151，将识别结果与标识码对应的预设标识ID进行匹配，将匹配成功的预设标识ID对应的标识码作为命中码。
[0130] 步骤153，从多个命中码中，选择优先级最高的命中码，作为引导码。
[0131] 步骤155，判断引导码是否为位于降落平台的降落区的标识码。若是，则执行步骤157，若否，则执行步骤159。
[0132] 步骤157，判定无人机位于降落区的上方。
[0133] 步骤159，判定无人机未位于降落区的上方。
[0134] 通过上述步骤151至步骤159，每次均从当前成功识别到的标识码150中，选择优先级最高的标识码150作为引导码，且在引导码为降落区的标识码150的情况下，才判定无人机160位域降落区上方(即达到预期的降落位姿)。同时，减少降落耗时。
[0135] 在判定无人机160未位域降落区上方(即降落位姿未达到预期)时，步骤19中可以根据引导码的位置来调整下降位姿。
[0136] 可示例地，当引导码为一个时，意味着同等优先级的其他标识码150被遮挡或被影子切割，此时控制无人机160向靠近引导码的方向水平移动，并在水平移动结束后，控制无人机160垂直下降，以此调整下降位姿。
[0137] 当引导码为多个时，意味着同等优先级的其他标识码150未被遮挡或被影子切割，此时控制无人机160向靠近任一引导码的方向水平移动，并在水平移动结束后，控制无人机160垂直下降。
[0138] 需要说明的是，上述调整下降位姿的过程中，引导码为多个时，可以向水平距离最近的引导码方向水平移动，也可以随机择一引导码，向该引导码的方向水平移动。
[0139] 并且，在水平移动调整下降位姿的过程中，可以通过图像识别+坐标系转换的方式，计算出无人机160与引导码的水平距离，以该水平距离作为移动值，也可以是按预设的单步距离移动，直至判定位于引导码上方。且上述方式仅仅为举例，其实现方式不受限制。
[0140] 在判定无人机160位于降落区上方的情况下，步骤17中控制无人机160降落的方式可以灵活设置。例如，可以调取预设的速度曲线(该速度曲线中速度随逐渐变小直至为零)，依据该速度曲线调整下降速度，以缓慢降落至降落平台10上。也可以是以预设的速度降低值，逐渐减小下降速度，以缓慢降落至降落平台10上。在本实施例中，对无人机160下降的实现方式不作限制。
[0141] 为了使无人机160以预期位姿降落至降落平台10，以便于后续机巢回收无人机160，并进一步提高降落精准度。请继续参照图8，降落区包括主区和副区，主区位于降落区的中心处，一级二维码1501至少为三个，一个一级二维码1501位于主区，剩下两个一级二维码1501位于副区，且位于主区的两侧。
[0142] 在上述基础上，当判定无人机160位于降落区上方时，步骤17可以实施为：当引导码包括主降落区的标识码150时，控制无人机160向靠近标识码150的方向水平移动，并在水平移动结束后，控制无人机160降落；当引导码仅包括副降落区的标识码150时，控制无人机160向靠近任一引导码的方向水平移动，并在水平移动结束后，控制无人机160降落。
[0143] 通过上述方式，在识别到主降落区的标识码150时，以该标识码150对应的位姿降落。如此，以尽可能以预期位姿降落，提高降落精准度。
[0144] 以图所示的异形降落平台10(即四级二维码1504、二级二维码1502和三级二维码1503均为至少两个，一级二维码1501为三个)为例。在无人机160回航至降落位点，且已经成功调节好降落平台10的亮度的情况下，无人机160下降初始，无人机160高度较高时，通过摄像机1601视觉，无人机160会首先识别到两个四级二维码1504。若其中一个码被遮挡或被影子切割时，摄像机1601视觉进行判断并将判断后的信息反馈给飞控设备1602，飞控设备
1602调整无人机160的位置至未被遮挡或被影子切割的四级二维码1504的正上方。若未被遮挡或未被影子切割，则择一四级二维码1504调整位姿。调整好位姿后，无人机160继续降落。
[0145] 当继续降落到中高度的时候，无人机160视觉会识别到两个三级二维码1503(面积仅次于四级二维码1504)。若两个三级二维码1503都被遮挡或被影子切割时，飞控设备1602继续降落，直至识别到两个二级二维码1502(面积小于三级二维码1503)，然后根据识别到的二维码调整位姿，并继续下降。若三级二维码1503未被遮挡或未被影子切割，则飞控设备1602择一调整位姿，并控制无人机160继续下降。
[0146] 无人机160降落至靠近降落平台10时，无人机160会识别到三个一级二维码1501。正常情况下无人机160视觉会以中间的一级二维码1501(即降落区的二维码)调整降落位姿，然后降落至平台上。当中间的一级二维码1501被遮挡或被影子切割时，无人机160会调整至两侧的任一一级二维码1501上方，然后继续降落直至降落平台10上。
[0147] 基于与上述无人机降落方法的同一构思，参照图1和图2，本发明实施例还提供了一种无人机降落系统，包括无人机160、亮度控制器140和降落平台10，无人机160包括飞控设备1602和摄像机1601，亮度控制器140分别与飞控设备1602和降落平台10通信连接，降落平台10上设置有标识码150。
[0148] 飞控设备1602，用于在进入降落模式后，控制摄像机1601实时捕捉所述降落平台10的一类图像，并根据一类图像，向所述亮度控制器140发送调节指令。
[0149] 亮度控制器140，用于响应调节指令，调节降落平台10的亮度。
[0150] 飞控设备1602，还用于：在完成亮度调节之后，控制摄像机1601实时捕捉降落平台10的二类图像，并对二类图像进行扫描识别，得到对标识码150的识别结果；根据识别结果，判断无人机160是否位于降落平台10的降落区上方；若否，则根据识别结果，调整无人机160的位置，并控制无人机160下降，并返回至执行控制摄像机1601实时捕捉降落平台10的二类图像，并对二类图像进行扫描识别，得到识别结果的步骤；若是，则控制无人机160降落。即实现如上文提供的无人机降落方法。
[0151] 进一步的，参照图1，降落平台10包括平台板110、发光板120和透明贴纸130，透明贴纸130上设置有标识码150。
[0152] 发光板120设置在平台板110上，透明贴纸130设置于发光板120远离平台板110的面上。
[0153] 发光板120的控制线1201与亮度控制器140的控制端连接。
[0154] 关于无人机降落系统的具体实现及效果可以参见上文中对于无人机降落方法的实现的阐述，在此不再赘述。
[0155] 基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种无人机降落装置，可以应用于上述提供的无人机160的飞控设备1602，无人机降落装置包括亮度调节模块、扫描识别模块、判断模块、调整下降模块和降落模块。
[0156] 亮度调节模块，用于控制摄像机1601获取降落平台10的一类图像，并根据一类图像，向亮度控制器140发送调节指令。其中，调节指令用于指示亮度控制器140调节降落平台10的亮度。
[0157] 扫描识别模块，用于在完成亮度调节之后，控制摄像机1601实时捕捉降落平台10的二类图像，并对二类图像进行扫描识别，得到对标识码150的识别结果。
[0158] 判断模块，用于根据识别结果，判断无人机160是否位于降落平台10的降落区上方。
[0159] 调整下降模块，用于若无人机160未位于降落平台10的降落区上方，则根据识别结果，调整无人机160的位置，并控制无人机160下降，并调取运行扫描识别模块。
[0160] 降落模块，用于若无人机160位于降落平台10的降落区上方，则控制无人机160降落。
[0161] 上述无人机降落装置和无人机降落系统中，述无人机降落系统中，由无人机160的飞控设备1602根据无人机摄像机拍摄的一类图像，来指示亮度控制器140对降落平台10的亮度进行调节，使得亮度调节由摄像机1601获取图像的清晰度来决定，从而无论在何种环境下，均能通过亮度调节来确保无人机摄像机拍摄的图像中降落平台10及标识码150的清晰度符合无人机160要求，从而提升环境适应性，降低环境影响。进而，使得无人机160能够依据对标识码150的扫描识别结果，来调整位姿，以精准降落在降落区上，极大地提高了降落精准度。同时，无人机160自动实现降落，无需人工操作，大大降低了降落难度。
[0162] 关于无人机降落装置的具体实现及效果可以参见上文中对于无人机降落方法的实现的阐述，如，亮度调节模块的具体实现及效果参见上文中步骤11相关内容的阐述，扫描识别模块的具体实现及效果参见上文中步骤13相关内容的阐述，判断模块的具体实现及效果参见上文中步骤15相关内容的阐述，调整下降模块的具体实现及效果参见上文中步骤17相关内容的阐述，降落模块的具体实现及效果参见上文中步骤19相关内容的阐述，在此不再赘述。
[0163] 此外，上述无人机降落装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备20中的处理器220中，也可以以软件形式存储于电子设备20的存储器210中，以便于处理器220调用执行以上各个模块对应的操作，以实现如上文中提供的无人机降落方法。
[0164] 基于与上述无人机降落方法相同的发明构思，本发明实施例也提供了一种电子设备20，包括处理器220和存储器210，存储器210存储有能够被处理器220执行的计算机程序，处理器220可执行计算机程序以实现如本发明实施例提出的无人机降落方法。
[0165] 本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器220执行时实现如本发明实施例提出的无人机降落方法。
[0166] 综合上述，本发明实施例提供的无人机降落方法、系统及电子设备20，至少具有以下有益效果：
[0167] (1)通过设置可调节亮度的降落平台，提高无人机降落的环境适应性；
[0168] (2)无人机自动降落，且无需加装照明设备，降低了降落难度和成本；
[0169] (3)通过标识码的设置和可调节亮度的降落平台，大大提高了降落精准度。
[0170] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0171] 另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0172] 所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器210、随机存取存储器210、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0173] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
